一种多轴驱控系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多轴驱控系统，包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块，由驱控模块生成初始地址发送至首个逆变模块；各逆变模块按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将本地通讯地址发送至下一个逆变模块，从而在驱控模块与各逆变模块连接后，可以实现从驱控模块到各逆变模块按照连接顺序自动定址，各模块的通讯地址与初始地址、该模块在多轴驱控系统中的安装位置以及预设的计算规则关联，无需工人手动定址，避免了人工定址耗时长、易于出错的问题。

A multi axis drive control system

【技术实现步骤摘要】
一种多轴驱控系统
本专利技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种多轴驱控系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，显著的提高了工业生产的效率。而工业机器人灵活度和仿生度越高需要的伺服电机的数量就会越多，单模块伺服驱动器组成的多轴驱控系统有着占空间、成本较高、接线繁琐、信号不稳定易受干扰等缺点，相应的多轴驱控一体机可有效的解决这些问题，自问世以来颇为受欢迎。多轴驱动一体机由驱控模块和多个逆变模块组成，一个逆变模块用于控制一个逆变轴。驱控模块和各逆变模块之间的数据交换常采用RS232模式。在不同的应用场合所需要的驱动轴数各不相同，因此多轴驱控一体机通讯地址的设定较为灵活，目前市场上常用的几种通讯地址设定方式如下：(1)采用拨码开关方式设置每个模块通讯地址；(2)采用电阻上下拉的方式设置每个模块通讯地址；(3)通过软件单独设置每个模块通讯地址。然而，基于上述通讯地址的设定方式，均需要人工对各个模块进行定址，不仅浪费人力、效率低下，还容易出错。如若采用拨码开关方式设置每个模块通讯地址，需要在多轴驱控一体机组装完成后，由工人手工分别对每一个模块设置不同的硬件地址，模块数量多拨码开关成本高，浪费工时，容易出错；若采用电阻上下拉的方式设置每个模块通讯地址，则对每个模块，均需要通过识别芯片引脚电平设置不同的地址，会导致地址重复，每个模块通讯地址完全固定，不能改变，灵活度不高；若通过软件单独设置每个模块通讯地址，在多轴驱控一体机组装完成后，通过USB分别连接每个模块，用电脑操作后台程序给每个模块逐个设置不同的通讯地址，人工耗时长，易出错。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多轴驱控系统，用于解决现有技术中多轴驱控一体机各模块定址不便、易出错的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种多轴驱控系统，包括驱控模块和与所述驱控模块级联的多个逆变模块；其中，所述驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，所述逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；所述驱控模块的第一地址输出端口与各所述逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自所述首个逆变模块起，各所述逆变模块两两串接，且前一所述逆变模块的第二地址输出端口与后一所述逆变模块的第二地址输入端口连接；所述驱控模块用于生成初始地址发送至所述首个逆变模块；各所述逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将所述本地通讯地址发送至下一个所述逆变模块。可选的，所述驱控模块生成所述初始地址发送至所述首个逆变模块，具体为：所述驱控模块的第一处理器生成所述初始地址并通过所述第一地址输出端口输出至所述首个逆变模块。可选的，所述驱控模块具体包括初始地址生成电路和第一处理器；其中，所述第一处理器的输入端与所述第一地址输入端口连接，所述初始地址生成电路的输出端与所述第一地址输出端口连接。可选的，所述第一地址输入端口与各所述逆变模块中的末端逆变模块的第二地址输出端口连接；所述第一处理器还用于根据所述末端逆变模块的通讯地址及所述逆变模块的数量进行对各所述逆变模块的地址校验。可选的，所述驱控模块还包括设于所述第一地址输入接口和所述第一处理器之间的第一光耦。可选的，所述逆变模块具体包括计算器电路和第二处理器；在一个所述逆变模块中，所述计算器电路的输入端与所述第二地址输入接口连接，所述计算器电路的输出端分别与所述第二处理器的输入端和所述第二地址输出接口连接。可选的，所述逆变模块还包括设于所述第二地址输入接口和所述计算器电路之间的第二光耦，以及设于所述计算器电路的输出端和所述第二地址输出接口之间的第三光耦。可选的，所述第二光耦的正极输入端与第一电源连接，所述第二光耦的负极输入端与所述第二地址输入接口连接，所述第二光耦的正极输出端分别与第一上拉电阻和所述第二处理器的输入端连接，所述第二光耦的负极输出端接地；所述第三光耦的正极输入端与第二电源连接，所述第三光耦的负极输入端与所述第二处理器的输出端连接，所述第三光耦的正极输出端分别与第二上拉电阻和所述第二地址输出端口连接，所述第三光耦的负极输出端接地。可选的，所述计算器电路具体为加法器或减法器或FPGA或CPLD。可选的，所述驱控模块还与各所述逆变模块之间通过RS485通信端口通信连接。