激光点云中道路立杆的高精度提取系统及方法技术方案

本发明专利技术揭露一种激光点云中道路立杆的高精度提取系统及方法。其中方法被配置为：获取轨迹线段的激光点云；获取所有轨迹点的彩色道路图像；获取存在道路立杆的彩色道路图像为目标图像；获取包含目标图像对应的轨迹点的轨迹区域；沿轨迹线段的轨迹方向切分轨迹区域中的激光点云为预置尺寸的点云块；投影点云块为点云投影图像；获取点云投影图像中的立杆骨架点坐标；获取立杆骨架坐标点在激光点云中的3D坐标；选取正确的一3D坐标为立杆坐标；圆柱拟合立杆坐标为激光点云中的目标立杆。本实施例方法被执行时能够通过彩色道路图像中道路立杆的参考，在激光点云中高精度并且高效的提取目标立杆。

High precision extraction system and method of road pole in laser point cloud

【技术实现步骤摘要】
激光点云中道路立杆的高精度提取系统及方法
本专利技术涉及测控
，尤其涉及一种激光点云中道路立杆的高精度提取系统。
技术介绍
高精度地图是自动驾驶技术的重要辅助工具，其能够使车辆超视距的感知前方待驶入的道路情况。但是高精度地图的制作精度要求高，如仅允许厘米级的位置误差，并且涉及的制作要素多。那么对于我国大范围的交通网路，传统的高精度地图制作效率低，人力及物力投入较高。
技术实现思路
本专利技术实施例至少揭露了一种激光点云中道路立杆的高精度提取方法。本实施例方法被执行时能够通过彩色道路图像中道路立杆的参考，在激光点云中高精度并且高效的提取目标立杆。所述方法被配置为：获取一轨迹线段的激光点云；获取所述轨迹线段中所有轨迹点的彩色道路图像；获取至少一存在所述道路立杆的所述彩色道路图像为目标图像；获取包含所述目标图像对应的所述轨迹点的部分所述轨迹线段为轨迹区域；以滑动窗口的方式沿所述轨迹线段的轨迹方向切分所述轨迹区域中的激光点云为至少一预置尺寸的点云块；以正射投影的方式沿所述轨迹方向投影所述点云块为点云投影图像；获取所述点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特征在于，/n所述方法被配置为：/n获取一轨迹线段的激光点云；/n获取所述轨迹线段中所有轨迹点的彩色道路图像；/n获取至少一存在所述道路立杆的所述彩色道路图像为目标图像；/n获取包含所述目标图像对应的所述轨迹点的部分所述轨迹线段为轨迹区域；/n以滑动窗口的方式沿所述轨迹线段的轨迹方向切分所述轨迹区域中的激光点云为至少一预置尺寸的点云块；/n以正射投影的方式沿所述轨迹方向投影所述点云块为点云投影图像；/n获取所述点云投影图像中的立杆骨架点坐标；/n获取所述立杆骨架坐标点在所述激光点云中的3D坐标；/n选取正确的一所述3D坐标为所述立杆坐标；/n圆柱拟...

【技术特征摘要】
1.一种激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特征在于，
所述方法被配置为：
获取一轨迹线段的激光点云；
获取所述轨迹线段中所有轨迹点的彩色道路图像；
获取至少一存在所述道路立杆的所述彩色道路图像为目标图像；
获取包含所述目标图像对应的所述轨迹点的部分所述轨迹线段为轨迹区域；
以滑动窗口的方式沿所述轨迹线段的轨迹方向切分所述轨迹区域中的激光点云为至少一预置尺寸的点云块；
以正射投影的方式沿所述轨迹方向投影所述点云块为点云投影图像；
获取所述点云投影图像中的立杆骨架点坐标；
获取所述立杆骨架坐标点在所述激光点云中的3D坐标；
选取正确的一所述3D坐标为所述立杆坐标；
圆柱拟合所述立杆坐标为所述激光点云中的所述目标立杆。


2.如权利要求1所述的激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特征在于，
获取所述目标图像，被配置为：
通过一在先训练的图像目标检测网络模型获取所述目标图像。


3.如权利要求2所述的激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特征在于，
获取所述目标图像，被配置为：
获取至少两个相邻的所述目标图像
去重相邻所述目标图像中的同一所述道路立杆，仅保留视野最大的所述目标图像。


4.如权利要求1所述的激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特征在于，
获取所述立杆骨架点坐标，被配置为：
通过图像分割网络模型提取所述点云投影图像中的至少一立杆轮廓；
过滤所述立杆轮廓；
提取过滤后所述立杆轮廓中的立杆骨架坐标点。


5.如权利要求4所述的激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特征在于，
过滤所述立杆轮廓，被配置为：
根据所述道路立杆的面积及尺寸比例过滤所述立杆轮廓。


6.如权利要求4所述的激光点云中道路立杆的高精度提取方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：何豪杰，肖圣，何云，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42