障碍物检测方法及设备技术

本发明专利技术提供了一种障碍物检测方法及设备。所述障碍物检测方法包括：设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。本发明专利技术实现了动态调整目标参数，确定障碍物的位置信息，提高检测精度和识别率。

Obstacle detection methods and equipment

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法及设备
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种障碍物检测方法及设备。
技术介绍
众所周知，超声波传感器用于许多驾驶员辅助应用，从而辅助驾驶员的车辆驾驶。在这样的机动车辆应用中，超声波传感器通过发射超声波及接收回波信号确定障碍物是否存在，并且确定其距离。如在车辆倒车时检测车辆后方区域是否存在驾驶员可能没有察觉到的障碍物。然而，现有的超声波传感器一旦参数配置完成后，就无法更改参数，由于不同的参数具有不同的超声波波形，进而影响障碍物的检测精度，因此固化的参数配置无法满足高精度检测的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在提供一种障碍物检测方法及设备，以解决现有的超声波传感器一旦参数配置完成后，就无法更改参数，无法满足高精度检测的要求的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：本专利技术提供了一种障碍物检测方法，包括如下步骤：设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。在一实施例中，所述根据所述初始回波信号确定目标参数的步骤，包括：根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间；从参数配置模型中查询所述目标探测区间对应的目标参数；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数。>在一实施例中，根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间的步骤，包括：根据所述初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内；若是，以所述初始探测区间作为目标探测区间；否则，将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述调试探测区间作为目标探测区间。在一实施例中，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号的步骤，包括：调整超声波传感器的信号接收增益、发射脉冲数量或阀值；驱动所述超声波传感器再次发送超声波信号。在一实施例中，所述设定超声波传感器的初始参数之前，还包括：获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据；根据所述探测数据构建所述参数配置模型；获取待安装超声波传感器的安装数据，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数，为所述待安装超声波传感器配置所述目标参数。在一实施例中，所述安装数据包括待安装超声波传感器对应目标车辆的车辆型号及安装位置，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，包括：根据所述目标车辆的车辆型号及安装位置从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数。在一实施例中，所述安装数据包括待安装超声波传感器的视场角，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数的步骤，包括：根据所述待安装超声波传感器的视场角确定待安装超声波传感器的发射波形；根据所述发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数。在一实施例中，获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据的步骤，包括：驱动安装在车辆上已调试完成的超声波传感器对各个探测区间的障碍物进行探测，并接收探测信号；利用所述探测信号生成探测数据并进行记录。在一实施例中，所述目标参数包括超声波传感器的探测信号的接收增益、发射灵敏度、强度、阈值及脉冲数量。本专利技术还提供了一种障碍物检测设备，包括：主机控制装置及超声波传感器，所述超声波传感器与所述主机控制装置电连接，所述主机控制装置用于执行如上任一项所述的障碍物检测方法。相比现有技术，本专利技术的方案具有以下优点：1.本专利技术提供的障碍物检测方法，通过设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；然后根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；最后根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息，从而实现动态调整目标参数，确定障碍物的位置信息，提高障碍物检测精度和识别率。2.本专利技术提供的障碍物检测方法，在对障碍物进行检测之前，通过获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的探测数据；根据所述探测数据构建参数配置模型；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数；获取待安装超声波传感器的安装数据，根据所述安装数据从所述参数配置模型中查询所述待安装超声波传感器所需配置的目标参数，为所述待安装超声波传感器配置所述目标参数，从而根据采集到的探测数据构建参数配置模型，利用参数配置模型查询待安装超声波传感器所需配置的目标参数，实现为安装在不同型号的车辆的超声波传感器集中配置参数，从而无需一一为每辆车配置参数，使参数配置更标准化、平台化，提高超声波传感器的参数配置效率。3.本专利技术提供的障碍物检测方法，根据目标车辆的车辆型号及安装位置从参数配置模型中查询待安装超声波传感器所需配置的目标参数，实现为每辆车上的超声波传感器精准配置参数。4.本专利技术提供的障碍物检测方法，根据待安装超声波传感器的视场角确定待安装超声波传感器的发射波形，并根据该发射波形从参数配置模型中查询待安装超声波传感器在各个探测区间对应的目标配置参数，以后续对障碍物进行探测时，以该探测区间对应的目标配置参数对障碍物进行探测，确保障碍物的有效性。5.本专利技术提供的障碍物检测方法，根据初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内；若是，以所述初始探测区间作为目标探测区间；否则，将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述调试探测区间作为目标探测区间，从而动态调整超声波传感器的参数，使其探测区间逐渐逼近障碍物的具体位置，进一步提高检测精度和识别率。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据一示例性实施例示出的一种障碍物检测方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的一种超声波传感器的参数配置表；图3是根据一示例性实施例示出的另一种障碍物检测方法的流程图，主要出示了设定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；/n根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；/n根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
设定超声波传感器的初始参数，以所述初始参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收初始回波信号；
根据所述初始回波信号确定目标参数，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号，并接收目标回波信号；
根据所述目标回波信号确定障碍物的目标位置信息。


2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述初始回波信号确定目标参数的步骤，包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间；
从参数配置模型中查询所述目标探测区间对应的目标参数；其中，所述参数配置模型映射了各种车辆型号的超声波传感器所需配置的参数。


3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述初始回波信号确定障碍物所在的目标探测区间的步骤，包括：
根据所述初始回波信号确定障碍物的初始位置信息；
根据所述初始位置信息判断障碍物是否完全落入所述初始回波信号对应的初始探测区间内；
若是，以所述初始探测区间作为目标探测区间；
否则，将超声波传感器调整至接近所述初始位置信息的调试探测区间，以所述调试探测区间对应的参数驱动超声波传感器发送超声波信号，直至根据接收的回波信号确定障碍物完全落入调试探测区间内时，将所述调试探测区间作为目标探测区间。


4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，以所述目标参数驱动所述超声波传感器发送超声波信号的步骤，包括：
调整超声波传感器的信号接收增益、发射脉冲数量或阀值；
驱动所述超声波传感器再次发送超声波信号。


5.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述设定超声波传感器的初始参数之前，还包括：
获取安装在车辆上已调试完成的超声波传感器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李安培，孙晋仁，莫滔淦，
申请(专利权)人：铁将军汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44