一种带碰撞检测功能的机器人制样系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种带碰撞检测功能的机器人制样系统，包括机器人本体、机械手和制样单元；机械手安装于机器人本体上，制样单元包括制样机架和容器支撑平台，制样机架和支撑平台通过连接线相互连接形成等电势的第一检测回路；机器人本体和机械手通过机械连接或接触形成等电势的第二检测回路；第一检测回路或第二检测回路中串联有安全电源单元和开关单元；在机械手夹持容器从起始点至支撑平台的过程中，当容器触碰制样机架或支撑平台时，第一检测回路与第二检测回路导通以使开关单元得电发送开关信号停止机器人的动作。本实用新型专利技术的带碰撞检测功能的机器人制样系统具有结构简单、成本低、检测快速、安全可靠等优点。

A robot sample making system with collision detection function

【技术实现步骤摘要】
一种带碰撞检测功能的机器人制样系统
本技术主要涉及机器人制样
，特指一种带碰撞检测功能的机器人制样系统。
技术介绍
电厂、钢厂、水泥厂等煤炭样品制备领域，自动制样系统已逐步取代之前人工制样，实现制样过程无人工干预，其中将机器人引入自动制样系统，更加推进了制样系统的透明化、智能化与制样效率提升。在煤样制作过程中，机器人在进行多个流程煤样搬运过程中，转运容器被手部工具夹持，在运转时加减速度太大或者容器清洗环节，均有可能使得容器与手部工具发生一定的偏移，即容器相对于机器人的TCP点发生一定的偏移，在此情况下，当机器人夹持容器进行放置操作或者倒料操作时，容器很有可能与制样系统发生激烈碰撞导致机械受损。目前通过在机械手部工具上安装检测传感器的方式进行检测，但是无法全方位检测前方物体；而且由于正常运行时手部工具与制样系统间距就已经很小，此时传感器极易造成误感应；另外增加传感器也增加了成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本技术提供一种结构简单、成本低、检测快速的带碰撞检测功能的机器人制样系统。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带碰撞检测功能的机器人制样系统，包括机器人本体（103）、机械手（104）和制样单元；所述机械手（104）安装于所述机器人本体（103）上，其特征在于，所述制样单元包括制样机架（107）和容器支撑平台（109），所述制样机架（107）和支撑平台（109）通过连接线相互连接形成等电势的第一检测回路；所述机器人本体（103）和机械手（104）通过机械连接或接触形成等电势的第二检测回路；所述第一检测回路或第二检测回路中串联有安全电源单元和开关单元；在机械手（104）夹持容器（105）从起始点至支撑平台（109）的过程中，当容器（105）触碰所述制样机架（107）或支撑平台（109）时，所述第...

【技术特征摘要】
1.一种带碰撞检测功能的机器人制样系统，包括机器人本体（103）、机械手（104）和制样单元；所述机械手（104）安装于所述机器人本体（103）上，其特征在于，所述制样单元包括制样机架（107）和容器支撑平台（109），所述制样机架（107）和支撑平台（109）通过连接线相互连接形成等电势的第一检测回路；所述机器人本体（103）和机械手（104）通过机械连接或接触形成等电势的第二检测回路；所述第一检测回路或第二检测回路中串联有安全电源单元和开关单元；在机械手（104）夹持容器（105）从起始点至支撑平台（109）的过程中，当容器（105）触碰所述制样机架（107）或支撑平台（109）时，所述第一检测回路与第二检测回路导通以使所述开关单元得电发送开关信号停止机器人的动作。


2.根据权利要求1所述的带碰撞检测功能的机器人制样系统，其特征在于，所述开关单元包括继电器和控制器（11），所述继电器的线圈...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭为，龚伟业，
申请(专利权)人：湖南三德科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43