管道对接智能机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道对接技术领域，尤其是一种管道对接智能机器人，所述管道的两端均具有法兰，所述法兰上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔，所述管道有两个分别为左管道和右管道，该管道对接智能机器人包括平台、滑动设置在平台上且用于夹持左管道的左夹持机构、固定在平台上且用于夹持右管道的右夹持机构及用于带动左夹持机构向右夹持机构靠拢或远离的动力机构；本实用新型专利技术的管道对接智能机器人巧妙的利用左夹持机构和右夹持机构分别将左管道和右管道夹持，使得左管道和右管道上法兰盘相对应，同时使得法兰盘上的连接孔相对应，同时通过上卡环和下卡环的六角沉头孔内放置螺钉，使得螺钉穿过左管道和右管道之间的连接孔。

Pipeline docking intelligent robot

【技术实现步骤摘要】
管道对接智能机器人
本技术涉及管道对接
，尤其是一种管道对接智能机器人。
技术介绍
随着管道行业的迅速发展，连接管道的方法也越来越多，由于管道之间通过法兰连接具有可拆卸的优点，特别是在长距离的直线管路上，因此法兰连接的方法被使用的频率非常高，法兰连接实际上就是用螺栓将两个法兰盘拉紧使其紧密结合起来，在对接时不仅要两个管道的轴线重合，还需要两个法兰盘上的连接孔一一对应，然而现有的两个管道对接时全部依靠人工进行两个管道的定位，导致两个管道在对接的过程中费时费力，严重影响管道的对接效率，同时在管道之间的法兰上空对应后，需要人工将螺钉的一端限位，另一端穿过两个法兰上的通孔并通过扳手将螺母和螺钉螺纹连接，从使得两个管道相互之间固定，但是一个一个安装，并且一端需要一只手去固定螺钉，而另一只手来控制扳手，从而使得螺母与螺钉螺纹连接，降低了工作效率，操作起来不是很方便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术中两个管道之间对接后法兰上螺钉和螺母操作不便，并严重影响管道之间安装的问题，现提供一种管道对接智能机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种管道对接智能机器人，所述管道的两端均具有法兰，所述法兰上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔，所述管道有两个分别为左管道和右管道，该管道对接智能机器人包括平台、滑动设置在平台上且用于夹持左管道的左夹持机构、固定在平台上且用于夹持右管道的右夹持机构及用于带动左夹持机构向右夹持机构靠拢或远离的动力机构；所述平台上设置有上卡环、第一横板、下卡环和第二横板，所述第一横板和第二横板均沿所述法兰轴向滑动设置在所述平台上，所述第一横板和第二横板分别位于所述左夹持机构和所述右夹持机构的两侧，所述上卡环沿所述法兰径向滑动设置在所述第一横板上，所述下卡环沿所述法兰径向滑动设置在所述第二横板上，所述上卡环和下卡环相对设置，所述上卡环和下卡环位于所述左夹持机构和所述右夹持机构之间，所述上卡环的端面和所述下卡环的端面上均开设有六角沉头孔，当所述上卡环与下卡环相互接触时形成环形结构，所述管道位于所述环形结构内，所述环形结构中心轴线与所述法兰中心轴线相互重合设置，此时所述六角沉头孔与所述连接孔相对应设置。本技术通过左夹持机构对左管道进行夹持，以及右夹持机构对右管道进行夹持，使得左管道和右管道上法兰盘相对应，同时使得法兰盘上的连接孔相对应，再通过上卡环和下卡环的六角沉头孔内放置螺钉，使得螺钉穿过左管道和右管道之间的连接孔，工作人员只需一个手通过扳手将螺母与螺钉螺钉连接，并使得左管道和右管道之间对接完成。进一步地，所述左夹持机构包括滑动设置在平台上的滑座、转动设置在滑座上的两个左支撑辊、转动设置在左支撑辊上方的左压紧辊及固定在滑座上的左对位组件，左压紧辊与左支撑辊相互平行，两个左支撑辊分别位于滑座的前后两侧，所述滑座上固定有用于驱动左支撑辊上升或下降的左动力组件，左对位组件包括用于卡入连接孔的左定位销，所述左定位销相对滑座滑动设置；所述右夹持机构包括固定在平台上的固定座、转动设置在固定座上的两个右支撑辊、转动设置在右支撑辊上方的右压紧辊及固定在固定座上的右对位组件，右压紧辊与右支撑辊相互平行，两个右支撑辊分别位于固定座的前后两侧，所述固定座上固定有用于驱动右支撑辊上升或下降的右动力组件，右对位组件包括用于卡入连接孔的右定位销，所述右定位销相对平台滑动设置，位于滑座前侧的左支撑辊的轴线和位于固定座前侧的右支撑辊的轴线重合，位于滑座后侧的右支撑辊的轴线和位于固定座后侧的右支撑辊的轴线重合。