减速器以及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种减速器以及机器人。本发明专利技术的一实施方式的减速器包括：波动齿轮装置，其将自驱动源输入的旋转减速之后输出；以及减速机构，其将自该波动齿轮装置输出的旋转减速之后输出。

Reducer and robot

【技术实现步骤摘要】
减速器以及机器人
本专利技术涉及减速器。
技术介绍
在工业机器人、机床以及除它们以外的通过输入转矩进行动作的各种机械中使用减速器。减速器将自电动马达等驱动源输入的旋转减速之后向驱动对象的对方装置输出。作为减速器的一种，公知有偏心摆动型减速器。在日本特开2016－89916号公报中记载有以往的偏心摆动型减速器。偏心摆动型减速器具有：曲轴，其具有偏心部；外齿轮，其借助该偏心部安装于曲轴；壳体，其具有与该外齿轮啮合的内齿；以及齿轮架，其被设为能够相对于该壳体相对旋转。在曲轴设有与输入齿轮啮合的正齿轮。在这样的偏心摆动型减速器中，来自驱动源的旋转自输入齿轮经由正齿轮向曲轴传递。在曲轴旋转时，外齿轮因被偏心部推压也进行旋转。因该外齿轮的旋转，齿轮架相对于壳体相对旋转。由此，自齿轮架或壳体向驱动对象的构件输出减速了的旋转。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016－089916号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在以往的减速器中，存在在齿轮彼此啮合时产生碰撞声这样的问题。由于输入齿轮进行高速旋转，因此在输入齿轮与正齿轮啮合时会产生特别大的碰撞声。像这样，认为以减速前的转速旋转的齿轮与其他齿轮啮合是产生较大的碰撞声的原因。在作业者在安装有减速器的机械的附近进行作业的情况下，期望在减速器中不会产生较大的碰撞声。近年来，开发出用于与作业者共同作业的工业机器人。在作业者和工业机器人共同作业的情况下，作业者在设于工业机器人的减速器的附近进行作业，因此需要使减速器静音化。像这样，需要一种不会产生因齿轮之间的啮合导致的较大的碰撞声的减速器。本专利技术的目的在于解决或改善上述的以往技术的问题点。本专利技术的具体目的之一在于提供一种具有优异的静音性的减速器。本专利技术的具体目的之一在于提供一种能够减小在输入来自驱动源的旋转时产生的撞击声的减速器。对于本专利技术的除上述以外的目的，通过参照本说明书整体而变得显而易见。用于解决问题的方案本专利技术的一实施方式的减速器包括：波动齿轮装置，其将自驱动源输入的旋转减速之后输出；以及减速机构，其将自所述波动齿轮装置输出的旋转减速之后输出。在本专利技术的一实施方式的减速器中，所述波动齿轮装置具有刚性齿轮和与所述刚性齿轮啮合的挠性齿轮。所述减速机构具有：壳体，其具有内齿；外齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿；以及曲轴，其与所述外齿轮连结。也可以是，所述曲轴固定于所述刚性齿轮。在本专利技术的一实施方式的减速器中，所述曲轴和所述刚性齿轮具有整体构造。在本专利技术的一实施方式的减速器中，所述曲轴固定于所述挠性齿轮。在本专利技术的一实施方式的减速器中，所述刚性齿轮固定于所述壳体。本专利技术的一实施方式的减速器还包括被设为能够与所述壳体相对旋转的齿轮架。在该实施方式中，所述刚性齿轮固定于所述齿轮架。也可以是，所述齿轮架固定于所述刚性齿轮的外周面。在本专利技术的一实施方式的减速器中，所述波动齿轮装置还具有固定于所述驱动源的输出轴的波动发生器。本专利技术的一实施方式的减速器包括：壳体，其具有内齿；外齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿；曲轴，其与所述外齿轮连结；以及波动齿轮装置，其将自驱动源输入的旋转减速之后向所述曲轴传递。本专利技术的一实施方式涉及机器人。该机器人包括上述减速器中的任一减速器。专利技术的效果采用本专利技术的一实施方式，能够减小在来自驱动源的旋转输入时产生的撞击声。附图说明图1是表示将本专利技术的一实施方式的减速器沿着其旋转轴线剖切而得到的截面的剖视图。图2是表示图1的减速器的沿着I－I线的截面的剖视图。图3是表示将本专利技术的另一实施方式的减速器沿着其旋转轴线剖切而得到的截面的剖视图。图4是表示将本专利技术的另一实施方式的减速器沿着其旋转轴线剖切而得到的截面的剖视图。