停车辅助装置制造方法及图纸

以往在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。本发明专利技术的停车辅助装置中，第二停车空间设定部(107)使用第一停车空间(PS1[q])附近的周围映射图(MP)内的障碍物点群(MOP[d])算出第二停车空间(PS2[q])。在步骤S10002中，利用周围映射图内的障碍物点群(MOP[d])探索以第一停车空间(PS1[q])为中心的左右规定范围(WS)内的障碍物点群(MOP'[e])，在步骤S10003中，利用障碍物点群(MOP'[e])算出修正角度(θ2)，在步骤S10004中，根据修正角度(θ2)算出第二停车空间(PS2[q])。停车空间决定部(108)算出第一停车空间(PS1[q])的停车角度(θ1[q])与第二停车空间(PS2[q])的停车角度(θ2[q])的差，在差较小的情况下，判定第二停车空间(PS2[q])的可靠度较高，使用第二停车空间(PS2[q])。

Parking Aid

【技术实现步骤摘要】
停车辅助装置
本专利技术涉及停车辅助装置。
技术介绍
近年来，检测自身车辆周围的停车空间而自动实施驾驶员的停车操作的一部分或全部的停车辅助装置正在实用化。在停车辅助装置中，根据检测到的停车空间内的车辆的停车位置及停车角度而从车辆的当前位置向停车空间计算停车路径。继而，在沿停车路径停车时，与一开始检测到的停车空间的停车位置及停车角度产生偏差。在该情况下，须再次计算停车路径。专利文献1中记载了如下方法：根据声呐的检测结果来确定停车空间，在车辆进入停车空间后，检测车辆相对于停车空间的偏斜而再次计算停车路径，暂时出去到停车空间外来重新停车。【现有技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本专利特开2009-286355号公报
技术实现思路
【专利技术要解决的问题】在专利文献1记载的方法中，在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。【解决问题的技术手段】本专利技术的停车辅助装置具备：第一停车空间设定部，其设定包含停车完成位置上的车辆的停车位置及停车角度的信息的第一停车空间；第二停车空间设定部，其根据使用测量所述车辆周围的自身车辆周围传感器测量所述第一停车空间得到的信息来算出对所述第一停车空间的所述停车角度进行修正后的第二停车空间；停车空间决定部，其算出所述第二停车空间的可靠度，根据算出的可靠度来决定使用所述第一停车空间或所述第二停车空间；以及停车路径生成部，其生成去往所述停车空间决定部决定的所述第一停车空间或所述第二停车空间的停车路径。>【专利技术的效果】根据本专利技术，在进入停车空间后无须再重新停车，能缩短停车所需的时间。附图说明图1为第1实施方式中的停车辅助装置的框图。图2为第1实施方式中的图像获取部的说明图。图3为表示第1实施方式中的障碍物位置测量部的处理的流程图。图4为第1实施方式中的障碍物位置测量部的处理的说明图。图5为表示第1实施方式中的周围映射图生成部的处理的流程图。图6为第1实施方式中的周围映射图生成部的处理的说明图。图7为表示第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的流程图。图8为第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。图9为第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。图10为表示第1实施方式中的第二停车空间设定部的处理的流程图。图11为第1实施方式中的第二停车空间设定部的处理的说明图。图12为第2实施方式中的停车辅助装置的框图。图13为表示第2实施方式中的第二停车空间设定部的处理的流程图。图14为第2实施方式中的第二停车空间设定部的处理的说明图。图15为第3实施方式中的停车辅助装置的框图。图16为第3实施方式中的第二停车空间设定部的处理的说明图。图17为第4实施方式中的停车辅助装置的框图。图18为表示第4实施方式中的第一停车空间设定部的处理的流程图。图19为第4实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。图20为说明停车角度的修正的图。具体实施方式[第1实施方式]下面，参考图1至图11，对本专利技术的第1实施方式进行说明。图1为第1实施方式中的停车辅助装置100的框图。停车辅助装置100内置于车辆中搭载的摄像机装置内或统合控制器内等，对停车进行辅助。在本实施方式中，是根据安装在自身车辆周围的摄像机1001～1004及声呐(图示省略)感测到的结果对停车进行辅助。停车辅助装置100可以通过具备CPU、存储器等的计算机来执行后文叙述的流程图中展示的程序。进而，也可通过硬逻辑电路来实现全部处理或一部分处理。进而，该程序可以预先存放在停车辅助装置100的存储介质中而进行提供。或者，也可以在独立的存储介质中存放程序而进行提供或者通过网络线路将程序记录至停车辅助装置100的存储介质而进行存放。也能以数据信号(载波)等各种形态的电脑可读入的电脑程序产品的形式而进行供给。后文叙述的第2实施方式中的停车辅助装置200、第3实施方式中的停车辅助装置300、第4实施方式中的停车辅助装置400也是一样的。如图1所示，停车辅助装置100具备图像获取部101、障碍物位置测量部102、障碍物信息获取部103、自身车辆行为获取部104、周围映射图生成部105、第一停车空间设定部106、第二停车空间设定部107、停车空间决定部108及停车路径生成部110。再者，停车辅助装置100不限于该构成，也可由具有CPU、存储器、I/O等的电脑构成而构成为执行后文叙述的流程图中展示的程序。图像获取部101获取包含自身车辆10周围的环境的图像。如图2所示，图像获取部101从作为测量自身车辆周围的自身车辆周围传感器之一而安装在车辆10前后左右的摄像机1001～1004，获取对自身车辆10周围进行拍摄而得的图像1011～1014中的任1个以上。在本实施方式中，分别获取从摄像机1001～1004获得的4个图像1011～1014。获取到的图像1011～1014以二维阵列的形式记录在RAM上。以下，输入图像以IMGSRC[c][x][y]来表示。c表示4个摄像机的ID，x、y分别表示图像的坐标。图2所示的各图像1011～1014是车辆10在停车空间(停车空地)内前向停车时的图像例，拍摄到了停车场的框线L。障碍物位置测量部102从由图像获取部101获得的输入图像IMGSRC[c][x][y]中提取特征点FP[p]。继而，根据对该特征点FP[p]作时间序列跟踪得到的图像上的运动(特征点的时间序列变化)来测量具有特征点FP[p]的障碍物距车辆10的位置。障碍物位置测量部102从输入图像IMGSRC[x][y]中检测特征点FP[p]并以时间序列方式进行跟踪，由此，利用各特征点的图像坐标表IFP[p]来测量三维距离的点群信息即IOP[p]。此处，IFP[p]为图像坐标(x,y)，IOP[p]是具有以自身车辆后轮车轴为原点的相对坐标(x,y,z)的要素的表格的阵列，p表示检测到多个障碍物的情况下的ID。障碍物位置测量部102的处理的详情将于后文叙述。障碍物信息获取部103根据作为测量自身车辆周围的自身车辆周围传感器之一而安装在自身车辆10上的对自身车辆10周边的物体进行检测的超声波传感器(声呐)的检测信号来获取自身车辆周边的物体的障碍物信息SOP[b]。障碍物信息SOP[b]是以具有以自身车辆后轮车轴为原点的不含高度的相对坐标(x,y)的要素的世界坐标来表示的表格的阵列，b为检测到多个物体的情况下的ID编号。这些物体信息可通过将传感器的信号直接输入至停车辅助装置100来获取，也可经由使用LAN(LocalAreaNetwork)的通信来获取。自身车辆行为获取部104获取在停车辅助装置100内或外部算出的车辆行为DRC。车辆行为DRC包括在不含高度的二维的世界坐标中的速度(VX、VY)及横摆率(YR)。周围映射图生成部105使用由障碍物位置测量部102本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：/n第一停车空间设定部，其设定包含停车完成位置上的车辆的停车位置及停车角度的信息的第一停车空间；/n第二停车空间设定部，其根据使用测量所述车辆周围的自身车辆周围传感器测量所述第一停车空间得到的信息来算出对所述第一停车空间的所述停车角度进行修正后的第二停车空间；/n停车空间决定部，其算出所述第二停车空间的可靠度，根据算出的可靠度来决定使用所述第一停车空间或所述第二停车空间；以及/n停车路径生成部，其生成去往所述停车空间决定部决定的所述第一停车空间或所述第二停车空间的停车路径。/n

