【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种功率管理方法、装置及移动机器人
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种功率管理方法、装置及移动机器人。
技术介绍
移动机器人中会包括多个子系统，各个子系统一起工作，各自完成其对应的功能，每个子系统的耗电量会有不同。相关技术中，电池给所有子系统供电，直到电池本身的电量耗尽。可见，上述方案对于不同电量下的不同子系统的功率没有做到很好的管控，存在一定的电量浪费。因此，如何对不同子系统的功率进行管理成为待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种功率管理方法、装置及移动机器人，可以实现对移动机器人的多个子系统的功率管理。一方面，本专利技术实施例提供一种功率管理方法，应用于移动机器人，包括：获取所述移动机器人的最大允许使用功率；获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。第二方面，本专利技术实施例提供一种功率管理装置，包括存储...
【技术保护点】
1.一种功率管理方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人包括多个子系统，所述方法包括：/n获取所述移动机器人的最大允许使用功率；/n获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；/n根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种功率管理方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人包括多个子系统，所述方法包括：
获取所述移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
获取所述目标子系统的第一功率使用等级，所述第一功率使用等级为所述目标子系统的当前功率使用等级；
根据第一控制表将所述目标子系统的功率使用等级由第一功率使用等级调整为第二功率使用等级，其中，所述第一控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率使用等级的对应关系。
3.根据权利要求2所述的方法，所述功率使用等级包括正常等级、低功耗等级、超低功耗等级，所述多个子系统在不同的功率使用等级下对应的运行状态不同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值，所述目标功率阈值为所述多个子系统以调整后的功率使用等级工作所需要的总功率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若按照所述第一预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，所述移动机器人的最大允许使用功率仍然小于目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度，其中，所述第二控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率调整幅度的对应关系；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若按照所述第二预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，未检测到对所述移动机器人的操作指令，则再次按照所述第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则将所述多个子系统的功率使用等级调整为最小功率使用等级。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询所述第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
17.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
接收传感器发送的所述移动机器人当前的运行场景信息；
根据所述运行场景信息更新所述多个子系统的功率使用优先级。
18.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
接收优先级调整指令；
根据所述优先级调整指令更新所述多个子系统的功率使用优先级。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收功率调整指令；
根据所述功率调整指令调整向所述目标子系统输出的功率。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标子系统在任一功率使用等级下所需的功率小于所述目标子系统的功率阈值。
21.一种功率管理装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
22.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率时，执行如下操作：
获取所述目标子系统的第一功率使用等级，所述第一功率使用等级为所述目标子系统的当前功率使用等级；
根据第一控制表将所述目标子系统的功率使用等级由第一功率使用等级调整为第二功率使用等级，其中，所述第一控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，陈超彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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