一种轮距可调的运载平台制造技术

本发明专利技术涉及一种轮距可调的运载平台，包括工作台，所述工作台的下表面安装有平行的两列行走轮组件，每个行走轮组件能够沿自身竖直轴线转动，以完成行走轮组件的转向，每个行走轮组件中安装有旋转驱动件，以驱动行走轮组件中的行走轮沿自身中心轴线的转动；每列行走轮组件之间通过固定件连接，所述行走轮组件通过导向件与工作台的下表面滑动连接，所述导向件的延伸方向与每列行走轮组件的延伸方向垂直；两列行走轮组件能够同步沿导向件相向或相背离滑动，以改变两列行走轮组件之间的轮距。

A carrier platform with adjustable wheelbase

【技术实现步骤摘要】
一种轮距可调的运载平台
本专利技术属于农机设备
，具体涉及一种轮距可调的运载平台。
技术介绍
设施农业用智能运载平台一般是在运载平台的基础上增加特定的功能性部件，以完成不同的作业需求，专利技术人了解到，现有的农用机械运载平台一般包括以下几种形式：第一种主流方案为，履带式运动底盘，浙江工业大学专利号为CN208016373U公开了一种智能采摘山竹果的机械装置，采用的底盘驱动方式为履带，手部采摘部分为关节式机械手。湖北工业大学专利号为CN208402413U公开了一种精量播种的农业机器人，底盘采用履带驱动。但履带底盘存在相对速度较低、效率低、运动噪声大、功耗大等缺点，所以一般应用于重载场合。第二种主流方案为，轮式运动底盘，汕头大学专利号为CN108942862A公开了一种复合型移动机器人，底盘采用四驱轮式结构。目前轮式底盘多为两驱或四驱，两驱运载平台在运动过程中采用差速的方式进行转向，其他轮子为随动轮，那么在运动过程中容易出现甩尾或晃动等现象。四驱运载平台在原地转向时，由于旋转中心就几何中心，存在较大的摩擦，容易出现剧烈振动或轮胎加速磨损等现象。关于独立悬挂驱动轮部分，深圳市佳顺智能机器人股份有限公司专利号为CN109353767A的专利技术专利，公开了一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，该专利中比较详尽的介绍了减震舵轮，并简要介绍了在自动导引运输车上的应用。但是现有的舵轮(行走轮)的减震机构较为复杂，不利于降低运载平台的生产成本。同时，在运载平台行驶的过程中，其相对于前进方向为基准，左右两列行走轮组件之间的轮距无法调节，不能适应于特定宽度的道路，或者在设定宽度田垄中行驶的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种轮距可调的运载平台，能够解决现有农用运载平台无法调节两列行走轮间距；行走轮减震结构复杂，增加运载平台生产成本的问题。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种轮距可调的运载平台，包括工作台，所述工作台的下表面安装有平行的两列行走轮组件，每个行走轮组件能够沿自身竖直轴线转动，以完成行走轮组件的转向，每个行走轮组件中安装有旋转驱动件，以驱动行走轮组件中的行走轮沿自身中心轴线的转动。每列行走轮组件之间通过固定件连接，所述行走轮组件通过导向件与工作台的下表面滑动连接，所述导向件的延伸方向与每列行走轮组件的延伸方向垂直；两列行走轮组件能够同步沿导向件相向或相背离滑动，以改变两列行走轮组件之间的轮距。进一步，所述导向件包括固设在工作台下表面的导轨，所述行走轮组件的上端设有导槽，所述导轨与导槽配合使用以实现行走轮组件与工作台的滑动连接。进一步，两列行走轮组件之间的间距通过丝杠螺母机构调节，丝杠螺母机构包括同轴固定的两个丝杠，每个丝杠的外部分别套设有一个螺母，所述螺母分别与两列行走轮组件中的固定件固定连接，所述丝杠平行于导轨设置。两个丝杠的旋向相反，以使得丝杠转动的过程中，螺母能够带动两列行走轮组件之间同步相向或相背离运动。进一步，每列行走轮组件中行走轮组件的数量为两个，四个行走轮组件在工作台的下表面呈矩形分布，同一列中两个行走轮组件之间通过连接杆固定。进一步，所述行走轮组件包括安装台，所述安装台的上表面设有所述导槽，所述安装台中转动连接有支撑轴，所述支撑轴竖直布置，所述支撑轴通过转向驱动单元驱动以实现自身的转动；所述支撑轴的下端与轮架连接，所述轮架中转动安装有行走轮，所述轮架的一侧安装有所述旋转驱动件，所述旋转驱动件能够驱动行走轮沿自身轴线的转动。进一步，所述转向驱动单元包括输出轴竖直设置的转向电机，转向电机的机壳通过安装台固定，所述转向电机的输出轴与第一齿轮同轴固定，所述支撑轴的上端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，以使得转向电机的转动能够驱动支撑轴的运动。进一步，所述支撑轴的外部固定套设有转向架，所述转向架与支撑轴同步转动，所述转向架中设置有轮架，所述轮架与转向架之间设置有竖直方向的导向元件，所述支撑轴的下端与轮架转动连接，支撑轴的外部设有弹簧，所述弹簧设置在轮架与转向架之间。