利用左夹持机构的左压紧辊及两个左支撑辊将左管道夹持，同样利用右夹持机构的右压紧辊及两个右支撑辊将右管道夹持，由于左支撑辊和右支撑辊的轴线重合，因此可确保左管道和右管道的轴线重合，但此时左管道和右管道的法兰上的连接孔可能处于周向错开的状态，需要进行对准，具体为转动左管道，使左定位销插入左管道上法兰的连接孔中，转动右管道，使右定位销插入右管道上法兰的连接孔中，从而实现左管道和管道上法兰的连接孔相互一一对准，最后利用动力组件推动滑座向固定座靠拢，实现将左管道尾端的法兰压紧在右管道首端的法兰上，进而实现维持左管道与右管道的精密对接状态，且便于左管道与右管道的法兰之间螺栓组件的旋紧。进一步地，所述滑座上固定有左支架，所述左动力组件固定在左支架上，所述左压紧辊转动设置在左上支座上，所述左上支座与左支架滑动连接，所述固定座上固定有右支架，所述右动力组件固定在右支架上，所述右压紧辊转动设置在右上支座上，所述右上支座与右支架滑动连接。进一步地，所述左动力组件包括伸出端朝下的左压紧气缸，所述左压紧气缸的缸体固定在左支架上，所述左压紧气缸的伸出端端部与左上支座固定连接，所述右动力组件包括伸出端朝下的右压紧气缸，所述右压紧气缸的缸体固定在右支架上，所述右压紧气缸的伸出端端部与右上支座固定连接。进一步地，所述左上支座上固定有左导向杆，所述左导向杆与左支架滑动连接，所述左导向杆的轴线方向与左压紧气缸伸出端的轴线方向平行，所述右上支座上固定有右导向杆，所述右导向杆与右支架滑动连接，所述右导向杆的轴线方向与右压紧气缸伸出端的轴线方向平行。进一步地，所述滑座上固定有两个左下支座，两个所述左支撑辊分别转动设置在两个左下支座上，所述固定座上固定有两个右下支座，两个所述右支撑辊分别转动设置在两个右下支座上。进一步地，所述左对位组件还包括左定位座，所述左定位座沿左支撑辊的轴线方向滑动设置在滑座上，所述左定位座上螺纹连接有左横向锁止螺钉，所述左横向锁止螺钉的螺纹端端部抵在滑座上，所述左定位销沿左支撑辊的轴线方向设置在左定位座上；所述右对位组件还包括右定位座，所述右定位座沿右支撑辊的轴线方向滑动设置在固定座上，所述右定位座上螺纹连接有右横向锁止螺钉，所述右横向锁止螺钉的螺纹端端部抵在固定座上，所述右定位销沿右支撑辊的轴线方向设置在右定位座上。进一步地，所述动力机构包括推动气缸，所述推动气缸的缸体固定在平台上，所述推动气缸的伸出端端部与滑座固定连接，所述滑座位于推动气缸与固定座之间。为了定位过程的省力，进一步地，位于滑座前侧的左支撑辊的端部固定有左手柄，位于固定座前侧的右支撑辊的端部固定有右手柄，通过轻松便捷的扳动左手柄可使左支撑辊及左管道转动，同样通过轻松便捷的扳动右手柄可使右支撑辊及右管道转动。本技术的有益效果是：本技术管道对接智能机器人巧妙的利用左夹持机构和右夹持机构分别将左管道和右管道夹持，使得左管道和右管道上法兰盘相对应，同时使得法兰盘上的连接孔相对应，再通过上卡环和下卡环的六角沉头孔内放置螺钉，使得螺钉穿过左管道和右管道之间的连接孔，工作人员只需一个手通过扳手将螺母与螺钉螺钉连接，并使得左管道和右管道之间对接完成，避免了同时在管道之间的法兰上空对应后，需要人工将螺钉的一端限位，另一端穿过两个法兰上的通孔并通过扳手将螺母和螺钉螺纹连接，从使得两个管道相互之间固定，但是一个一个安装，并且一端需要一只手去固定螺钉，而另一只手来控制扳手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道对接智能机器人，所述管道的两端均具有法兰(3)，所述法兰(3)上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔(3-1)，所述管道有两个分别为左管道(1)和右管道(2)，其特征在于：该管道对接智能机器人包括平台(4)、滑动设置在平台(4)上且用于夹持左管道(1)的左夹持机构(5)、固定在平台(4)上且用于夹持右管道(2)的右夹持机构(6)及用于带动左夹持机构(5)向右夹持机构(6)靠拢或远离的动力机构；/n所述平台(4)上设置有上卡环(12)、第一横板(13)、下卡环(14)和第二横板(15)，所述第一横板(13)和第二横板(15)均沿所述法兰(3