【技术实现步骤摘要】
一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手
本技术涉及托辊生产
，特别涉及一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手。
技术介绍
在托辊进行喷涂过程中，自动化涂装流水线工艺如下：工件人工挂件→除尘室自动吹灰→电泳前水洗喷淋→电泳前纯水洗喷淋→电泳→电泳后UF1水洗喷淋→电泳后UF2水洗喷淋→电泳后纯水洗喷淋→电泳漆预热→粉末喷涂→粉末固化→工件冷却→工件下件。经过抛丸工艺合格的工件，在车间内被单梁起重机吊起来运送至上料点，不同的产品具有不同的结构，因此在上料时的吊具也不尽相同，有的用三角钢夹持挂件，有的用铁钩挂起等，而且为了适应不同长度的托辊，需要准备不同长度的挂钩。在喷涂之前的上料以及喷涂完成后的下料过程中，都需要人工操作，不仅工作效率低下，而且自动化程度低，增加了用工成本。
技术实现思路
为了解决托辊喷涂生产过程中上下料的自动化问题，本技术提供了一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，采用的技术方案如下：一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，其特征在于，主要包括：基座，所述基座用于和工
【技术保护点】
1.一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，其特征在于，主要包括：/n基座，所述基座用于和工作台固定连接；/n底座，所述底座与基座之间通过底座关节转动相连，底座同轴转动连接于基座上方，底座关节还连接有用于驱动底座绕基座同轴转动的第一伺服电机，底座关节和基座之间转动轴线沿垂直于XY面分布；/n大臂，所述大臂通过大臂关节转动连接于底座上方，大臂关节连接有用于驱动大臂和底座之间转动的第二伺服电机，大臂和底座之间转动平面沿平行于XZ平面分布；/n小臂，所述小臂与大臂通过小臂关节转动相连，小臂关节连接有用于驱动小臂绕大臂转动的第三伺服电机，所述转动平面沿平行于XZ平面分布；/n末端执行器...
【技术特征摘要】
1.一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，其特征在于，主要包括：
基座，所述基座用于和工作台固定连接；
底座，所述底座与基座之间通过底座关节转动相连，底座同轴转动连接于基座上方，底座关节还连接有用于驱动底座绕基座同轴转动的第一伺服电机，底座关节和基座之间转动轴线沿垂直于XY面分布；
大臂，所述大臂通过大臂关节转动连接于底座上方，大臂关节连接有用于驱动大臂和底座之间转动的第二伺服电机，大臂和底座之间转动平面沿平行于XZ平面分布；
小臂，所述小臂与大臂通过小臂关节转动相连，小臂关节连接有用于驱动小臂绕大臂转动的第三伺服电机，所述转动平面沿平行于XZ平面分布；
末端执行器，所述末端执行器沿小臂轴线同轴转动连接于小臂远离大臂一端，末端执行器呈桁架结构，包括直线导轨方向沿垂直于小臂轴线分布的直线电机、平行于直线电机直线导轨方向分布的大伸缩杆，所述直线电机与大伸缩杆之间连接有伸缩装置，大伸缩杆两端设有用于固定和夹紧托辊的手指；
此外，所述小臂还连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机连接有蜗轮蜗杆减速器，所述蜗轮蜗杆减速器的蜗杆同轴转动连接于小臂内部，涡轮蜗杆减速器蜗杆动力输入端与...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝妮妮，刘德远，张媛，李金良，谷明霞，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。