附图标记说明1、减速器；10、波动齿轮装置；20、减速机构；11、波动发生器；12、轴承；13、113、213、挠性齿轮；14、刚性齿轮；21、113b、曲轴；22a、22b、滚针轴承；23a、23b、外齿轮；24、124、224、齿轮架；25、齿轮架销；26、圆筒辊；27、销；28、壳体；29a、29b、主轴承；30、130、辊；140、盖；230、连接器。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的各实施方式进行说明。另外，对各附图中共通的构成要素标注同一附图标记。需要注意的是，为了便于说明，各附图不一定按准确的比例尺进行记载。参照图1和图2，对本专利技术的一实施方式的减速器1进行说明。图1是表示减速器1的沿着中心轴线A的截面的剖视图，图2是减速器1的沿着I－I线的剖视图。如图示那样，减速器1包括波动齿轮装置10和减速机构20。波动齿轮装置10将自未图示的驱动源输入的旋转减速之后向减速机构20传递。驱动源例如是电动马达。减速机构20将自波动齿轮装置10输入的旋转减速之后向驱动对象的构件传递。减速器1可以设于工业机器人。在该情况下，驱动对象的构件例如是工业机器人的手臂。波动齿轮装置10具有波动发生器11、设在波动发生器11的径向外侧的轴承12、设在轴承12的径向外侧的挠性齿轮13以及设在挠性齿轮13的径向外侧的刚性齿轮14。波动发生器11具有凸轮11a。凸轮11a在与中心轴线A垂直的截面中具有相对于该中心轴线A偏心的形状。在图示的实施方式中，凸轮11a在与中心轴线A垂直的截面中具有椭圆形的形状。换言之，凸轮11a在沿着中心轴线A的方向进行观察时呈椭圆形。凸轮11a的形状并不局限于椭圆形，可以为相对于中心轴线A偏心的任意形状。在凸轮11a设有输入轴11c。输入轴11c自凸轮11a沿着中心轴线A向X2方向延伸。凸轮11a和输入轴11c具有沿着中心轴线A方向延伸的凹部11b。凹部11b贯穿凸轮11a，延伸至输入轴11c。凹部11b能够收纳驱动源的输出轴(未图示)。驱动源的输出轴沿着中心轴线A插入凹部11b。在输入轴11c设有紧固件11d。紧固件11d例如是沿着与中心轴线A垂直的方向延伸的螺栓。驱动源的输出轴利用紧固件11d不松动地固定于输入轴11c。像这样，驱动源的输出轴借助输入轴11c固定于波动发生器11。轴承12包括设于凸轮11a的外周面的内圈12a、设在挠性齿轮13的径向内侧的外圈12b以及保持在内圈12a与外圈12b之间的滚动体12c。内圈12a和外圈12b具有挠性。如图2清楚地所示那样，轴承12被凸轮11a向外侧扩开，从而在沿着中心轴线A的方向进行观察时轴承12具有仿照凸轮11a的形状的形状。在图示的实施方式中，轴承12被凸轮11a扩开而呈椭圆形。挠性齿轮13借助轴承12设在波动发生器11的径向外侧。挠性齿轮13借助轴承12安装于凸轮11a。在一实施方式中，挠性齿轮13具有呈圆筒形状的筒部13a、自筒部13a的X2方向上的端向径向内侧延伸的隔膜13b以及设于筒部13a的外周面的外齿13c。挠性齿轮13的至少一部分具有挠性。例如，挠性齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速器，其中，/n该减速器包括：/n波动齿轮装置，其将自驱动源输入的旋转减速之后输出；以及/n减速机构，其将自所述波动齿轮装置输出的旋转减速之后输出。/n

【技术特征摘要】
20181128 JP 2018-2229101.一种减速器，其中，
该减速器包括：
波动齿轮装置，其将自驱动源输入的旋转减速之后输出；以及
减速机构，其将自所述波动齿轮装置输出的旋转减速之后输出。


2.根据权利要求1所述的减速器，其中，
所述波动齿轮装置具有刚性齿轮和与所述刚性齿轮啮合的挠性齿轮，
所述减速机构具有：壳体，其具有内齿；外齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿；以及曲轴，其与所述外齿轮连结，
所述曲轴固定于所述刚性齿轮。


3.根据权利要求2所述的减速器，其中，
所述曲轴和所述刚性齿轮具有整体构造。


4.根据权利要求1所述的减速器，其中，
所述波动齿轮装置具有刚性齿轮和与所述刚性齿轮啮合的挠性齿轮，
所述减速机构具有：壳体，其具有内齿；外齿轮，其具有与所述内齿啮合的外齿；以及曲轴，其与所述外齿轮连结，

【专利技术属性】
技术研发人员：森弘树，片冈佑介，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP