自动泊车驾驶员干预响应方法、电子设备及汽车技术

本发明专利技术公开一种自动泊车驾驶员干预响应方法、电子设备及汽车，方法包括：接收到在执行自动泊车过程中，响应于驾驶员干预操作而发送的驻车档切换请求；在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出；在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果。本发明专利技术通过在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，规避车辆因EPB和VCU传统策略而使车辆猛加速窜出或损坏P档锁状况发生。

Driver intervention response method, electronic equipment and vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动泊车驾驶员干预响应方法、电子设备及汽车
本专利技术涉及汽车相关
，特别是一种自动泊车倒车控制方法、电子设备及汽车。
技术介绍
随着社会发展，私家车数量不断增多，而私家车位却愈来愈紧张，导致停车位的空间越来越小，对于目前现有的自动泊车技术，因为考虑到功能安全需求，在自动泊车的过程中如果驾驶员人为干预，例如踩油门这种特殊场景，泊车系统会退出并同时发出驻车档(P档)、电子驻车制动系统(ElectricalParkBrake，EPB)夹紧及P档锁请求夹紧给到响应的执行端控制器，例如整车控制器(VehicleControlUnit，VCU)，但对于现在市场上大部分的纯电动汽车整车控制器执行P档切换依赖于电子手刹是否夹紧(夹紧时间约2s)，那么在执行P档请求时会先检测EPB是否处于夹紧状态，在EPB执行夹紧的过程中，如果整车控制器未检测到EPB夹紧信号，则档位信号不能切换为P档，如果当前档位在行车档且又收到驾驶员油门扭矩请求，如果整车控制器没有做任何的逻辑处理，那么车辆可能出现猛窜，甚至出现车辆冲出去的安全风险。具体来说，若泊车过程中驾驶员做出干预动作，例如踩下加速踏板并不松开等，则APA系统判断驾驶员干预，则系统退出，并同时请求车身稳定系统(ElectronicStabilityControl，ESC)进行刹车，向VCU请求切换P档，向ESC/EPB发出EPB夹紧请求，若EPB正常夹紧，VCU换挡的前提条件都正常满足时，则APA检测到车辆刹停，P档锁和EPB都夹紧，则系统会通过HMI提示驾驶员驾驶员干预，泊车系统退出”。现有的自动泊车系统各系统策略如下：1)自动泊车系统检测到EPB或者P档锁任意系统满足夹紧状态，则系统判断车辆进入安全状态，则退出控制，不再发送EPB和P档请求；2)EPB：EPB收到ESC夹紧请求，在判断车速等前提条件满足情况下去执行卡钳夹紧动作，执行时间＜2秒，并将执行后的状态反馈到公共CAN上。3)VCU收到ESC的P档请求时就会发送P档锁夹紧的请求给到电机控制器或者独立的P档锁控制器，同时，VCU在判断车速、EPB夹紧状态、电机转速等条件同时满足前提条件时，会执行档位切换动作，最长在2s时间内若没有检测到EPB夹紧状态则进入故障P，在非行驶档位(D或R)不响应驾驶员油门扭矩输出。在2s内保持当前档位。因此在此时，若在2s内APA系统检测到P档锁已夹紧并退出控制，不再发送EPB和P档请求指令，但是EPB若没有夹紧，档位维持在行驶档(即D或R档)，根据VCU的驾驶员优先策略，则此时VCU在行驶档时若检测到油门踩下信号(驾驶员未松开加速踏板或是驾驶员在不知情的情况下再次猛踩加速踏板)响应扭矩输出，此时车辆就存在窜出风险，或者损坏P档锁机械结构的风险。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术的自动泊车在驾驶员干预退出时存在窜出风险，或者损坏P档锁机械结构的风险的技术问题，提供一种自动泊车驾驶员干预响应方法、电子设备及汽车。本专利技术提供一种自动泊车驾驶员干预响应方法，包括：接收到在执行自动泊车过程中，响应于驾驶员干预操作而发送的驻车档切换请求；在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出；在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果。本专利技术通过在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，规避车辆因EPB和VCU传统策略而使车辆猛加速窜出或损坏P档锁状况发生。进一步地，所述在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，具体包括：在预设电子驻车制动系统夹紧时间内，在维持车辆当前档位的同时，设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出。本实施例在预设电子驻车制动系统夹紧时间内，在维持车辆当前档位的同时，设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，使得在完成驻车档切换的同时，禁止响应驾驶员油门扭矩输出，规避车辆因EPB和VCU传统策略而使车辆猛加速窜出或损坏P档锁状况发生。进一步地，所述在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，具体包括：如果车辆参数满足空挡切换条件，则在预设电子驻车制动系统夹紧时间内将车辆档位切换为空档。本实施例在车速和电机转速均满足空挡切换条件时，通过在预设电子驻车制动系统夹紧时间内将车辆档位切换为空档的方式，实现在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出。更进一步地，所述在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果，具体包括：如果在所述电子驻车制动系统夹紧时间内，接收到电子驻车制动系统正常夹紧信息，则在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并返回驻车档切换结果；如果超过所述电子驻车制动系统夹紧时间，未接收到电子驻车制动系统正常夹紧信息或者接收到电子驻车制动系统夹紧故障信息，则在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并返回驻车档切换故障信息。本实施例在电子驻车制动系统未能正常夹紧时，通过将车辆状态设置为故障驻车状态，使得即使后续收到油门踩下信号也不会有扭矩输出，车辆静止，车辆处于安全状态。进一步地，所述驾驶员干预操作为驾驶员踩下油门踏板。本实施例针对驾驶员踩下油门踏板的干预操作，避免驾驶员未松开踏板或是驾驶员在不知情情况下再次猛踩油门踏板时车辆存在的窜出风险，或者损坏P档锁机械结构的风险。本专利技术提供一种自动泊车驾驶员干预响应电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：接收到在执行自动泊车过程中，响应于驾驶员干预操作而发送的驻车档切换请求；在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出；在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果。本专利技术通过在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，规避车辆因EPB和VCU传统策略而使车辆猛加速窜出或损坏P档锁状况发生。进一步地，所述在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，具体包括：在预设电子驻车制动系统夹紧时间内，在维持车辆当前档位的同时，设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出。本实施例在预设电子驻车制动系统夹紧时间内，在维持车辆当前档位的同时，设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，使得在完成驻车档切换的同时，禁止响应驾驶员油门扭矩输出，规避车辆因EPB和VCU传统策略而使车辆猛加速窜出或损坏P档锁状况发生。进一步地，所述在预设电子驻车制动系统夹紧时间内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车驾驶员干预响应方法，其特征在于，包括：/n接收到在执行自动泊车过程中，响应于驾驶员干预操作而发送的驻车档切换请求；/n在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出；/n在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车驾驶员干预响应方法，其特征在于，包括：
接收到在执行自动泊车过程中，响应于驾驶员干预操作而发送的驻车档切换请求；
在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出；
在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果。