本专利技术所提供的多轴驱控系统，包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块，其中，驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；驱控模块的第一地址输出端口与各逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自首个逆变模块起，各逆变模块两两串接，且前一逆变模块的第二地址输出端口与后一逆变模块的第二地址输入端口连接；驱控模块用于生成初始地址发送至首个逆变模块；各逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将本地通讯地址发送至下一个逆变模块，从而在驱控模块与各逆变模块连接后，可以实现从驱控模块到各逆变模块按照连接顺序自动定址，各模块的通讯地址与初始地址、该模块在多轴驱控系统中的安装位置以及预设的计算规则关联，无需工人手动定址，避免了人工定址耗时长、易于出错的问题。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种多轴驱控系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的地址输出端口和地址输入端口的接线图；图3为本专利技术实施例提供的一种初始地址生成电路的电路图；图4为本专利技术实施例提供的一种驱控模块的地址校验电路的电路图；图5为本专利技术实施例提供的一种逆变模块的电路图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种多轴驱控系统，用于解决现有技术中多轴驱控一体机各模块定址不便、易出错的问题。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例提供的一种多轴驱控系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的地址输出端口和地址输入端口的接线图。如图1所示，本专利技术实施例提供的多轴驱控系统包括驱控模块和与驱控模块级联的多个逆变模块；其中，驱控模块包括第一地址输入端口B和第一地址输出端口A，逆变模块包括第二地址输入端口Y和第二地址输出端口X；驱控模块的第一地址输出端口A与各逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口Y连接，自首本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴驱控系统，其特征在于，包括驱控模块和与所述驱控模块级联的多个逆变模块；/n其中，所述驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，所述逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；/n所述驱控模块的第一地址输出端口与各所述逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自所述首个逆变模块起，各所述逆变模块两两串接，且前一所述逆变模块的第二地址输出端口与后一所述逆变模块的第二地址输入端口连接；/n所述驱控模块用于生成初始地址发送至所述首个逆变模块；各所述逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将所述本地通讯地址发送至下一个所述逆变模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种多轴驱控系统，其特征在于，包括驱控模块和与所述驱控模块级联的多个逆变模块；
其中，所述驱控模块包括第一地址输入端口和第一地址输出端口，所述逆变模块包括第二地址输入端口和第二地址输出端口；
所述驱控模块的第一地址输出端口与各所述逆变模块中的首个逆变模块的第二地址输入端口连接，自所述首个逆变模块起，各所述逆变模块两两串接，且前一所述逆变模块的第二地址输出端口与后一所述逆变模块的第二地址输入端口连接；
所述驱控模块用于生成初始地址发送至所述首个逆变模块；各所述逆变模块用于按预设计算规则对自本地的地址输入端口接收的通讯地址进行计算后得到本地通讯地址，并将所述本地通讯地址发送至下一个所述逆变模块。


2.根据权利要求1所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述驱控模块生成所述初始地址发送至所述首个逆变模块，具体为：
所述驱控模块的第一处理器生成所述初始地址并通过所述第一地址输出端口输出至所述首个逆变模块。


3.根据权利要求1所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述驱控模块具体包括初始地址生成电路和第一处理器；
其中，所述第一处理器的输入端与所述第一地址输入端口连接，所述初始地址生成电路的输出端与所述第一地址输出端口连接。


4.根据权利要求2或3任意一项所述的多轴驱控系统，其特征在于，所述第一地址输入端口与各所述逆变模块中的末端逆变模块的第二地址输出端口连接；
所述第一处理器还用于根据所述末端逆变模块的通讯地址及所述逆变模块的数量进行对各所述逆变模块的地址校验。

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇军，付德光，阳安，
申请(专利权)人：浙江禾川科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33