一种高精度定位的自动导引运输小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高精度定位的自动导引运输小车，包括车体、载物台、控制器、移动装置、驱动装置和位移传感器；移动装置安装在车体下方；驱动装置安装在车体内部与载物台固定连接；位移传感器安装在载物台和车体上；载物台与车体活动连接；控制器安装在车体上；车体上设有接收导航信号的信号接收器，或车体与地面上用于导航的磁条轨道滑动连接；移动装置、驱动装置、位移传感器及信号接收器均与控制器电连接。首先通过磁条或RFID使AGV小车完成一次定位，然后通过传感器和定位装置对载物台进行二次高精度定位，使货物能够精准的装卸搬运。本实用新型专利技术可以解决现有技术AGV小车定位不够精准的问题。

An automatic guided transport car with high precision positioning

【技术实现步骤摘要】
一种高精度定位的自动导引运输小车
本技术属于运输小车的
，具体涉及一种高精度定位的自动导引运输小车。
技术介绍
自动导引运输车(AGV)是一种具有安全保护以及各种移载功能的运输车，装备有导引装置，能够沿规定的导引路径行驶。随着AGV的广泛应用，AGV小车的定位的发展引起业界的高度重视。从目前来看，AGV自动化搬运设备应用到众多领域，并推动着工业4.0的快速发展。AGV作为目前机器人行业最为活跃的产业，在工业应用领域全面开花，反响激烈。在AGV小车定位中，经常由磁条或RFID(无线射频识别)进行辅助定位，但是由于AGV小车自身惯性，与机械问题等，会导致机器人在精确定位中经常出现定位精度不高等问题，导致货物不能在准确的位置进行装卸搬运。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的问题，本技术的主要目的在于提供一种高精度定位的自动导引运输小车，能实现AGV小车高精度自动定位，满足不同工况和场地条件下对货物装载的需求。为了实现上述目的，本技术首先提供一种高精度定位的自动导引运输小车，包括车体、载物台、控制器、移动装置、驱动装置和位移传感器；移动装置安装在车体底部；驱动装置安装在车体内部与载物台固定连接；位移传感器安装在载物台和车体上；载物台与车体活动连接；控制器安装在车体上；车体上设有接收导航信号的信号接收器，或车体与地面上用于导航的磁条轨道滑动连接；移动装置、驱动装置、位移传感器及信号接收器均与控制器电连接。进一步地，驱动装置为步进电机，包括驱动载物台向右移动的第一步进电机、驱动载物台向左移动的第二步进电机和驱动载物台前后移动的第三步进电机。进一步地，位移传感器为激光位移传感器，包括第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器，第一位移传感器位于载物台右边，第二位移传感器位于载物台左边，第三位移传感器安装在载物台下方的车体部位上。进一步地，信号接收器为接收无线射频信号的天线，天线安装在车体顶部。进一步地，车体还设有用来显示工作状态的显示屏和人工控制车体急停、启动和停止的控制按钮，显示屏安装在车体侧面，按钮安装在车体顶部。进一步地，还包括拥有红、黄、绿三种颜色的三色灯，三色灯位于车体顶部。与现有技术相比，本技术的高精度定位的自动导引运输小车，首先使用移动装置通过磁条轨道导航，或通过RFID使AGV小车完成一次定位，然后通过位移传感器和定位装置对载物台进行二次高精度定位，使货物能够精准的装卸搬运。本技术可以解决现有技术AGV小车定位不够精准，导致货物不能在准确的位置进行装卸搬运的问题。附图说明图1为本技术高精度定位的自动导引运输小车的正视图；图2为本技术高精度定位的自动导引运输小车的侧视图；图3为本技术高精度定位的自动导引运输小车的俯视图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术实施例提供一种高精度定位的自动导引运输小车，如图1-3所示，包括车体1、载物台2、控制器3、移动装置4、驱动装置5和位移传感器6；移动装置4安装在车体1下方；驱动装置5安装在车体1内部与载物台2固定连接；位移传感器6安装在载物台2和车体1上；载物台2与车体1活动连接；控制器3安装在车体1上；车体1上设有信号接收器7，或者车体1在磁条轨道上移动；移动装置4、驱动装置5、位移传感器6及信号接收器7均与控制器3电连接。采用上述结构，通过两次定位来实现车体1和载物台2的高精度定位。