物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够提高判定精度的物体检测装置。实施方式所涉及的物体检测装置的处理部构成为：基于从第一收发部发送的、第一收发部最初接收到的探测波(T11)和从第一收发部发送的、第二收发部最初接收到的探测波(T12)来算出第一点，基于从第二收发部发送的、第二收发部最初接收到的探测波(T22)和从第二收发部发送的、第一收发部最初接收到的探测波(T21)来算出第二点，在第一点与第二点之间的距离小于规定值时判定为在连接第一点和第二点的线段上存在物体，在第一点与第二点之间的距离为规定值以上时判定为在连接第一点和第二点的线段以及将线段的两端延长而得的线段上存在物体。

Object detection device

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置
本专利技术的实施方式涉及一种物体检测装置。
技术介绍
已知有如下的技术：向物体发送超声波等探测波，接收被物体反射的探测波，由此测定距物体的距离。现有技术文献专利文献专利文献1日本特开2005-76408号公报在上述的现有技术中，在提高判定精度这一点上存在进一步改善的余地。
技术实现思路
作为一例，本专利技术的实施方式所涉及的物体检测装置具备：第一收发部，该第一收发部收发探测波来检测周边的物体；第二收发部，该第二收发部配置为与所述第一收发部离开规定距离，并收发探测波来检测周边的物体；以及处理部，该处理部基于所述第一收发部和所述第二收发部的接收结果来判定物体的位置，所述处理部基于从所述第一收发部发送的、所述第一收发部最初接收到的探测波T11，和从所述第一收发部发送的、所述第二收发部最初接收到的探测波T12来算出第一点，基于从所述第二收发部发送的、所述第二收发部最初接收到的探测波T22，和从所述第二收发部发送的、所述第一收发部最初接收到的探测波T21来算出第二点，在所述第一点与所述第二点之间的距离小于规定值时，所述处理部判定为在连接所述第一点和所述第二点的线段上存在所述物体，在所述第一点与所述第二点之间的距离为所述规定值以上时，所述处理部判定为在连接所述第一点和所述第二点的线段以及将所述线段的两端延长而得的线段上存在所述物体。因此，作为一例，能够提高物体的判定精度。所述处理部基于所述探测波T11来算出从所述第一收发部到所述物体的最短距离D11；基于所述探测波T12来算出从所述第一收发部经由所述物体而到达所述第二收发部的最短距离D12，并通过三边测量法来算出将所述第一收发部和所述第二收发部作为两个顶点的多个三角形的第三个顶点P12的位置；将距所述第一收发部的距离为所述距离D11的圆弧A11与连接通过三边测量法算出的所述多个三角形各自的所述顶点P12的圆弧A12的交点作为所述第一点，并且，所述处理部基于所述探测波T22来算出从所述第二收发部到所述物体的最短距离D22；基于所述探测波T21来算出从所述第二收发部经由所述物体而到达所述第一收发部的最短距离D21，并通过三边测量法来算出将所述第一收发部和所述第二收发部作为两个顶点的多个三角形的第三个顶点P21的位置；将距所述第二收发部的距离为所述距离D22的圆弧A22与连接通过三边测量法算出的所述多个三角形各自的所述顶点P21的圆弧A21的交点作为所述第二点。因此，作为一例，能够判定物体的位置以及外形。所述第一收发部以交替地重复进行所述探测波的收发的期间和进行所述探测波的接收的期间的方式进行动作；所述第二收发部以交替地重复进行所述探测波的收发的期间和进行所述探测波的接收的期间的方式进行动作；在所述第二收发部进行所述探测波的接收的期间，所述第一收发部进行所述探测波的收发并接收来自所述第一收发部的所述探测波T11，在所述第二收发部进行所述探测波的收发的期间，所述第一收发部进行所述探测波的接收并接收来自所述第二收发部的所述探测波T21；在所述第一收发部进行所述探测波的接收的期间，所述第二收发部进行所述探测波的收发并接收来自所述第二收发部的所述探测波T22，在所述第一收发部进行所述探测波的收发的期间，所述第二收发部进行所述探测波的接收并接收来自所述第一收发部的所述探测波T12。因此，作为一例，能够在短时间内获得探测波的信息，能够实时地检测物体。所述第一收发部设置于通过以铰链为轴进行转动来开闭的门的所述铰链侧和开闭侧中的任意一方，所述第二收发部设置于所述门的所述铰链侧和所述开闭侧中的另一方，所述处理部判定在由所述门的全闭位置、所述门的全开位置和所述门的开闭时的轨迹所包围的区域内是否存在所述物体，并在所述物体存在于所述区域内的情况下，算出所述物体与所述门的碰撞位置。因此，作为一例，能够高精度地算出物体与门的碰撞位置。所述处理部基于已算出的所述碰撞位置来限制所述门的开度。因此，作为一例，能够高精度地回避物体与门的碰撞。所述门设置于车辆。因此，作为一例，即使车辆的周边环境因移动而发生变化，也能够高精度地检测可能成为门周边的障碍物的物体，回避与门的碰撞。附图说明图1是从上方观察搭载有实施方式所涉及的物体检测装置的车辆的俯视图。图2是表示实施方式所涉及的物体检测装置的硬件结构的框图。图3是说明实施方式所涉及的物体检测装置的功能的功能框图。图4是说明实施方式所涉及的多个收发部的功能概要的图。图5是表示实施方式所涉及的多个收发部进行收发的情形的图。图6是表示通过实施方式所涉及的物体检测部来判定物体的情形的图。图7是表示实施方式所涉及的多个收发部进行收发的情形的图。图8是表示通过实施方式所涉及的物体检测部来判定物体的情形的图。图9是表示实施方式所涉及的多个收发部进行收发的情形的图。图10是表示通过实施方式所涉及的物体检测部来判定物体的情形的图。图11是表示通过实施方式所涉及的物体检测部来判定物体与门的碰撞位置的情形的图。图12是表示通过实施方式所涉及的物体检测部来判定物体与门的碰撞位置的情形的图。图13是表示通过实施方式所涉及的物体检测部来判定物体与门的碰撞位置的情形的图。图14是表示通过实施方式所涉及的物体检测装置来进行的物体检测处理的顺序的一例的流程图。图15是表示通过比较例所涉及的物体检测装置来检测物体的情形的图。图16是表示实施例的模拟试验中的评价环境的图。图17是表示实施例的模拟试验中的计算结果的图表。符号说明1物体检测装置、10车辆、11RFa、11RFb、11RBa、11RBb、11LFa、11LFb、11LBa、11LBb收发部、12RF、12RB、12LF、12LB门、13RF、13RB、13LF、13LB门开度调节部、20物体检测部、21处理部、22物体判定部、23碰撞判定部、24门开度控制部、25存储部、26物体检测程序、27数值数据、28门轨迹数据、30A区域、30p、30s、30w物体具体实施方式[实施方式]以下，公开本专利技术的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果以及效果只是一例。本专利技术也能够通过除以下的实施方式中所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构的各种效果或派生效果中的至少一个。(车辆的结构)图1是从上方观察搭载有实施方式所涉及的物体检测装置的车辆10的俯视图。在图1中将用箭头示出的方向作为车辆10的前后左右方向。如图1所示，在搭载有物体检测装置的车辆10中，物体检测装置所具备的多个收发部11RFa、11RFb、11RBa、11RBb、11LFa、11LFb、11LBa、11LBb例如设置于车辆10的各门12RF、12RB、12LF、12LB的装饰板。收发部11RFa例如设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，具备：/n第一收发部，该第一收发部收发探测波来检测周边的物体；/n第二收发部，该第二收发部配置为与所述第一收发部离开规定距离，并收发探测波来检测周边的物体；以及/n处理部，该处理部基于所述第一收发部和所述第二收发部的接收结果来判定物体的位置，/n所述处理部基于从所述第一收发部发送的、所述第一收发部最初接收到的探测波(T11)，和从所述第一收发部发送的、所述第二收发部最初接收到的探测波(T12)来算出第一点，基于从所述第二收发部发送的、所述第二收发部最初接收到的探测波(T22)，和从所述第二收发部发送的、所述第一收发部最初接收到的探测波(T21)来算出第二点，/n在所述第一点与所述第二点之间的距离小于规定值时，所述处理部判定为在连接所述第一点和所述第二点的线段上存在所述物体，在所述第一点与所述第二点之间的距离为所述规定值以上时，所述处理部判定为在连接所述第一点和所述第二点的线段以及将所述线段的两端延长而得的线段上存在所述物体。/n

【技术特征摘要】
20181026 JP 2018-2020021.一种物体检测装置，具备：
第一收发部，该第一收发部收发探测波来检测周边的物体；
第二收发部，该第二收发部配置为与所述第一收发部离开规定距离，并收发探测波来检测周边的物体；以及
处理部，该处理部基于所述第一收发部和所述第二收发部的接收结果来判定物体的位置，
所述处理部基于从所述第一收发部发送的、所述第一收发部最初接收到的探测波(T11)，和从所述第一收发部发送的、所述第二收发部最初接收到的探测波(T12)来算出第一点，基于从所述第二收发部发送的、所述第二收发部最初接收到的探测波(T22)，和从所述第二收发部发送的、所述第一收发部最初接收到的探测波(T21)来算出第二点，
在所述第一点与所述第二点之间的距离小于规定值时，所述处理部判定为在连接所述第一点和所述第二点的线段上存在所述物体，在所述第一点与所述第二点之间的距离为所述规定值以上时，所述处理部判定为在连接所述第一点和所述第二点的线段以及将所述线段的两端延长而得的线段上存在所述物体。


2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述处理部基于所述探测波(T11)来算出从所述第一收发部到所述物体的最短距离(D11)，基于所述探测波(T12)来算出从所述第一收发部经由所述物体而到达所述第二收发部的最短距离(D12)，并通过三边测量法来算出将所述第一收发部和所述第二收发部作为两个顶点的多个三角形的第三个顶点(P12)的位置，将距所述第一收发部的距离为所述距离(D11)的圆弧(A11)与连接通过三边测量法算出的所述多个三角形各自的所述顶点(P12)的圆弧(A12)的交点作为所述第一点，并且，
所述处理部基于所述探测波(T22)来算出从所述第二收发部到所述物体的最短距离(D22)，基于所述探测波(T21)来算出从所述第二收发部经由所述物体而到达所述第一收发部的最短距离(D21)，并通过三边...

【专利技术属性】
技术研发人员：中垣薰，三轮守孝，杉山真人，神谷翼，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP