用于自动车辆路径规划的速度相关所需的侧向间隙制造技术

本技术涉及以自动驾驶模式控制车辆100。在一个实例中，可以接收识别车辆的环境中的对象的传感器数据。可以确定车辆将经过对象的第一轨迹的第一路径。函数被用来基于对象和车辆之间的预定最小侧向间隙D1确定车辆的第一最大速度。第一最大速度可以被用来确定对象和车辆之间的实际侧向间隙D2是否将满足预定最小侧向间隙。实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙的确定可以用来生成第一轨迹的第一速度规划。可以根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以驾驶模式来控制车辆。

Speed dependent lateral clearance required for automatic vehicle path planning

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动车辆路径规划的速度相关所需的侧向间隙相关申请的交叉引用本申请是于2017年10月24日提交的第15/791,623号美国专利申请的延续，其公开通过引用并入本文。
技术介绍
自动车辆，例如不需要人类驾驶员的车辆，可以用来协助乘客或物品从一个位置到另一位置的运送。这种车辆可以在完全自动模式下操作，在这种模式下，乘客可以提供一些初始输入，诸如接载位置或目的地位置，并且例如，车辆通过周期性地确定车辆为了到达该位置而遵循的轨迹(trajectory)来操纵自身到该位置。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了以自动驾驶模式控制车辆的方法。该方法包括通过一个或多个处理器接收识别车辆的环境中的对象的传感器数据；由一个或多个处理器确定车辆将经过对象的第一轨迹的第一路径；由一个或多个处理器使用函数基于对象和车辆之间的预定最小侧向间隙来确定车辆的第一最大速度；由一个或多个处理器使用第一最大速度确定对象和车辆之间的实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙；由一个或多个处理器使用实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划；以及由一个或多个处理器根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。在一个示例中，传感器数据还识别对象的类型，并且其中，基于对象的类型来识别所述函数。在另一示例中，所述函数是线性函数，其中最大速度随着最小侧向间隙增加而增加，并且最大速度随着最小侧向间隙减小而减小。在另一示例中，当确定实际侧向间隙不满足预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括停止车辆以避让(yield)对象。在该示例中，该方法还包括将第二最大速度设置为车辆的第一最大速度或当前速度中的较低的一个，使用函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙，生成第二轨迹的第二路径，确定第二轨迹的第二速度规划，根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。此外，该方法还包括确定对象和车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且其中，确定第二速度规划还基于当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙的确定。作为替代，该方法还包括将第二最大速度设置为车辆的第一最大速度、阈值绝对最小经过速度或当前速度中的较低的一个，使用函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙，生成第二轨迹的第二路径，使用新的阈值最小侧向间隙来确定第二轨迹的第二速度规划，以及根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。此外，该方法还包括确定对象和车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且其中，确定第二速度规划还基于当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙的确定。在另一示例中，当确定实际侧向间隙满足预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括经过对象。在该示例中，该方法还包括确定实际侧向间隙是否是至少大于预定最小侧向间隙的阈值，当实际侧向间隙是至少大于预定最小侧向间隙的阈值时，通过将第一最大速度增加一个常数值(constantvalue)来设置第二最大速度，使用函数和第二最大速度来确定新的阈值最小侧向间隙，生成第二轨迹的第二路径，使用新的阈值最小侧向间隙来确定第二轨迹的第二速度规划，以及根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。可替代地，该方法包括确定实际侧向间隙是否是至少大于预定最小侧向间隙的阈值，当实际侧向间隙不是至少大于预定最小侧向间隙的阈值时，将第二最大速度设置为第一最大速度值，使用函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙，生成第二轨迹的第二路径，使用新的阈值最小侧向间隙来确定第二轨迹的第二速度规划，并且根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。本公开的另一方面提供了用于以自动驾驶模式控制车辆的系统。该系统包括一个或多个处理器，被配置为接收识别车辆的环境中的对象的传感器数据，确定车辆将经过对象的第一轨迹的第一路径，使用函数基于对象和车辆之间的预定最小侧向间隙来确定车辆的第一最大速度，使用第一最大速度来确定对象和车辆之间的实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙，使用实际侧向间隙是否将满足预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划，并且根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。在一个示例中，所述函数是线性函数，其中最大速度随着最小侧向间隙增加而增加，并且最大速度随着最小侧向间隙减小而减小。在另一示例中，当确定实际侧向间隙不满足预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括停止车辆以避让对象。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为将第二最大速度设置为车辆的第一最大速度或当前速度中的较低的一个，使用函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙，生成第二轨迹的第二路径，使用新的阈值最小侧向间隙确定第二轨迹的第二速度规划，以及根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。在该示例中，一个或多个处理器还被配置为确定对象和车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且还基于当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙的确定来确定第二速度规划。可替代地，一个或多个处理器还被配置为将第二最大速度设置为车辆的第一最大速度、阈值绝对最小经过速度或当前速度中的较低的一个，使用函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙，生成第二轨迹的第二路径，使用新的阈值最小侧向间隙确定第二轨迹的第二速度规划，以及根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制车辆。在该示例中，一个或多个处理器还被配置为确定对象和车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且还基于当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙的确定来确定第二速度规划。在另一示例中，当确定实际侧向间隙满足预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括经过对象。在另一示例中，系统还包括车辆。附图说明图1是根据本公开的各方面的示例车辆的功能图。图2是根据本公开的各方面的详细的地图信息的示例表示。图3A-图3D是根据本公开的各方面的车辆的示例外部视图。图4是根据本公开的各方面的一段道路的视图。图5是根据本公开的各方面的一段道路和传感器数据的视图。图6是根据本公开的各方面的示例数据的图。图7是根据本公开的各方面的一段道路和传感器数据的视图。图8是根据本公开的各方面的示例数据的图。图9是根据本公开的各方面的示例数据的图。图10是根据本公开的各方面的流程图。具体实施方式概述当规划这种车辆的轨迹时，一种方法是首先生成车辆的“路径”的几何形状，并且随后生成路径的时间和速度参数化(parameterization)或者速度规划。这个问题的分解可能导致比一次性解决一个联合问题(几何形状和速度)更容易处理的优化问题。在一些情况下，当“经过”环境中的另一车辆或对象时，车辆的计算设备可以首先尝试在几何形状优化阶段期间，在路径和对象的当前或预测的空间范围之间实现最小期望间隙(clearance)(作为对象的类型和环境的函数，例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种以自动驾驶模式控制车辆的方法，所述方法包括：/n由一个或多个处理器接收识别所述车辆的环境中的对象的传感器数据；/n由一个或多个处理器确定所述车辆将经过所述对象的第一轨迹的第一路径；/n由一个或多个处理器使用函数基于所述对象和所述车辆之间的预定最小侧向间隙来确定所述车辆的第一最大速度；/n由一个或多个处理器使用第一最大速度确定所述对象和所述车辆之间的实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙；/n由一个或多个处理器使用所述实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划；以及/n由一个或多个处理器根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171024 US 15/791,6231.一种以自动驾驶模式控制车辆的方法，所述方法包括：
由一个或多个处理器接收识别所述车辆的环境中的对象的传感器数据；
由一个或多个处理器确定所述车辆将经过所述对象的第一轨迹的第一路径；
由一个或多个处理器使用函数基于所述对象和所述车辆之间的预定最小侧向间隙来确定所述车辆的第一最大速度；
由一个或多个处理器使用第一最大速度确定所述对象和所述车辆之间的实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙；
由一个或多个处理器使用所述实际侧向间隙是否将满足所述预定最小侧向间隙的确定来生成第一轨迹的第一速度规划；以及
由一个或多个处理器根据包括第一速度规划和第一路径的第一轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据还识别所述对象的类型，并且其中，所述函数基于所述对象的类型来识别。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述函数是线性函数，其中最大速度随着最小侧向间隙增加而增加，并且最大速度随着最小侧向间隙减小而减小。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，当确定所述实际侧向间隙不满足所述预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括停止所述车辆以避让所述对象。


