焊接系统技术方案

本实用新型专利技术涉及焊接技术领域，提供焊接系统。焊接系统包括焊接机器人、安装于所述焊接机器人的焊枪以及所述焊枪的焊接电源，还包括：电源传感器，检测焊接电源的实际电流/实际电压；第一处理模块，连接电源传感器，获取实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系；控制模块，基于实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系调整焊枪的运行速度或者焊枪的送丝速度。本实用新型专利技术的焊接系统当焊接电源电压、电流等个别参数由于线路原因或设备可靠性等原因发生突然变化的时候，可以自动调整其它参数以适应电源电压、电流等参数变化带来的影响，从而保证焊接出来的焊缝与设计值偏差比较小，避免在焊接过程当中出现不规则的焊点。

Welding system

【技术实现步骤摘要】
焊接系统
本技术涉及焊接
，尤其涉及焊接系统。
技术介绍
焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。焊接可分为人工焊接和自动化焊接。人工焊接主要是焊工手持焊枪，边焊接边观察焊缝情况，根据焊缝情况，实时调整焊接工艺参数，如焊接电压、焊接电流、焊丝进丝速度、焊接速度等参数。其主要特点是灵活，可实现各种焊接。其主要缺点是：工人的劳动强度大，作业环境差，容易产生职业病；受工人的劳动技能影响大，技术水平高的工人焊接质量高，技术水平低的工人焊接质量差；焊接质量容易受焊工情绪影响，情绪平稳时焊缝质量高，情绪波动大时，焊缝质量差。现如今，主要的自动化焊接是焊接机器人带动焊枪进行自动化焊接。其主要过程是，把焊枪安装在焊接机器人上，连接焊接电源、焊丝、保护气体等。通过人工操作焊接机器人示教器或通过离线编程这两种手段进行机器人的运动轨迹设定，然后机器人根据设定好的焊接路径和焊接参数进行焊接。不管是运用示教器还是离线编程软件进行机器人运动轨迹设定，均存在如下不足：焊接过程中，不能根据焊缝局部截面情况，调整焊接参数。焊接机器人只能根据设定好的轨迹进行运动，焊接电流、电压等参数只能根据设定好的参数运行，不能根据焊接前序实际截面情况进行参数的调整。普通机器人自动化焊接过程中，焊接电源电压、电流等个别参数由于线路原因或设备可靠性等原因，可能会和理论值存在较大偏差，在现行的技术中，不能自动调整其它参数值去适应个别参数变化带来的影响。例如在人的手工焊接中，由于某种原因焊接电源的电压或者电流突然升高，导致焊丝熔化加快，为了保证设定的焊缝大小，目视到焊丝加快的焊接工人可以加快焊枪运行的速度，从而保证焊接出来的焊缝与设计值偏差比较小。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。本技术的其中一个目的是：提供一种焊接系统，解决现有技术中存在的焊接电源或者电压突然升高时，无法自动调整其它参数去适应个别参数变化带来的影响的问题。为了实现该目的，本技术提供了一种焊接系统，包括焊接机器人、安装于所述焊接机器人的焊枪以及所述焊枪的焊接电源，还包括：电源传感器，检测所述焊接电源的实际电流/实际电压；第一处理模块，连接所述电源传感器，获取所述实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系；控制模块，连接所述第一处理模块，基于所述实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系调整所述焊枪的运行速度或者焊枪的送丝速度。在一个实施例中，所述焊接系统还包括：焊接检测传感器，位于所述焊枪前方，测量焊接前序缺口的实际截面参数；第二处理模块，连接所述焊接检测传感器，获取所述实际截面参数和理论截面参数之间的关系，发送给所述控制模块；所述控制模块基于所述实际截面参数和理论截面参数之间的关系控制所述焊接电源的电压/电流、所述焊枪的运行轨迹、运行速度或者送丝速度。在一个实施例中，所述焊接检测传感器包括线激光传感器或线阵相机。在一个实施例中，所述焊接系统还包括：位置调整机构，所述焊接检测传感器安装于所述位置调整机构，所述位置调整机构将所述焊接检测传感器调整至所述焊枪的后方，所述焊接检测传感器测量焊枪焊接得到焊缝的实际质量参数。在一个实施例中，所述焊接系统还包括：显示器，连接所述焊接检测传感器，显示所述焊缝的实际质量参数。