一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆驾驶员接管状态识别方法，包括：获取需要驾驶员接管车辆的指令，向方向盘传递第一振动，获取方向盘反馈的第一力矩，若所述第一力矩大于预先设置的阈值，则输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。解决在一些特殊情况下，车辆不能准确识别驾驶员是否已经成功接管车辆的不足，提高车辆行驶的安全性。

A device and method of vehicle driver taking over state identification

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法。
技术介绍
随着车辆自动驾驶技术的快速发展，车辆自动化程度越来越高，有些车辆已经具备不再需要驾驶员监管交通环境自主驾驶车辆的能力，只需要驾驶员在系统提醒驾驶员接管时具备及时的能力即可。当车辆处于需要驾驶员接管的工况时，在驾驶任务交接过程中，系统如何准确判断驾驶员已经重新接管车辆将是至关重要的，否则将可能导致驾驶员并未接管，而系统认为驾驶员已经接管，从而导致车辆处于“无人管”的状态而导致事故发生。并且目前的自动驾驶系统还无法覆盖所有驾驶工况，这样的驾驶任务交接也是不可避免的。目前判断驾驶员是否接管车辆的手段包括：1.检测刹车踏板是否被踩下；2.检测油门/电门踏板是否被踩下；3.检测方向盘是否被握住；4.检测驾驶员是否目视前方；5.检测驾驶员是否有操作车上的其他一些操纵机构如换挡杆等。其中方向盘是驾驶员最关键的操纵机构之一，所以驾驶员在接收到系统的接管请求，或在系统未请求接管但驾驶员主动想去接管时的第一反应多是去把控方向盘，其次是踩制动踏板或油门踏板。检测驾驶员视线或对其他操纵机构的操作则是相对的，不能够充分确认驾驶员的接管意图，通常需要结合其他信息综合判断。针对检测方向盘是否被握住，目前常用的方式有：检测方向盘力矩和电容感应检测两种方式。现有的检测方向盘力矩的方法在方向盘上加装手机支架或安装方向盘套时有可能使方向盘产生一定的额外力矩，让车辆误以为驾驶员接管车辆。而电容感应检测方式需要增加额外的硬件从而增加成本，同时有可能因液体或金属等导电制品误触电容感应模块而同样产生让车辆误以为驾驶员接管车辆的不足。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在车辆可能误判驾驶员接管车辆状态的不足，本专利技术提供一种车辆驾驶员接管状态识别装置，包括：车辆接管信息获取模块，用于在获取需要驾驶员接管车辆的信号时，向振动模块发送振动指令；振动模块，用于在获取所述振动指令时产生并向方向盘传递第一振动；力矩获取模块，用于获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于预先设定的阈值时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。优选的，还包括：阈值存储模块，用于存储出厂状态的方向盘在受到所述第一振动所反馈的原始力矩。优选的，所述振动模块还用于向方向盘传递第二振动，所述力矩获取模块还用于获取方向盘受到所述第二振动所反馈的第二力矩，所述接管状态判断模块还包括：第一接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于所述阈值时，向所述振动模块发送向方向盘转递所述第二振动的指令，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号；第二接管状态判断模块，用于当所述第二力矩大于所述第一力矩时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。优选的，所述震动模块为电动助力转向系统的转向电机，所述力矩获取模块为方向盘力矩传感器。本专利技术还提供一种车辆驾驶员接管状态识别方法，包括：S1：获取需要驾驶员接管车辆的信号并产生振动指令；S2：获取所述振动指令并向方向盘传递第一振动；S3：获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；S4：若所述第一力矩大于预先设置的阈值，则输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。优选的，所述阈值为出厂状态的方向盘在受到所述第一振动时所反馈的原始力矩。优选的，所述若所述第一力矩大于预先设置的阈值，则输出驾驶员已接管车辆的信号的步骤，包括：若所述第一力矩大于所述阈值，则向方向盘转递第二振动；获取方向盘受到所述第二振动所反馈的第二力矩；若所述第二力矩大于所述第一力矩，则输出驾驶员已接管车辆的信号；反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。优选的，所述第一振动和所述第二振动为正弦振动，且所述第二振动与所述第一振动的频率相同，所述第二振动的振幅大于所述第一振动的振幅。优选的，所述第一振动的频率为10Hz、振幅为0.5Nm，所述第二振动的频率为10Hz、振幅为0.8Nm。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术所提供的车辆驾驶员接管状态识别方法的步骤。