首先信号接收器7接受RFID导航信号，传递给控制器3，再控制移动装置4使车体1到达指定的位置完成初步定位，或者设置磁条轨道，让移动装置4在磁条轨道的导引下，到达指定的位置完成初步定位。然后控制器3根据位移传感器6检测到的载物台2的位置信息，控制驱动装置5对载物台2进行前、后、左、右四个方向上的位置调整，最终完成二次高精度定位，使载物台2能够精准定位在规定的位置进行货物装卸搬运。驱动装置5为步进电机，包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机。第一步进电机驱动载物台2向右移动，第二步进电机驱动载物台2向左移动，第三步进电机驱动载物台2前后移动。在车体1完成初步定位后，控制器3根据位移传感器6检测到的载物台2的位置信息，控制第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机的工作，使载物台2精准定位。EtherCat(以太网控制自动化技术)是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其特点是数据传输速度快、占用内存少，可以同时对多个设备进行高效稳定的数据传输。步进电机对载物台2在四个方向上的调整采用了EtherCat，满足了对载物台2快速高精度定位的技术需求。位移传感器6为激光位移传感器，包括第一位移传感器61、第二位移传感器62和第三位移传感器63。第一位移传感器31位于载物台2右边，检测载物台2右边的位置信息；第二位移传感器32位于载物台2左边，检测载物台2左边的位置信息；第三位移传感器33安装在载物台2下方的车体1部位上，检测载物台2前后的位置信息。激光对准目标发射出去后，测量它的往返时间，再乘以光速即得到往返距离，由于激光具有高方向性、高单色性和高功率等优点，因此激光传感器在测量距离、判定目标方位上比传统位移传感器测量精度更高，可以让控制器3在更精准的信息下完成对步进电机的操控，最终可以让载物台2的定位精度达到0.1mm。信号接收器7为天线，安装在车体顶部，可以接收无线射频识别信号并传送给控制器3，用以导航，使移动装置4带动车体到达指定的位置。车体1还设有显示屏11和控制按钮12。显示屏11安装在车体侧面，可以显示车体1的工作状态；按钮安装在车体12顶部，可以手动控制车体1急停、停止和启动。本实施例的高精度定位的自动导引运输小车还包括三色灯8，安装在车体1顶部，三色灯8包括红、黄、绿三种颜色。红灯亮代表小车处于故障状态、黄灯亮代表小车处于停止状态，绿灯亮代表小车处于正常工作状态。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度定位的自动导引运输小车，其特征在于，包括车体、载物台、控制器、移动装置、驱动装置和位移传感器；所述移动装置安装在所述车体底部；所述驱动装置安装在所述车体内部与所述载物台固定连接；所述位移传感器安装在所述载物台和所述车体上；所述载物台与所述车体活动连接；所述控制器安装在所述车体上；所述车体上设有接收导航信号的信号接收器，或所述车体与地面上用于导航的磁条轨道滑动连接；所述移动装置、所述驱动装置、所述位移传感器及所述信号接收器均与所述控制器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精度定位的自动导引运输小车，其特征在于，包括车体、载物台、控制器、移动装置、驱动装置和位移传感器；所述移动装置安装在所述车体底部；所述驱动装置安装在所述车体内部与所述载物台固定连接；所述位移传感器安装在所述载物台和所述车体上；所述载物台与所述车体活动连接；所述控制器安装在所述车体上；所述车体上设有接收导航信号的信号接收器，或所述车体与地面上用于导航的磁条轨道滑动连接；所述移动装置、所述驱动装置、所述位移传感器及所述信号接收器均与所述控制器电连接。


2.根据权利要求1所述的高精度定位的自动导引运输小车，其特征在于，所述驱动装置为步进电机，包括驱动所述载物台向右移动的第一步进电机、驱动所述载物台向左移动的第二步进电机和驱动所述载物台前后移动的第三步进电机。


3.根据权利要求1所述的高精度定位的自动导引运输小车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘威，
申请(专利权)人：武汉行芝达自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42