【技术实现步骤摘要】
基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统及方法
本专利技术涉及无人车辆安全防护领域，尤其涉及一种基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统。
技术介绍
随着自动驾驶车辆技术的发展，越来越多无人车辆应用于各个场合。无人驾驶技术是21世纪人工智能领域重大的突破，无人驾驶技术应用在各个行业中。特别是室内室外低速无人车辆已规模应用，这些应用场景比较复杂，影响运行安全的因素各种各样，比如形状各异的人造物，小孩和动物等，这些人和物都可能会与无人车进行近距离和全方位的接触，如果无人车无法做到全方位的防护，则极易发送安全事故。专利文献1(申请号CN201811290887)公开了一种基于视觉与激光雷达传感器的移动载体通行区域检测系统。但是这些专利都关注载体前方中远距离障碍物及其对规划路径的处理，而没有关注载体附近的障碍物，特别是贴近车体的障碍物，且对安全保障没有独立的处理。在低速无人驾驶场景中，这些主传感器的近距离盲区障碍物才是引发安全事故的主要因素。专利文献2(申请号CN201710366946)公开了一种基于红外收发装置的...
【技术保护点】
1.一种基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统，包括若干个固态面阵雷达及运动控制系统，其特征在于：/n所述运动控制系统包括防护算法模块、导航控制模块和底盘控制器，所述防护算法模块分别与若干个所述固态面阵雷达建立通信，若干个所述固态面阵雷达分别安装于无人车的前部、后部及两侧，所述固态面阵雷达检测无人车四周近距离障碍物位置并上传障碍信息至所述防护算法模块，若干个所述固态面阵雷达汇总障碍信息并反馈到所述防护算法模块，/n所述防护算法模块分别与所述底盘控制器和所述导航算法模块交互，所述导航算法模块与所述底盘控制器交互，所述防护算法模块直接给所述底盘控制器发送控制指令以防止指令被中...
【技术特征摘要】
1.一种基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统，包括若干个固态面阵雷达及运动控制系统，其特征在于：
所述运动控制系统包括防护算法模块、导航控制模块和底盘控制器，所述防护算法模块分别与若干个所述固态面阵雷达建立通信，若干个所述固态面阵雷达分别安装于无人车的前部、后部及两侧，所述固态面阵雷达检测无人车四周近距离障碍物位置并上传障碍信息至所述防护算法模块，若干个所述固态面阵雷达汇总障碍信息并反馈到所述防护算法模块，
所述防护算法模块分别与所述底盘控制器和所述导航算法模块交互，所述导航算法模块与所述底盘控制器交互，所述防护算法模块直接给所述底盘控制器发送控制指令以防止指令被中间模块错误处理，所述底盘控制器优先执行防护算法模块的限制指令以防止危险，所述防护算法模块将控制指令及障碍信息发送至所述导航算法模块以规划出可行的安全绕行路线；
若干个所述固态面阵雷达分别安装于无人车的前部、后部及两侧，所述固态面阵雷达的探测方向垂直朝下，所述固态面阵雷达的视野范围的俯视图呈井字状并将无人车包围。
2.如权利要求1所述的基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统，其特征在于：所述固态面阵雷达水平视场角大于90°，垂直视场角大于9°，测量距离大于3m。
3.如权利要求2所述的基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统，其特征在于：所述固态面阵雷达安装于无人车的前部或后部并位于所述无人车的顶部，所述固态面阵雷达的探测方向垂直朝下。
4.如权利要求2所述的基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统，其特征在于：若干个所述固态面阵雷达中，其中两个所述固态面阵雷达安装于无人车的两侧并位于所述无人车的顶部，所述固态面阵雷达的探测方向垂直朝下。
5.如权利要求2所述的基于固态面阵激光雷达的无人车安全防护系统，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：李良源，赖志林，李睿，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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