把持装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供把持装置及系统。把持装置(30)设于机床(10)的回转式工具刀库(28)，并对工具(14)或保持工具(14)的工具架(24)进行把持。把持装置(30)具备：一对臂部(34)，其夹持工具(14)或工具架(24)而进行把持的；主体部(30a)，其支撑一对臂部(34)，使得一对臂部(34)为了夹持工具(14)或工具架(24)而在夹持方向上摆动；以及角度检测部(36)，其检测表示臂部(34)的摆动角度的物理量。

Control device and system

【技术实现步骤摘要】
把持装置及系统
本专利技术涉及设于机床的回转式工具刀库的把持装置及具备把持装置的系统。
技术介绍
在具备如日本特开2014－193495号公报记载那样的回转式工具刀库的机床中，作业者需要将工具安装于回转式工具刀库内的把持装置。安装时确认工具是否安装于正确位置的作业只有熟练的作业者通过视觉或触觉确认的方法。
技术实现思路
工具未安装于正确位置的情况是装配于刀库的工具掉落的原因，存在对昂贵的工具或工件产生损伤的问题。因此，本专利技术的目的在于提供能够检测工具是否安装于正确位置的把持装置及系统。本专利技术的第一方案是一种把持装置，其设于机床的回转式工具刀库，并对工具或保持上述工具的工具架进行把持，上述把持装置具备：一对臂部，其夹持上述工具或上述工具架而进行把持；主体部，其支撑上述一对臂部，使得上述一对臂部为了夹持上述工具或上述工具架而在夹持方向上摆动；以及角度检测部，其检测表示上述臂部的摆动角度的物理量。本专利技术的第二方案是一种系统，其具备：上述把持装置；以及基于上述物理量判断上述工具或上述工具架是否安装于正确位置的判断装置。根据本专利技术，能够检测工具是否安装于正确位置。上述的目的、特征以及优点通过参照附图说明的以下实施方式的说明将容易理解。附图说明图1是实施方式的系统的外观结构图。图2是表示工具架的详细的结构的立体图。图3是表示未把持工具架的状态的把持装置的图。图4是表示安装工具架的途中的状态的把持装置的图。<br>图5是表示将工具架安装于正确位置的状态的把持装置的图。图6是表示工具或工具架安装于把持装置时的物理量的变化的图表。图7是表示变形例1的把持装置的结构的图。图8是说明角度检测部为气动测微传感器的情况下的状况的图。图9是表示变形例2的把持装置的结构的图。图10是表示变形例3的把持装置的结构的图。图11是表示变形例4的工具或工具架安装于把持装置时的物理量的时间变化的图表。图12是表示变形例5的系统的结构的图。图13是表示变形例6的系统的结构的图。图14是表示变形例7的系统的结构的图。具体实施方式以下，对于本专利技术的把持装置及系统，揭示优选的实施方式，一边参照附图一边详细进行说明。[实施方式]图1是实施方式的系统10的外观结构图。系统10是具备机床主体10a和数值控制装置10b的机床。以下，有时将系统10称为机床10。机床主体10a具备主轴12、工具(切削工具)14、主轴头16、立柱18、工作台20以及工作台驱动部22。在主轴12安装有工具(切削工具)14。主轴头16以平行于Z方向的旋转轴为中心旋转驱动主轴12。立柱18将主轴头16支撑为能够沿Z方向(上下方向)移动。工作台20配置于主轴12的下方，固定并支撑未图示的加工对象物(工件、被加工物)。工作台驱动部22相对于台座23将工作台20支撑为能够沿X方向及Y方向移动。X方向、Y方向以及Z方向互相正交。此外，将－Z方向设为重力作用的方向。在机床10中，数值控制装置10b驱动控制未图示的X轴马达、Y轴马达以及Z轴马达，由此能够改变安装于主轴12的工具14与加工对象物的相对位置，对加工对象物三维地进行加工。数值控制装置10b具备判断装置32，该判断装置32基于把持装置30输出的物理量判断工具14或工具架24是否安装于把持装置30的正确位置。工具14保持于工具架24。工具架24在主轴12可装卸，工具14经由工具架24安装于主轴12而与主轴12一起旋转。机床主体10a还具备自动工具交换装置26，构成为可以通过自动工具交换装置26交换安装于主轴12的工具14的加工中心。自动工具交换装置26具有可收纳保持工具14的工具架24的回转式工具刀库28。作为工具14，例如可列举高光工具、钻头、立铣刀、铣刀等。回转式工具刀库28设有多个把持装置30，能够把持多个工具架24。图2是表示工具架24的详细结构的立体图。工具架24为一体成形有安装于主轴12的第一部件24a、作为被把持装置30把持的被把持部件的第二部件24b、以及保持工具14的第三部件24c的结构。第二部件24b还具有用于与把持装置30嵌合的第一凹部24d及第二凹部24e。