钣金用连杆式移动机械手制造技术

本实用新型专利技术一种钣金用连杆式移动机械手，其特征在于：包含有机械手本体(1.1)、机械手副本体(1.2)、移送臂(1.3)、抬升驱动连杆(1.4)和抓取臂(1.5)，所述移送臂(1.3)和抬升驱动连杆(1.4)相互平行设置，且多个抓取臂(1.5)均匀设置于移送臂(1.3)上。本实用新型专利技术一种钣金用连杆式移动机械手，其具有加工效率高、加工效果好且加工一致性好的优点。

Connecting rod mobile manipulator for sheet metal

【技术实现步骤摘要】
钣金用连杆式移动机械手
本技术涉及一种钣金用连杆式移动机械手，尤其是涉及一种应用于钣金冲压生产中的钣金用连杆式移动机械手，属于自动化生产

技术介绍
目前，在钣金冲压生产中，多采用人工方式进行送料和下料，此时需要多人配合操作，不但费时费力，而且容易发生操作失误，影响产品质量、甚至导致安全事故的发生，因此，亟需一种自动化的钣金产线以提高生成效率及钣金冲压效果，且有效的降低人力成本；为此，有企业研发了如中国专利CN201610367425.5公开的一种“钣金件生产线”，其利用机械化方式进行生产，其构造为：“一种钣金件生产线，包括机架，所述机架上依次设有用于输送钣金的上料装置、用于对钣金进行冲压切断的冲压切断装置、用于对钣金进行折弯的折弯装置以及用于收集成品的收料装置，其特征在于：所述冲压切断装置与折弯装置之间设有对钣金件上的通孔进行攻丝的攻丝装置，所述攻丝装置包括设置在机架上的用于放置钣金件的工作台，所述工作台上设有用于压紧钣金件的压紧部件”，可见，其本质为对冲压机床的局部改进，使得其能够对工作中的钣金进行压紧以提高冲压效果，并部分替代人工进行入料，但是其无法称之为完整的钣金冲压生产线，尤其是缺乏与之匹配的自动化机械手机构，因此仍然无法解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述不足，提供一种钣金用连杆式移动机械手，其具有加工效率高、加工效果好且加工一致性好的优点，有效的提高了产品的质量，降低了作业成本，提高了企业的市场竞争力。本技术的目的是这样实现的：一种钣金用连杆式移动机械手，包含有机械手本体、机械手副本体、移送臂、抬升驱动连杆和抓取臂，所述移送臂和抬升驱动连杆相互平行设置，且多个抓取臂均匀设置于移送臂上。所述机械手本体包含有本体支架，所述本体支架内竖向滑动设置有一本体抬升板，所述本体抬升板上竖向设置有本体抬升齿条，所述本体抬升板上水平设置有两组本体移送臂导轮，穿过机械手本体的移送臂滑动夹持于两组本体移送臂导轮之间，穿入本体支架的抬升驱动连杆上套装有本体移送臂驱动齿轮，该本体移送臂驱动齿轮与本体抬升齿条相啮合；所述本体支架上安装有抬升驱动电机，该抬升驱动电机通过抬升驱动同步带驱动抬升驱动连杆旋转，所述本体支架上安装有移送臂驱动电机，所述移送臂的背面沿其长度方向设置有移送臂驱动齿条，上述移送臂驱动电机通过移送臂驱动同步带驱动移送臂驱动轴旋转，且移送臂驱动轴上套装有的齿轮与移送臂驱动齿条相啮合。本技术一种钣金用连杆式移动机械手，所述机械手副本体设置有至少一台，所述机械手副本体包含有副本体支架，所述副本体支架内竖向滑动设置有一副本体抬升板，所述副本体抬升板上竖向设置有副本体抬升齿条，所述副本体抬升板上水平设置有两组副本体移送臂导轮，穿过机械手副本体的移送臂滑动夹持于两组副本体移送臂导轮之间；穿入副本体支架内的抬升驱动连杆上套装有副本体移送臂驱动齿轮，该副本体移送臂驱动齿轮与副本体抬升齿条相啮合。本技术一种钣金用连杆式移动机械手，所述抓取臂包含有安装于移送臂上的安装架、以及设置于安装架上的吸盘。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过机械手对钣金件进行抓取，极大的提高了作业效率和冲压效果。附图说明图1为一种钣金冲压成型自动化生产线的结构示意图。图2为本技术一种钣金用连杆式移动机械手的的结构示意图。图3为本技术一种钣金用连杆式移动机械手中的机械手本体的结构示意图。图4为本技术一种钣金用连杆式移动机械手中的机械手本体的结构示意图。图5为本技术一种钣金用连杆式移动机械手中的机械手副本体的结构示意图。图6为一种钣金冲压成型自动化生产线中的上料组件上料组件的结构示意图。图7为一种钣金冲压成型自动化生产线中的上料组件(去除一侧防护格栅板)的结构示意图。图8为一种钣金冲压成型自动化生产线中的存料平台处的仰视图。图9为一种钣金冲压成型自动化生产线中的存料平台处的俯视图。图10为一种钣金冲压成型自动化生产线中的水平翻转组件的结构示意图。图11为一种钣金冲压成型自动化生产线中的水平翻转组件的结构示意图。图12为一种钣金冲压成型自动化生产线中的水平翻转组件局部剖视图。其中：连杆式移动机械手组件1、上料组件2、水平翻转组件3、冲压机床4、下料输送机5；机械手本体1.1、机械手副本体1.2、移送臂1.3、抬升驱动连杆1.4、抓取臂1.5；本体支架1.1.1、本体抬升板1.1.2、本体抬升齿条1.1.3、本体移送臂导轮1.1.4、本体移送臂驱动齿轮1.1.5；抬升驱动电机1.1.6、抬升驱动同步带1.1.7、移送臂驱动电机1.1.8、移送臂驱动同步带1.1.9、移送臂驱动轴1.1.10、移送臂驱动齿条1.1.11；副本体支架1.2.1、副本体抬升板1.2.2、副本体抬升齿条1.2.3、副本体移送臂导轮1.2.4、副本体移送臂驱动齿轮1.2.5；支架2.1、滑轨2.2、滑动板2.3、储料定位柱2.4、存料平台2.5、存料架2.6、平移气缸2.7、顶升气缸2.8、防护格栅板2.9；穿孔2.3.1；上料孔2.5.1；架体2.6.1、止退舌2.6.2、定位块2.6.3、止退弹簧2.6.4；支撑架3.1、装夹驱动气缸3.2、翻转驱动气缸3.3、翻转盘3.4、翻转齿轮3.5、翻转齿条3.6、升降块3.7、限位柱3.8、上升降平台3.9、下升降平台3.10、升降导轨3.11；环形翻转滑槽3.1.1。具体实施方式参见图2～6，本技术涉及的一种钣金用连杆式移动机械手，所述包含有机械手本体1.1、机械手副本体1.2、移送臂1.3、抬升驱动连杆1.4和抓取臂1.5，所述移送臂1.3和抬升驱动连杆1.4相互平行设置，且多个抓取臂1.5均匀设置于移送臂1.3上，所述抓取臂1.5包含有安装于移送臂1.3上的安装架、以及设置于安装架上的吸盘；所述机械手本体1.1包含有本体支架1.1.1，所述本体支架1.1.1内竖向滑动设置有一本体抬升板1.1.2，所述本体抬升板1.1.2上竖向设置有本体抬升齿条1.1.3，所述本体抬升板1.1.2上水平设置有两组本体移送臂导轮1.1.4，穿过机械手本体1.1的移送臂1.3滑动夹持于两组本体移送臂导轮1.1.4之间，穿入本体支架1.1.1的抬升驱动连杆1.4上套装有本体移送臂驱动齿轮1.1.5，该本体移送臂驱动齿轮1.1.5与本体抬升齿条1.1.3相啮合；所述本体支架1.1.1上安装有抬升驱动电机1.1.6，该抬升驱动电机1.1.6通过抬升驱动同步带1.1.7驱动抬升驱动连杆1.4旋转，所述本体支架1.1.1上安装有移送臂驱动电机1.1.8，所述移送臂1.3的背面沿其长度方向设置有移送臂驱动齿条1.1.11，上述移送臂驱动电机1.1.8通过移送臂驱动同步带1.1.9驱动移送臂驱动轴1.1.10旋转，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钣金用连杆式移动机械手，其特征在于：包含有机械手本体(1.1)、机械手副本体(1.2)、移送臂(1.3)、抬升驱动连杆(1.4)和抓取臂(1.5)，所述移送臂(1.3)和抬升驱动连杆(1.4)相互平行设置，且多个抓取臂(1.5)均匀设置于移送臂(1.3)上；/n所述机械手本体(1.1)包含有本体支架(1.1.1)，所述本体支架(1.1.1)内竖向滑动设置有一本体抬升板(1.1.2)，所述本体抬升板(1.1.2)上竖向设置有本体抬升齿条(1.1.3)，所述本体抬升板(1.1.2)上水平设置有两组本体移送臂导轮(1.1.4)，穿过机械手本体(1.1)的移送臂(1.3)滑动夹持于两组本体移送臂导轮(1.1.4)之间，穿入本体支架(1.1.1)的抬升驱动连杆(1.4)上套装有本体移送臂驱动齿轮(1.1.5)，该本体移送臂驱动齿轮(1.1.5)与本体抬升齿条(1.1.3)相啮合；所述本体支架(1.1.1)上安装有抬升驱动电机(1.1.6)，该抬升驱动电机(1.1.6)通过抬升驱动同步带(1.1.7)驱动抬升驱动连杆(1.4)旋转，所述本体支架(1.1.1)上安装有移送臂驱动电机(1.1.8)，所述移送臂(1.3)的背面沿其长度方向设置有移送臂驱动齿条(1.1.11)，上述移送臂驱动电机(1.1.8)通过移送臂驱动同步带(1.1.9)驱动移送臂驱动轴(1.1.10)旋转，且移送臂驱动轴(1.1.10)上套装有的齿轮与移送臂驱动齿条(1.1.11)相啮合。/n...