在一个实施例中，所述焊接系统包括：上位机；焊接变位机，与所述上位机以及显示器一体化；焊丝，安装于所述焊枪；保护气管，向所述焊丝提供保护气体；送丝机，安装所述焊丝并调节所述焊丝的送丝速度。在一个实施例中，所述焊接系统还包括：流量传感器，安装于所述保护气管，测量所述保护气管送气流量；保护气瓶，连接所述保护气管，向所述保护气管提供保护气体的气源。在一个实施例中，控制柜，安装于所述焊接机器人，调节所述焊接机器人的焊接参数。本技术的技术方案具有以下优点：本技术的焊接系统当焊接电源电压、电流等个别参数由于线路原因或设备可靠性等原因发生突然变化的时候，可以自动调整其它参数以适应电源电压、电流等参数变化带来的影响，从而保证焊接出来的焊缝与设计值偏差比较小，避免在焊接过程当中出现不规则的焊点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例的焊接系统的结构示意图；图2是本技术实施例中焊接检测传感器的安装示意图；图3是本技术实施例中焊接系统的工作过程示意图；图4是本技术实施例中V型焊缝的断面示意图；图5是本技术实施例中上位机给出的各道焊缝的结构示意图；图6(a)是本技术实施例中焊缝局部肥大的工件的结构正视示意图；图6(b)是本技术实施例中焊缝局部肥大的工件的结构剖视示意图；图7是本技术实施例中显示有正常焊缝截面轮廓线和肥大焊缝截面轮廓线的工件的结构剖视示意图；图8(a)是本技术实施例中上位机中焊接专家系统自动规划的前面五道焊缝的结构示意图；图8(b)是本技术实施例中实际焊接过程中得到的五道焊缝的结构示意图；图中：1、上位机；2、显示器；3、焊接变位机；4、工件；5、焊接检测传感器；6、焊枪；7、焊丝；8、保护气管；9、流量传感器；10、送丝机；11、焊接机器人；12、焊接电源；13、保护气瓶；14、控制柜；15、位置调整机构；16、正常焊缝截面轮廓线；17、肥大焊缝截面轮廓线；18、焊缝。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接系统，包括焊接机器人、安装于所述焊接机器人的焊枪以及所述焊枪的焊接电源，其特征在于，还包括：/n电源传感器，检测所述焊接电源的实际电流/实际电压；/n第一处理模块，连接所述电源传感器，获取所述实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系；/n控制模块，连接所述第一处理模块，基于所述实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系调整所述焊枪的运行速度或者焊枪的送丝速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接系统，包括焊接机器人、安装于所述焊接机器人的焊枪以及所述焊枪的焊接电源，其特征在于，还包括：
电源传感器，检测所述焊接电源的实际电流/实际电压；
第一处理模块，连接所述电源传感器，获取所述实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系；
控制模块，连接所述第一处理模块，基于所述实际电流/实际电压与理论电流/理论电压之间的关系调整所述焊枪的运行速度或者焊枪的送丝速度。


2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括：
焊接检测传感器，位于所述焊枪前方，测量焊接前序缺口的实际截面参数；
第二处理模块，连接所述焊接检测传感器，获取所述实际截面参数和理论截面参数之间的关系，发送给所述控制模块；
所述控制模块基于所述实际截面参数和理论截面参数之间的关系控制所述焊接电源的电压/电流、所述焊枪的运行轨迹、运行速度或者送丝速度。


3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接检测传感器包括线激光传感器或线阵相机。


4.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接...

【专利技术属性】
技术研发人员：马志，刘昱，刘冲，龚明，孙帮成，李明高，祝弘滨，胡浩，郑舒阳，刘蕊，
申请(专利权)人：中车工业研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11