5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将第二最大速度设置为所述车辆的第一最大速度或当前速度中较低的一个；
使用所述函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙；
生成第二轨迹的第二路径；
确定第二轨迹的第二速度规划；以及
根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。


6.根据权利要求5所述的方法，还包括确定所述对象和所述车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且其中，确定第二速度规划还基于当前实际侧向间隙是否将满足所述新的阈值最小侧向间隙的确定。


7.根据权利要求4所述的方法，还包括：
将第二最大速度设置为所述车辆的第一最大速度、阈值绝对最小经过速度或当前速度中较低的一个；
使用所述函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙；
生成第二轨迹的第二路径；
使用所述新的阈值最小侧向间隙确定第二轨迹的第二速度规划；以及
根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控制所述车辆。


8.根据权利要求7所述的方法，还包括确定所述对象和所述车辆之间的当前实际侧向间隙是否将满足新的阈值最小侧向间隙，并且其中，确定第二速度规划还基于当前实际侧向间隙是否将满足所述新的阈值最小侧向间隙的确定。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，当确定所述实际侧向间隙满足所述预定最小侧向间隙时，第一速度规划包括经过所述对象。


10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
确定所述实际侧向间隙是否是至少大于所述预定最小侧向间隙的阈值；
当所述实际侧向间隙是至少大于所述预定最小侧向间隙的阈值时，通过将第一最大速度增加一个常数值来设置第二最大速度；
使用所述函数和第二最大速度确定新的阈值最小侧向间隙；
生成第二轨迹的第二路径；
使用所述新的阈值最小侧向间隙确定第二轨迹的第二速度规划；以及
根据包括第二速度规划和第二路径的第二轨迹，以自动驾驶模式控...

【专利技术属性】
技术研发人员：JS鲁塞尔，M帕斯金，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US