本专利技术在处于自动驾驶模式的车辆需要切换至人工驾驶模式前，主动向方向盘传递振动，并根据方向盘因振动而反馈的力矩的情况，准确识别驾驶员是否已经成功接管车辆，根据所识别的驾驶员接管车辆的情况进行驾驶模式的切换，可以有效提高车辆行驶的安全性。附图说明为了更清楚的说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开的实施例描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是车辆驾驶员接管状态识别方法的流程示意图；图2是车辆驾驶员接管状态识别方法优选实施例示意图；图3是车辆驾驶员接管状态识别装置示意图；图4是车辆驾驶员接管状态识别装置中接管状态判断模块示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。在现有技术中，自动驾驶技术可以实现车辆在特定的环境、工况下的自动驾驶，该状态下车辆结合高精地图、车联网、雷达、摄像头、红外成像等模块实现对车辆周围路况的感知，并依据一定的策略实现避障、变路、加减速、泊车等功能。然而目前的自动驾驶技术还不能实现车辆全工况的自动驾驶，在一些复杂情况下依然需要驾驶员接管车辆，通过人工控制车辆，实现对车辆驾驶行为的修正。将处于自动驾驶的车辆将控制权交给驾驶员时，也即将自动驾驶车辆的自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，系统默认为驾驶员不存在问题，并未考虑到即将接管车辆控制权的驾驶员是否有能力接管车辆控制权。而在许多情况下，驾驶员可能不具备车辆控制的能力，例如驾驶员在长时间驾驶后出现驾驶疲劳、驾驶员注意力被其他事物吸引没有意识到车辆发出需要驾驶员接管车辆的信息，或者出现其它情况导致不能及时进行车辆控制的。为了可以准确识别驾驶员是否已经成功接管车辆，本申请提出一种车辆驾驶员接管状态识别方法及系统，该方法中在进行车辆驾驶模式切换前，根据车辆方向盘上力矩的情况，确定驾驶员是否已经成功接管车辆，根据所确定的驾驶员接管车辆的情况进行驾驶模式的切换。以上是本专利技术的核心思想，为了使本
的人员更好地理解本专利技术实施例中的技术方案，并使本专利技术实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，包括：/n车辆接管信息获取模块，用于在获取需要驾驶员接管车辆的信号时，向振动模块发送振动指令；/n振动模块，用于在获取所述振动指令时产生并向方向盘传递第一振动；/n力矩获取模块，用于获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；/n接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于预先设定的阈值时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，包括：
车辆接管信息获取模块，用于在获取需要驾驶员接管车辆的信号时，向振动模块发送振动指令；
振动模块，用于在获取所述振动指令时产生并向方向盘传递第一振动；
力矩获取模块，用于获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；
接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于预先设定的阈值时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。


2.根据权利要求1所述的车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，还包括：
阈值存储模块，用于存储出厂状态的方向盘在受到所述第一振动所反馈的原始力矩。


3.根据权利要求1所述的车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，所述振动模块还用于向方向盘传递第二振动，所述力矩获取模块还用于获取方向盘受到所述第二振动所反馈的第二力矩，所述接管状态判断模块还包括：
第一接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于所述阈值时，向所述振动模块发送向方向盘转递所述第二振动的指令，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号；
第二接管状态判断模块，用于当所述第二力矩大于所述第一力矩时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。


4.根据权利要求1所述的车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，所述震动模块为电动助力转向系统的转向电机，所述力矩获取模块为方向盘力矩传感器。


5.一种车辆驾驶员接管状态识别方法，其特征在于，包括：
S1：获取需要驾驶员接管...

【专利技术属性】
技术研发人员：禤文伟，张锐，张芬，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44