【技术特征摘要】
1.一种钣金用连杆式移动机械手，其特征在于：包含有机械手本体(1.1)、机械手副本体(1.2)、移送臂(1.3)、抬升驱动连杆(1.4)和抓取臂(1.5)，所述移送臂(1.3)和抬升驱动连杆(1.4)相互平行设置，且多个抓取臂(1.5)均匀设置于移送臂(1.3)上；
所述机械手本体(1.1)包含有本体支架(1.1.1)，所述本体支架(1.1.1)内竖向滑动设置有一本体抬升板(1.1.2)，所述本体抬升板(1.1.2)上竖向设置有本体抬升齿条(1.1.3)，所述本体抬升板(1.1.2)上水平设置有两组本体移送臂导轮(1.1.4)，穿过机械手本体(1.1)的移送臂(1.3)滑动夹持于两组本体移送臂导轮(1.1.4)之间，穿入本体支架(1.1.1)的抬升驱动连杆(1.4)上套装有本体移送臂驱动齿轮(1.1.5)，该本体移送臂驱动齿轮(1.1.5)与本体抬升齿条(1.1.3)相啮合；所述本体支架(1.1.1)上安装有抬升驱动电机(1.1.6)，该抬升驱动电机(1.1.6)通过抬升驱动同步带(1.1.7)驱动抬升驱动连杆(1.4)旋转，所述本体支架(1.1.1)上安装有移送臂驱动电机(1.1.8)，所述移送臂(1.3)的背面沿其长度方向设置有移送...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兵，钱金表，钱天明，
申请(专利权)人：江阴市万和自动设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32