)轴向滑动设置在所述平台(4)上，所述第一横板(13)和第二横板(15)分别位于所述左夹持机构(5)和所述右夹持机构(6)的两侧，所述上卡环(12)沿所述法兰(3)径向滑动设置在所述第一横板(13)上，所述下卡环(14)沿所述法兰(3)径向滑动设置在所述第二横板(15)上，所述上卡环(12)和下卡环(14)相对设置，所述上卡环(12)和下卡环(14)位于所述左夹持机构(5)和所述右夹持机构(6)之间，所述上卡环(12)的端面和所述下卡环(14)的端面上均开设有六角沉头孔(16)，当所述上卡环(12)与下卡环(14)相互接触时形成环形结构，所述管道位于所述环形结构内，所述环形结构中心轴线与所述法兰(3)中心轴线相互重合设置，此时所述六角沉头孔(16)与所述连接孔(3-1)相对应设置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种管道对接智能机器人，所述管道的两端均具有法兰(3)，所述法兰(3)上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔(3-1)，所述管道有两个分别为左管道(1)和右管道(2)，其特征在于：该管道对接智能机器人包括平台(4)、滑动设置在平台(4)上且用于夹持左管道(1)的左夹持机构(5)、固定在平台(4)上且用于夹持右管道(2)的右夹持机构(6)及用于带动左夹持机构(5)向右夹持机构(6)靠拢或远离的动力机构；
所述平台(4)上设置有上卡环(12)、第一横板(13)、下卡环(14)和第二横板(15)，所述第一横板(13)和第二横板(15)均沿所述法兰(3)轴向滑动设置在所述平台(4)上，所述第一横板(13)和第二横板(15)分别位于所述左夹持机构(5)和所述右夹持机构(6)的两侧，所述上卡环(12)沿所述法兰(3)径向滑动设置在所述第一横板(13)上，所述下卡环(14)沿所述法兰(3)径向滑动设置在所述第二横板(15)上，所述上卡环(12)和下卡环(14)相对设置，所述上卡环(12)和下卡环(14)位于所述左夹持机构(5)和所述右夹持机构(6)之间，所述上卡环(12)的端面和所述下卡环(14)的端面上均开设有六角沉头孔(16)，当所述上卡环(12)与下卡环(14)相互接触时形成环形结构，所述管道位于所述环形结构内，所述环形结构中心轴线与所述法兰(3)中心轴线相互重合设置，此时所述六角沉头孔(16)与所述连接孔(3-1)相对应设置。


2.根据权利要求1所述的管道对接智能机器人，其特征在于：所述左夹持机构(5)包括滑动设置在平台(4)上的滑座(5-1)、转动设置在滑座(5-1)上的两个左支撑辊(5-2)、转动设置在左支撑辊(5-2)上方的左压紧辊(5-3)及固定在滑座(5-1)上的左对位组件(8)，左压紧辊(5-3)与左支撑辊(5-2)相互平行，两个左支撑辊(5-2)分别位于滑座(5-1)的前后两侧，所述滑座(5-1)上固定有用于驱动左支撑辊(5-2)上升或下降的左动力组件，左对位组件(8)包括用于卡入连接孔(3-1)的左定位销(8-1)，所述左定位销(8-1)相对滑座(5-1)滑动设置；
所述右夹持机构(6)包括固定在平台(4)上的固定座(6-1)、转动设置在固定座(6-1)上的两个右支撑辊(6-2)、转动设置在右支撑辊(6-2)上方的右压紧辊(6-3)及固定在固定座(6-1)上的右对位组件(9)，右压紧辊(6-3)与右支撑辊(6-2)相互平行，两个右支撑辊(6-2)分别位于固定座(6-1)的前后两侧，所述固定座(6-1)上固定有用于驱动右支撑辊(6-2)上升或下降的右动力组件，右对位组件(9)包括用于卡入连接孔(3-1)的右定位销(9-1)，所述右定位销(9-1)相对平台(4)滑动设置，位于滑座(5-1)前侧的左支撑辊(5-2)的轴线和位于固定座(6-1)前侧的右支撑辊(6-2)的轴线重合，位于滑座(5-1)后侧的右支撑辊(6-2)的轴线和位于固定座(6-1)后侧的右支撑辊(6-2)的轴线重合。


3.根据权利要求2所述的管道对接智能机器人，其特征在于：所述滑座(5-1)上固定有左支架(5-4)，所述左动力组件固定在左支架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋新萍，
申请(专利权)人：常州轻工职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32