雷达探测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请公开了雷达探测方法、装置和电子设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。

Radar detection methods, devices and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
雷达探测方法、装置和电子设备
本申请涉及计算机
中的自动驾驶技术，尤其涉及一种雷达探测方法、装置和电子设备。
技术介绍
在自动驾驶车辆的低速自动行驶场景中，对自动驾驶车辆周围环境的准确感知是安全行驶的重要保障。超声波雷达以其近处探测范围广、近处探测距离准、障碍物召回率高等优势可应用在自动驾驶领域中。由于超声波雷达无法识别回波来源，多个雷达不能同时发波，基于此种原因，可对超声波雷达的发波顺序采取轮循发波的方式。但是，现有技术中，参与轮询发波的雷达是固定不变的，导致对障碍物的探测方式缺乏灵活性。
技术实现思路
本申请实施例提供一种雷达探测方法、装置和电子设备，以解决现有技术中，参与轮询发波的雷达是固定不变的，导致对障碍物的探测方式缺乏灵活性的问题。为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：本申请第一方面提供一种雷达探测方法，包括：根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。进一步的，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw：其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。本申请第二方面提供一种雷达探测装置，包括：根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。进一步的，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。进一步的，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw；其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。进一步的，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。本申请第三方面提供一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。本申请第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。根据车辆的当前轮速，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域；对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达；控制发波雷达发射信号；根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测。根据障碍物所在的分区，来确定参与轮询的发波雷达，可灵活调整电子设备的雷达探测方式，提高探测准确率。根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间；根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域，即通过车辆的当前轮速，确定雷达的飞行等待时间，从而确定雷达的探测区域，以灵活调整目标区域，提高探测准确率。通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，便于电子设备根据障碍物所在的分区，确定参与轮询的雷达，以实时对参与轮询的雷达进行调整，灵活调整电子设备的雷达探测方式。获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：/n根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；/n控制发波雷达发射信号；/n根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：
根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制发波雷达发射信号；
根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达。


2.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；
对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；
若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达。


3.根据权利要求2所述的雷达探测方法，其特征在于，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；
根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。


4.根据权利要求2所述的雷达探测方法，其特征在于，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：
获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；
将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。


5.根据权利要求2所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：
根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间Tw：



其中，vwheel,0为轮速阈值，C1大于或等于0，vwheel为所述车辆的当前轮速；Tw,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；Tw0为雷达的当前飞行等待时间；
根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。


6.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：
若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。


7.一种雷达探测装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；
控制模块，用于控制发波雷达发射信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彬，周军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11