打磨执行装置制造方法及图纸

本申请涉及一种打磨执行装置，属于建筑机械自动化技术领域。本申请提出一种打磨执行装置，包括支撑架，支撑架包括支撑架本体和多个支腿，每个支腿的一端可转动地安装于支撑架本体，另一端用于与待打磨的墙面抵接；打磨单元，打磨单元安装于支撑架本体，并用于打磨墙面；以及转动驱动机构，转动驱动机构用于驱动支腿相对于支撑架本体转动，以改变支撑架的整体宽度。当需要打磨较窄的墙面时，多个支腿能够相对于支撑架本体转动，在确保多个支腿仍能抵接于墙面的同时，使得支撑架的整体宽度变窄，以便于伸入狭小的空间实现打磨。

Grinding actuator

【技术实现步骤摘要】
打磨执行装置
本申请涉及建筑机械自动化
，具体而言，涉及一种打磨执行装置。
技术介绍
在建筑施工领域，需要将砂浆抹平到墙体表面上，以实现美观、厚度均匀的抹灰层。目前，现有的自动打磨机器人能够实现机械化地抹平作业。其中一种方法为，在对墙面打磨时通过激光和传感器测量来保证打磨效果，通过测量墙面的绝对水平度和绝对垂直度来确定打磨精度。该种打磨方法不仅控制复杂，对墙面的预先处理要求较高，且精度难以保证。另一种方法为，在对墙面打磨时使用多个伸缩支腿抵接于墙面，通过多个伸缩支腿来找平，以使打磨机械手的基准作业面相对于墙面水平，来保证打磨精度。但是，该种打磨方法需要占据较大的墙面空间，仅适用于广阔的墙面打磨。
技术实现思路
为此，本申请提出一种打磨执行装置，能够适应不同宽度的墙面，对窄墙也能进行打磨。本申请的一些实施例提出一种打磨执行装置，包括支撑架，支撑架包括支撑架本体和多个支腿，每个支腿的一端可转动地安装于支撑架本体，另一端用于与待打磨的墙面抵接；打磨单元，打磨单元安装于支撑架本体，并用于打磨墙面；以及转动驱动机构，转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打磨执行装置，其特征在于，包括：/n支撑架，所述支撑架包括支撑架本体和多个支腿，每个支腿的一端可转动地安装于所述支撑架本体，另一端用于与待打磨的墙面抵接；/n打磨单元，所述打磨单元安装于所述支撑架本体，并用于打磨墙面；/n转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述支腿相对于所述支撑架本体转动，以改变所述支撑架的整体宽度。/n

【技术特征摘要】
1.一种打磨执行装置，其特征在于，包括：
支撑架，所述支撑架包括支撑架本体和多个支腿，每个支腿的一端可转动地安装于所述支撑架本体，另一端用于与待打磨的墙面抵接；
打磨单元，所述打磨单元安装于所述支撑架本体，并用于打磨墙面；
转动驱动机构，所述转动驱动机构用于驱动所述支腿相对于所述支撑架本体转动，以改变所述支撑架的整体宽度。


2.根据权利要求1所述的打磨执行装置，其特征在于，每个支腿包括腿杆、抵墙件和找平驱动机构，所述腿杆的一端与所述支撑架可转动地连接，另一端通过所述找平驱动机构与所述抵墙件相连，所述找平驱动机构能够驱动所述抵墙件伸缩以实现所述支撑架的找平。


3.根据权利要求2所述的打磨执行装置，其特征在于，所述找平驱动机构为步进丝杆电机。


4.根据权利要求2所述的打磨执行装置，其特征在于，所述抵墙件为滚轮。


5.根据权利要求2所述的打磨执行装置，其特征在于，所述腿杆呈L形并包括转动段和支撑段，所述转动段的一端可转动地安装于所述支撑架，另一端与所述支撑段相连，所述支撑段的远离所述转动段的一端安装有所述找平驱动机构。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：李建明，赵莉莉，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44