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本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备，方法包括：获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值，根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的...
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