【技术实现步骤摘要】
一种腿足式机器人的腿机构及腿足式机器人
本专利技术涉及腿足式机器人领域，尤其涉及一种腿足式机器人的腿机构及腿足式机器人。
技术介绍
随着经济的增长以及人口红利的消失，社会治安成本逐年升高。使用腿足式机器人替代人来从事一些危险区域的安防巡逻、灾区救援等任务能够有效降低人员的伤亡。这些恶劣的环境往往伴随着崎岖的地形，对腿足式机器人的越野能力提出了较高的要求。腿足式机器人具有对地形适应性强、运动轨迹离散的特点，特别适合在丛林山地、台阶等地形上运动。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种腿足式机器人的腿机构及腿足式机器人，以解决相关技术中存在的四足机器人运动中电机散热能力有限、容易磕碰，进而对电机等电子部件造成损害的问题，以及四足机器人身体空间较为狭小导致身体容量受限的问题。为了达到上述目的，第一方面，本专利技术的实施例提供一种腿足式机器人的腿机构，包括相互铰接的大腿和小腿，所述大腿的上端安装有电机外壳和行星减速机构，所述电机外壳内侧安装有电机定子和与所述电机定子同轴心安装的电机转子，所述电机转子与所...
【技术保护点】
1.一种腿足式机器人的腿机构，该腿机构包括相互铰接的大腿和小腿，其特征在于，所述大腿的上端安装有电机外壳和行星减速机构，所述电机外壳内侧安装有电机定子和与所述电机定子同轴心安装的电机转子，所述电机转子与所述行星减速机构的太阳轮轴固联，所述行星减速机构的行星轮输出架与所述小腿通过拉杆相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种腿足式机器人的腿机构，该腿机构包括相互铰接的大腿和小腿，其特征在于，所述大腿的上端安装有电机外壳和行星减速机构，所述电机外壳内侧安装有电机定子和与所述电机定子同轴心安装的电机转子，所述电机转子与所述行星减速机构的太阳轮轴固联，所述行星减速机构的行星轮输出架与所述小腿通过拉杆相连。
2.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述电机外壳外侧设计有电机散热片，所述电机定子安装在电机外壳具有电机散热片处的内侧。
3.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述行星减速机构包括太阳轮、太阳轮轴、行星轮、内齿圈、行星轮轴、行星轮输出架，所述减速器外壳固定在所述大腿的上端，所述太阳轮安装在太阳轮轴上，所述太阳轮、行星轮和内齿圈依次相啮合，所述内齿圈固定在减速器外壳内，所述行星轮通过行星轮轴铰接在所述行星轮输出架上。
4.根据权利要求3所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述太阳轮轴一端与电机外壳通过轴承铰接，太阳轮轴另...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵逸栋，张学垠，陈申红，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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