用于自动车辆路径规划的速度相关所需的侧向间隙制造技术

本技术涉及以自动驾驶模式控制车辆100。在一个实例中，可以接收识别车辆的环境中的对象的传感器数据。可以确定车辆将经过对象的第一轨迹的第一路径。函数被用来基于对象和车辆之间的预定最小侧向间隙D1确定车辆的第一最大速度。第一最大速度可以被用来确定对象和车辆之间的实际侧向间隙D2是否将满足预定最小侧向间隙。实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙的确定可以用来生成第一轨迹的第一速度规划。可以根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以驾驶模式来控制车辆。

Speed dependent lateral clearance required for automatic vehicle path planning

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动车辆路径规划的速度相关所需的侧向间隙相关申请的交叉引用本申请是于2017年10月24日提交的第15/791,623号美国专利申请的延续，其公开通过引用并入本文。
技术介绍
自动车辆，例如不需要人类驾驶员的车辆，可以用来协助乘客或物品从一个位置到另一位置的运送。这种车辆可以在完全自动模式下操作，在这种模式下，乘客可以提供一些初始输入，诸如接载位置或目的地位置，并且例如，车辆通过周期性地确定车辆为了到达该位置而遵循的轨迹(trajectory)来操纵自身到该位置。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了以自动驾驶模式控制车辆的方法。该方法包括通过一个或多个处理器接收识别车辆的环境中的对象的传感器数据；由一个或多个处理器确定车辆将经过对象的第一轨迹的第一路径；由一个或多个处理器使用函数基于对象和车辆之间的预定最小侧向间隙来确定车辆的第一最大速度；由一个或多个处理器使用第一最大速度确定对象和车辆之间的实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙；由一个或多个处理器使用实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划；以及由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种以自动驾驶模式控制车辆的方法，所述方法包括：/n由一个或多个处理器接收识别所述车辆的环境中的对象的传感器数据；/n由一个或多个处理器确定所述车辆将经过所述对象的第一轨迹的第一路径；/n由一个或多个处理器使用函数基于所述对象和所述车辆之间的预定最小侧向间隙来确定所述车辆的第一最大速度；/n由一个或多个处理器使用第一最大速度确定所述对象和所述车辆之间的实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙；/n由一个或多个处理器使用所述实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划；以及/n由一个或多个处理器根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以自动驾驶模式控制所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171024 US 15/791,6231.一种以自动驾驶模式控制车辆的方法，所述方法包括：
由一个或多个处理器接收识别所述车辆的环境中的对象的传感器数据；
由一个或多个处理器确定所述车辆将经过所述对象的第一轨迹的第一路径；
由一个或多个处理器使用函数基于所述对象和所述车辆之间的预定最小侧向间隙来确定所述车辆的第一最大速度；
由一个或多个处理器使用第一最大速度确定所述对象和所述车辆之间的实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙；
由一个或多个处理器使用所述实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划；以及
由一个或多个处理器根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据还识别所述对象的类型，并且其中，所述函数基于所述对象的类型来识别。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述函数是线性函数，其中最大速度随着最小侧向间隙增加而增加，并且最大速度随着最小侧向间隙减小而减小。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，当确定所述实际侧向间隙不满足所述预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括停止所述车辆以避让所述对象。


5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将第二最大速度设置为所述车辆的第一最大速度或当前速度中较低的一个；
使用所述函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙；
生成第二轨迹的第二路径；
确定第二轨迹的第二速度规划；以及
根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。


6.根据权利要求5所述的方法，还包括确定所述对象和所述车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且其中，确定第二速度规划还基于当前实际侧向间隙是否将满足所述新的阈值最小侧向间隙的确定。


7.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将第二最大速度设置为所述车辆的第一最大速度、阈值绝对最小经过速度或当前速度中较低的一个；
使用所述函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙；
生成第二轨迹的第二路径；
使用所述新的阈值最小侧向间隙确定第二轨迹的第二速度规划；以及
根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。


8.根据权利要求7所述的方法，还包括确定所述对象和所述车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且其中，确定第二速度规划还基于当前实际侧向间隙是否将满足所述新的阈值最小侧向间隙的确定。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，当确定所述实际侧向间隙满足所述预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括经过所述对象。


10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
确定所述实际侧向间隙是否是至少大于所述预定最小侧向间隙的阈值；
当所述实际侧向间隙是至少大于所述预定最小侧向间隙的阈值时，通过将第一最大速度增加一个常数值来设置第二最大速度；
使用所述函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙；
生成第二轨迹的第二路径；
使用所述新的阈值最小侧向间隙确定第二轨迹的第二速度规划；以及
根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控...

【专利技术属性】
技术研发人员：JS鲁塞尔，M帕斯金，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US