本专利技术的有益效果：采用两列行走轮组件，每列行走轮组件能够分别沿自身竖直轴线转动，行走轮能够沿自身旋转轴线转动的方式，便于实现运载平台的转向，减少运载平台转向过程中，行走轮与地面的摩擦，提高行走轮的使用寿命。采用两列行走轮组件之间能够同步沿导向件相向或相背离滑动的方式，轮距的调整使得运载平台可以适应于特定宽度的道路，以及适应于在不同布置方式的田垄中行驶。在两列行走轮组件的间距调节过程中，因为两列行走轮组件是向着运载平台中心点同步运动；只需要在初始状态时保证其相对位置，两列行走轮组件之间的几何形心与运载平台的重心能够时刻处于同一竖直线，保证每个行走轮组件平均分担运载平台的重力。采用旋向相反的两个丝杠同轴固定的方式，能够保证丝杠旋转的过程中，安装在丝杠上的两个螺母相向或相背离运动，在丝杠螺距、内径、外径相同的情况下，两个螺母沿丝杠运动的距离相同，保证了两列行走轮组件的同步运动。采用四个行走轮组件，通过轮距的调整能使得四个行走轮组件之间呈正方形分布，便于通过调整行走轮的角度，来完成运载平台的原地转圈过程。采用支撑轴与轮架转动连接，轮架与转向架之间通过导向件导向的形式，使得轮架在随支撑轴转动的过程中，轮架能够沿支撑轴上下浮动，通过二者之间的弹簧来吸收运动过程中的振动，实现行走轮组件的减震过程。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。图1为本专利技术实施例中第一视向的整体结构轴测图；图2为本专利技术实施例中第二视向的整体结构轴测图；图3为本专利技术实施例中第三视向的整体结构轴测图；图4为本专利技术实施例中整体结构仰视图；图5为本专利技术实施例中整体结构侧视图；图6为图1中A部分的结构放大图；图7为本专利技术实施例中行走轮组件的轴测图；图8为本专利技术实施例中行走轮组件的部分结构轴测图；图9为本专利技术实施例中行走轮组件原地转向时的轴测图；图10是本专利技术实施例中丝杠螺母机构与连接杆配合的示意图。图中：1、弹簧；2、第一齿轮；3、第二齿轮；4、安装台；5、转向电机；6、工作台；7、车轮；8、旋转驱动件；9、支撑轴；10、转向架；11、滑轨；12、减震架；13、丝杠电机，14、连接杆；15、丝杠；101、滑块；102、滑轨；701、轮胎；702、轮毂；703、轴承；704、轴承法兰；801、减速机；802、驱动电机。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮距可调的运载平台，其特征在于，包括工作台，所述工作台的下表面安装有平行的两列行走轮组件，每个行走轮组件能够沿自身竖直轴线转动，以完成行走轮组件的转向，每个行走轮组件中安装有旋转驱动件，以驱动行走轮组件中的行走轮沿自身中心轴线的转动；/n每列行走轮组件之间通过固定件连接，所述行走轮组件通过导向件与工作台的下表面滑动连接，所述导向件的延伸方向与每列行走轮组件的延伸方向垂直；/n两列行走轮组件能够同步沿导向件相向或相背离滑动，以改变两列行走轮组件之间的轮距。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮距可调的运载平台，其特征在于，包括工作台，所述工作台的下表面安装有平行的两列行走轮组件，每个行走轮组件能够沿自身竖直轴线转动，以完成行走轮组件的转向，每个行走轮组件中安装有旋转驱动件，以驱动行走轮组件中的行走轮沿自身中心轴线的转动；
每列行走轮组件之间通过固定件连接，所述行走轮组件通过导向件与工作台的下表面滑动连接，所述导向件的延伸方向与每列行走轮组件的延伸方向垂直；
两列行走轮组件能够同步沿导向件相向或相背离滑动，以改变两列行走轮组件之间的轮距。


2.根据权利要求1所述的轮距可调的运载平台，其特征在于，同一列行走轮的竖直轴线处于同一竖直面中，同一列行走轮组件中的相邻行走轮组件之间通过连接杆固定。


3.根据权利要求1所述的轮距可调的运载平台，其特征在于，所述导向件包括固设在工作台下表面的导轨，所述行走轮组件的上端设有导槽，所述导轨与导槽配合使用以实现行走轮组件与工作台的滑动连接。


4.根据权利要求3所述的轮距可调的运载平台，其特征在于，两列行走轮组件之间的间距通过丝杠螺母机构调节，丝杠螺母机构包括同轴固定的两个丝杠，每个丝杠的外部分别套设有一个螺母，所述螺母分别与两列行走轮组件中的固定件固定连接，所述丝杠平行于导轨设置；
两个丝杠的旋向相反，以使得丝杠转动的过程中，螺母能够带动两列行走轮组件之间同步相向或相背离运动。


5.根据权利要求1所述的轮距可调的运载平台，其特征在于，每列行走轮组件中行走轮组件的数量为两个，四个行走轮组件在工作台的下表面呈矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋荣娟，秦振华，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东;37