【技术特征摘要】
20181128 JP 2018-2225121.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：
第一停车空间设定部，其设定包含停车完成位置上的车辆的停车位置及停车角度的信息的第一停车空间；
第二停车空间设定部，其根据使用测量所述车辆周围的自身车辆周围传感器测量所述第一停车空间得到的信息来算出对所述第一停车空间的所述停车角度进行修正后的第二停车空间；
停车空间决定部，其算出所述第二停车空间的可靠度，根据算出的可靠度来决定使用所述第一停车空间或所述第二停车空间；以及
停车路径生成部，其生成去往所述停车空间决定部决定的所述第一停车空间或所述第二停车空间的停车路径。


2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车空间决定部算出所述第一停车空间内的所述停车角度与所述第二停车空间内的所述停车角度的差作为所述可靠度，在两者的差为规定值以下的情况下，决定使用所述第二停车空间，在两者的差大于所述规定值的情况下，决定使用所述第一停车空间。


3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车空间决定部算出所述第二停车空间内的障碍物的测量程度作为所述可靠度，在所述测量程度为规定值以上的情况下，决定使用所述第二停车空间，在所述测量程度不到所述规定值的情况下，决定使用所述第一停车空间。


4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述自身车辆周围传感器包括摄像机，
所述第二停车空间设定部根据由所述摄像机在所述第一停车空间附近得到的障碍物图像的边缘的角度来设定所述第二停车空间内的所述停车角度。


5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述停车空间决定部算出所述第一停车空间内的所述障碍物图像的边缘的量作为所述可靠度，在所述边缘的量为规定值以上的情况下，决定使用所述第二停车空间，在所述边缘的量不到所述规定值的情况下，决定使用所述第一停车空间。


6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，具备：
自身车辆行为获取部，其获取所述车辆的行为信息；以及<...

【专利技术属性】
技术研发人员：绪方健人，桑原利尚，海野良祐，岩野克美，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP