【技术实现步骤摘要】
机器人关节运动控制方法、装置及终端设备
本专利技术属于智能机器人
，尤其涉及一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着智能技术的不断发展，智能机器人的研究已经逐步进入人们的日常领域，其中消费类机器人或娱教类机器人逐渐扩展到家庭、娱乐以及服务业等领域，这类机器人由于产品成本较低，关节动作往往较为简单。目前，在消费类机器人或娱教类机器人中关节动作的控制，往往采用无衔接或简单的线性衔接控制，这两种控制方式实现较为简单，但是机器人的关节在运动时，容易引起动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，影响用户的体验。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备，能够解决现有技术中机器人的关节在运动时，容易引起动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，影响用户的体验的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种机器人关节运动控制方法，包括：根据预设的线性控制模型，获取机器人关节运动的多...
【技术保护点】
1.一种机器人关节运动控制方法，其特征在于，包括：/n根据预设的线性控制模型，获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，其中所述多个关键点为所述机器人关节在每两个单一动作进行切换的节点，所述关键点的横坐标为关节运动时间参数，纵坐标为关节运动位置参数；/n根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值；/n根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹；/n根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制所述机器人的关节运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节运动控制方法，其特征在于，包括：
根据预设的线性控制模型，获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，其中所述多个关键点为所述机器人关节在每两个单一动作进行切换的节点，所述关键点的横坐标为关节运动时间参数，纵坐标为关节运动位置参数；
根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值；
根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹；
根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制所述机器人的关节运动。
2.根据权利要求1所述的机器人关节运动控制方法，其特征在于，所述根据预设的线性控制模型为：
式中，y为关节运动位置参数；x为关节运动时间参数；x1为某单一动作起始时间；y1为某单一动作起始位置；x2为某单一动作结束时间；y2为某单一动作结束位置。
3.根据权利要求1所述的机器人关节运动控制方法，其特征在于，每一所述关键点之前的平滑衔接点为对应关键点的第一平滑衔接点，每一所述关键点之后的平滑衔接点为对应关键点的第二平滑衔接点；所述根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值，包括：
将所述每一关键点的关节运动时间参数减去所述预设的时间衔接因子，得到该对应关键点的第一平滑衔接点的关节运动时间参数，将所述每一关键点的关节运动时间参数加上所述预设的时间衔接因子，得到该对应关键点的第二平滑衔接点的关节运动时间参数；
将所述第一平滑衔接点的关节运动时间参数导入至预设的线性控制模型中确定所述对应关键点的第一平滑衔接点关节运动位置参数，将所述第二平滑衔接点的关节运动时间参数导入至预设的线性控制模型中确定所述对应关键点的第二平滑衔接点关节运动位置参数。
4.根据权利要求1或3所述的机器人关节运动控制方法，其特征在于，所述根据每相邻两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹，包括：
根据预设的抛物线衔接公式：
yp＝(1-t)2yp0+2(1-t)typ1+t2yp2，其中
计算得到每相邻两个平滑衔接点的关节运动轨迹，其中t为两个平滑衔接点的关节运动轨迹的关节运动时间参数，yp为两个平滑衔接点的关节运动轨迹的关节运动位置参数，(xp0,yp0)和(xp2,yp2)为相邻两个平滑衔接点的坐标值，(xp1,yp1)为对应的关键点的坐标值。
5.根据权利要求1所述的机器人关节运动控制方法，其特征在于，所述根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值之前，还...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，庞建新，张礼富，范文华，柳冬，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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