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以往在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。本发明的停车辅助装置中，第二停车空间设定部(107)使用第一停车空间(PS1[q])附近的周围映射图(MP)内的障碍物点群(MOP[d])算出第二停车空间(PS2[q])。在步骤S1000...
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