墙面虚拟靠尺检测方法、系统、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种墙面虚拟靠尺检测方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：获取包含待测墙面的初始点云数据；从所述初始点云数据中提取出所述待测墙面对应的目标点云数据；依据墙面测量的预设测量范围和预设测量角度，确定虚拟靠尺在所述待测墙面中的靠尺端点位置，并依据所述靠尺端点位置确定所述待测墙面中的靠尺测量位置；在所述靠尺测量位置范围内，基于所述目标点云数据，调整所述虚拟靠尺的位姿，确定所述虚拟靠尺的目标位姿。通过上述技术方案，实现了更加高效且准确地确定墙面测量中的靠尺位姿，从而提高墙面测量精度，降低实测实量中的时间成本和人工成本。

Detection method, system, equipment and storage medium of wall virtual guiding ruler

【技术实现步骤摘要】
墙面虚拟靠尺检测方法、系统、设备和存储介质
本申请基于2019年11月19日在国内申请的中国专利201911135048.2要求优先权，其公开内容通过引用合并于此。本专利技术实施例涉及建筑工程施工检测技术，尤其涉及一种墙面虚拟靠尺检测方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
在建筑工程的施工阶段，实测实量是通过对施工现场的实体进行测试，以及时反馈产品的质量状态，便于项目管理者及时改进施工工艺。目前，实测实量仍然沿用相对老旧的数据采集方式，例如，墙面的平整度测量是由实测实量人员使用2米靠尺去衡量。但是，利用人工进行实测实量存在如下问题：(1)由于作业效率的限制，人工只能对测量部分点位进行数据采集，采样率较低；(2)作业人员大都是仅凭感觉去衡量墙体表面的平整度，而未严格采用楔形塞尺来组合测量，致使实测实量精度较低；(3)在整个实测实量阶段，墙面平整度的测量工作量最大，测量最为繁琐，时间成本和人工成本较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种墙面虚拟靠尺检测方法、系统、设备和存储介质，以实现更加高效且准确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙面虚拟靠尺检测方法，其特征在于，包括：/n获取包含待测墙面的初始点云数据；/n从所述初始点云数据中提取出所述待测墙面对应的目标点云数据；/n依据墙面测量的预设测量范围和预设测量角度，确定虚拟靠尺在所述待测墙面中的靠尺端点位置，并依据所述靠尺端点位置确定所述待测墙面中的靠尺测量位置；/n在所述靠尺测量位置的范围内，基于所述目标点云数据，调整所述虚拟靠尺的位姿，确定所述虚拟靠尺的目标位姿。/n

【技术特征摘要】
20191119 CN 20191113504821.一种墙面虚拟靠尺检测方法，其特征在于，包括：
获取包含待测墙面的初始点云数据；
从所述初始点云数据中提取出所述待测墙面对应的目标点云数据；
依据墙面测量的预设测量范围和预设测量角度，确定虚拟靠尺在所述待测墙面中的靠尺端点位置，并依据所述靠尺端点位置确定所述待测墙面中的靠尺测量位置；
在所述靠尺测量位置的范围内，基于所述目标点云数据，调整所述虚拟靠尺的位姿，确定所述虚拟靠尺的目标位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述初始点云数据中提取出待测墙面对应的目标点云数据之前，还包括：
对所述初始点云数据进行降采样处理和滤波去噪处理，更新所述初始点云数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述初始点云数据中提取出待测墙面对应的目标点云数据包括：
从所述初始点云数据中筛选出属于建筑物的建筑面点云数据；
从所述建筑面点云数据中提取出所述待测墙面对应的目标点云数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述初始点云数据中筛选出属于建筑物的建筑面点云数据包括：
对所述初始点云数据进行平面分割，获取各平面点云数据；
从各所述平面点云数据中筛选出两两垂直的三个平面对应的平面点云数据，作为所述建筑面点云数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从各所述平面点云数据中筛选出两两垂直的三个平面对应的点云数据，作为所述建筑面点云数据包括：
对所述平面点云数据进行平面拟合，确定每个所述平面点云数据对应的平面法向量；
依据各所述平面法向量的方向对各所述平面点云数据进行分类，并从分类结果中筛选出两两垂直的三个平面对应的平面点云数据，作为所述建筑面点云数据。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述建筑面点云数据中提取出所述待测墙面对应的目标点云数据包括：
依据传感器的坐标方向和数据采集角度，从所述建筑面点云数据中筛选出与地面平行的平面点云数据，并从与地面平行的平面点云数据中提取出地面点云数据；
确定所述地面点云数据相对于世界坐标系的倾斜角度，并依据所述倾斜角度校准所述建筑面点云数据，以使所述建筑面点云数据中与地面垂直的平面点云数据的平面法向量垂直于所述世界坐标系的z轴方向；
从校准后的与地面垂直的平面点云数据中提取所述待测墙面对应的目标点云数据。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述从所述建筑面点云数据中提取出所述待测墙面对应的目标点云数据之后，还包括：
从校准后的与地面垂直的平面点云数据中提取出与所述待测墙面接壤的一个邻接墙面的平面点云数据；
以所述目标点云数据、所述邻接墙面的平面点云数据和所述地面点云数据之间的交点为坐标原点，以所述待测墙面的水平方向和垂直方向为坐标轴方向，建立所述待测墙面的墙面直角坐标系。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从与地面平行的平面点云数据中提取出地面点云数据包括：
在所述传感器的坐标方向和数据采集角度对应的z向正向朝上时，从与地面平行的平面点云数据中提取出z值最小的平面点云数据作为所述地面点云数据。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述依据墙面测量的预设测量范围和预设测量角度，确定虚拟靠尺在所述待测墙面中的靠尺端点位置，并依据所述靠尺端点位置确定所述待测墙面中的靠尺测量位置包括：
在所述墙面直角坐标系下，依据所述预设测量范围、所述预设测量角度和设定靠尺尺寸，确定所述虚拟靠尺在所述待测墙面中的靠尺端点位置；
依据所述预设测量范围、所述预设测量角度和所述目标点云数据，对所述靠尺端点位置进行调整，并依据调整后的靠尺端点位置和所述设定靠尺尺寸确定所述靠尺测量位置。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述依据所述预设测量范围、所述预设测量角度和所述目标点云数据，对所述靠尺端点位置进行调整包括：
在所述预设测量范围跨越所述待测墙面中门洞或窗洞的对应位置，且所述预设测量角度为45°时，依据所述虚拟靠尺的顶端不超出所述目标点云数据的范围、所述虚拟靠尺在所述门洞或所述窗洞的悬空部分占所述设定靠尺尺寸的比例不超过预设靠尺比例、以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：张富涛，曾翔，杨炼，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44