2.根据权利要求1所述的自动泊车驾驶员干预响应方法，其特征在于，所述在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，具体包括：
在预设电子驻车制动系统夹紧时间内，在维持车辆当前档位的同时，设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出。


3.根据权利要求1所述的自动泊车驾驶员干预响应方法，其特征在于，所述在预设电子驻车制动系统夹紧时间内设定禁止响应驾驶员油门扭矩输出，具体包括：
如果车辆参数满足空挡切换条件，则在预设电子驻车制动系统夹紧时间内将车辆档位切换为空档。


4.根据权利要求2或3所述的自动泊车驾驶员干预响应方法，其特征在于，所述在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并根据电子驻车制动系统的夹紧结果，返回驻车档切换结果，具体包括：
如果在所述电子驻车制动系统夹紧时间内，接收到电子驻车制动系统正常夹紧信息，则在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并返回驻车档切换结果；
如果超过所述电子驻车制动系统夹紧时间，未接收到电子驻车制动系统正常夹紧信息或者接收到电子驻车制动系统夹紧故障信息，则在经过电子驻车制动系统夹紧时间后，将车辆档位切换为驻车档，请求驻车档锁夹紧，并返回驻车档切换故障信息。


5.根据权利要求1所述的自动泊车驾驶员干预响应方法，其特征在于，所述驾驶员干预操作为驾驶员踩下油门踏板。


6.一种自动泊车驾驶员干预响应电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芳，张光荣，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31