第二凹部24e以两端与第一凹部24d相接的方式形成为环状。图3是表示未把持工具架24的状态的把持装置30的图。把持装置30为了夹持工具架24而进行把持，具有一对臂部34(34a、34b)和支撑一对臂部34的主体部30a。主体部30a以为了夹持工具架24而使一对臂部34在夹持方向上摆动的方式经由旋转轴30b支撑一对臂部34。在臂部34的前端分别设有旋转自如的圆盘状的辊34c。另外，在把持工具架24时与工具架24对置的主体部30a的部分形成有第一凸部30c及第二凸部30d。工具架24的第一凹部24d和第一凸部30c嵌合，并将第二凸部30d及辊34c插入工具架24的第二凹部24e，由此把持装置30能够完全把持工具架24。该状态是工具架24安装于正确位置的状态。把持装置30还具备角度检测部36，该角度检测部36检测表示臂部34(34a、34b)各自的摆动角度的物理量。角度检测部36在臂部34(34a、34b)分别被设置，由测量依赖于臂部34(34a、34b)各自的摆动角度的应变量的应变计量传感器构成。即，表示臂部34(34a、34b)各自的摆动角度的物理量为应变量。此外，角度检测部36也可以仅设置于臂部34(34a、34b)的任意一方。在把持装置30，还在臂部34与主体部30a之间设置有在夹持工具架24的方向上具有弹性的弹性体38。弹性体38的具体例为弹簧。通过设置弹性体38，能够使一对臂部34(34a、34b)具有对工具架24的把持力。在未把持工具架24的状态下，把持装置30的臂部34(34a、34b)为朝向插入的工具架24互相稍微关闭的状态。该状态下，弹性体38为自然长度的状态。若相对于图3的状态的把持装置30，开始向臂部34(34a、34b)插入工具架24，则抵抗从自然长度收缩的弹性体38的弹性力，臂部34(34a、34b)成为打开的状态。此时，工具架24的第二凹部24e被辊34c施力。图4是表示安装工具架24的途中的状态的把持装置30的图。图4示出了在安装工具架24的途中，臂部34(34a、34b)最大限度地打开，摆动角度成为最大的状态。即，示出了如下状态：臂部34互相打开，臂部34a的辊34c与臂部34b的辊34c之间的距离与工具架24的第二凹部24e的底面构成的圆环的直径相同。若相对于图4的状态的把持装置30，进一步向主体部30a按入工具架24，则成为工具架24安装于正确位置的状态。图5是表示将工具架24安装于正确位置的状态的把持装置30的图。在工具架24安装于正确位置的状态下，主体部30a的第一凸部30c和工具架24的第一凹部24d嵌合，主体部30a的第二凸部30d接触工具架24的第二凹部24e的底面。在工具架2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持装置，其设于机床的回转式工具刀库，并对工具或保持上述工具的工具架进行把持，/n上述把持装置的特征在于，具备：/n一对臂部，其夹持上述工具或上述工具架而进行把持；/n主体部，其支撑上述一对臂部，使得上述一对臂部为了夹持上述工具或上述工具架而在夹持方向上摆动；以及/n角度检测部，其检测表示上述臂部的摆动角度的物理量。/n

【技术特征摘要】
20181119 JP 2018-2163371.一种把持装置，其设于机床的回转式工具刀库，并对工具或保持上述工具的工具架进行把持，
上述把持装置的特征在于，具备：
一对臂部，其夹持上述工具或上述工具架而进行把持；
主体部，其支撑上述一对臂部，使得上述一对臂部为了夹持上述工具或上述工具架而在夹持方向上摆动；以及
角度检测部，其检测表示上述臂部的摆动角度的物理量。


2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，
上述角度检测部设置于上述臂部，且由测量上述臂部的应变量的应变计量传感器构成。


3.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，
上述角度检测部由检测上述臂部与上述主体部之间的距离的传感器构成。


4.根据权利要求3所述的把持装置，其特征在于，
上述角度检测部由气动测微传感器或电容传感器构成。


5.根据权利要求3所述的把持装置，其特征在于，
上述角度检测部具备：磁铁，其设置于上述臂部及上述主体部的任意一方；以及霍尔元件，其设置于上述臂部及上述主体部的任意另一方且检测磁场强度。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的把持装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：小山田知弘，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP