车道线绘制方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线绘制方法、装置及终端设备，该方法应用于图像处理领域，包括：获取目标车道的车道图像，并对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标；基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线。本发明专利技术提供的车道线绘制方法、装置及终端设备能够节省车道线的绘制成本，实现车道线的快速准确绘制。

Lane line drawing method, device and terminal equipment

【技术实现步骤摘要】
车道线绘制方法、装置及终端设备
本专利技术属于图像处理
，更具体地说，是涉及一种车道线绘制方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着百度地图、高德地图和谷歌地图的快速发展，人们的出行变得越来越便利，这些电子地图可为用户提供路线规划，电子导航等服务，但这些功能所依赖的车道线目前均为人工绘制，其工程量巨大，成本较高且受人为因素的影响，容易产生人为偏差。因此，如何实现车道线的自动绘制，从而节省车道线的绘制成本成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车道线绘制方法、装置及终端设备，以节省车道线的绘制成本。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种车道线绘制方法，包括：获取目标车道的车道图像，并对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标；基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种车道线绘制装置，包括：车道线检测模块，用于获取目标车道的车道图像，并对目标车道的车道图像进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线绘制方法，其特征在于，包括：/n获取目标车道的车道图像，并对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标；/n基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线绘制方法，其特征在于，包括：
获取目标车道的车道图像，并对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标；
基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线。


2.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，在获取目标车道的车道图像之前，还包括：
采集目标车道的视频数据；
提取目标车道的视频数据中的多帧图像，得到目标车道的车道图像。


3.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，在对目标车道的车道图像进行检测之前，还包括对目标车道的车道图像进行预处理的步骤；
所述对目标车道的车道图像进行预处理的步骤，包括：
基于棋盘格矫正方法对车道图像中的畸变图像进行矫正；
对矫正后的车道图像进行透视变换和二值化处理，得到预处理后的目标车道的车道图像。


4.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，所述对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标，包括：
基于标准车道线的长度、目标车道的车道图像的宽度确定滑动窗口的预设长度和预设宽度；
基于预设长度和预设宽度的滑动窗口对目标车道的车道图像进行搜索，并在搜索过程中基于车道图像的像素密度对车道图像中的车道线进行识别，确定车道图像中各条车道线的像素点坐标。


5.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，所述基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线，包括：
设定n＝1、目标车道的车道图像中的图像帧数为Nmax；
获取目标车道的车道图像中的第n帧图像和第n+1帧图像；
对第n帧图像和第n+1帧图像进行形态学处理，并根据形态学处理结果判断第n帧图像中的上边缘车道线是否和第n+1帧图像中的下边缘车道线连通；
若第n帧图像中的上边缘车道线和第n+1帧图像中的下边缘车道线连通，则基于第n帧图像和第n+1帧图像中车道线的像素点坐标对第n帧图像和第n+1帧图像进行拼接，并将拼接后的图像作为第n+1帧图像；
若第n帧图像中的上边缘车道线和第n+1帧图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春明，杨姗，远晓松，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：河北;13