基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质，通过获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；并根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。其解决了现有障碍物跟踪和识别广泛性差，测距不准确的技术问题。

Obstacle tracking method, device, system and storage medium based on binocular camera

【技术实现步骤摘要】
基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质
本专利技术涉及双目相机成像
，具体涉及一种基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质。
技术介绍
随着汽车在普通家庭的普及，交通事故也在大幅增多，造成人员伤亡与财产损失的事故屡见不鲜。ADAS(AdvancedDrivingAssistantSystem，高级驾驶辅助系统)可以提前判断可能发生的危险状况并报警，有效避免交通意外发生。但是，目前汽车视觉ADAS中，对于识别障碍物依赖于全面的样本库与优秀的分类器，在复杂多变的环境中，有太多未知障碍物不能被识别，导致障碍物跟踪和识别受限于样本库，障碍物识别缺乏广泛性，且无法实现障碍物的准确测距。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质，以至少部分解决现有障碍物跟踪和识别广泛性差，测距不准确的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种基于双目相机的障碍物跟踪方法，所述方法包括：获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。进一步地，所述根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息，具体包括：将所述原始图像对应的二维视差图转换为两个一维视差图，所述一维视差图分别设为U-disparitymapping和V-disparitymapping；其中，U-disparitymapping的行数＝V-disparitymapping的列数＝二维视差图中的视差最大值+1；U-disparitymapping的列对应于所述二维视差图的列；V-disparitymapping的行对应于所述二维视差图的行；提取U-disparitymapping和V-disparitymapping对应的目标直线，逆向提取所述二维视差图中与所述目标直线所对应的目标点；获取多个所述目标点，并根据各所述目标点得到所述待检测障碍物的参数信息。进一步地，所述根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物，具体包括：获取所述待检测障碍物的跟踪帧数；若所述跟踪帧数小于第一预设值，则判定所述待检测障碍物的是否为新障碍物。进一步地，所述判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息，具体包括：初始化并更新跟踪器；获取更新后的跟踪器的跟踪帧数，以及所述新障碍物的参数信息；判定所述跟踪帧数大于第二预设值，则发出销毁跟踪器指令，以便所述跟踪器重新初始化；判定所述跟踪帧数小于所述第二预设值，则输出所述新障碍物的参数信息。进一步地，所述输出所述新障碍物的参数信息，之后还包括：清除已跟踪障碍物区域，并返回所述根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息。本专利技术还提供一种基于双目相机的障碍物跟踪装置，所述装置包括：视差图获取单元，用于获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；参数获取单元，用于根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；障碍物识别单元，用于根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；输出单元，用于在判定所述待检测障碍物为新障碍物时，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；用于在判定所述待检测障碍物为初始障碍物时，则输出所述待检测障碍物的参数信息。进一步地，所述参数获取单元，具体用于：将所述原始图像对应的二维视差图转换为两个一维视差图，所述一维视差图分别设为U-disparitymapping和V-disparitymapping；其中，U-disparitymapping的行数＝V-disparitymapping的列数＝二维视差图中的视差最大值+1；U-disparitymapping的列对应于所述二维视差图的列；V-disparitymapping的行对应于所述二维视差图的行；提取U-disparitymapping和V-disparitymapping对应的目标直线，逆向提取所述二维视差图中与所述目标直线所对应的目标点；获取多个所述目标点，并根据各所述目标点得到所述待检测障碍物的参数信息。进一步地，所述障碍物识别单元，具体用于：获取所述待检测障碍物的跟踪帧数；若所述跟踪帧数小于第一预设值，则判定所述待检测障碍物的是否为新障碍物。本专利技术还提供一种基于双目相机的障碍物跟踪系统，所述系统包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上所述的方法。本专利技术还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种基于双目相机的限高预警系统执行如上所述的方法。本专利技术所提供的基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质，通过获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；并根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。这样，通过图像识别和图像参数的比对提取，实现障碍物跟踪，规避了现有技术中采用数据库提取的形式，避免了数据库丰富度对障碍物跟踪的限制，从而解决了现有障碍物跟踪和识别广泛性差，测距不准确的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目相机的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；/n根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；/n根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；/n判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；/n判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；
根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；
根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；
判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；
判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。


2.根据权利要求1所述的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息，具体包括：
将所述原始图像对应的二维视差图转换为两个一维视差图，所述一维视差图分别设为U-disparitymapping和V-disparitymapping；
其中，U-disparitymapping的行数＝V-disparitymapping的列数＝二维视差图中的视差最大值+1；
U-disparitymapping的列对应于所述二维视差图的列；
V-disparitymapping的行对应于所述二维视差图的行；
提取U-disparitymapping和V-disparitymapping对应的目标直线，逆向提取所述二维视差图中与所述目标直线所对应的目标点；
获取多个所述目标点，并根据各所述目标点得到所述待检测障碍物的参数信息。


3.根据权利要求2所述的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物，具体包括：
获取所述待检测障碍物的跟踪帧数；
若所述跟踪帧数小于第一预设值，则判定所述待检测障碍物的是否为新障碍物。


4.根据权利要求3所述的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息，具体包括：
初始化并更新跟踪器；
获取更新后的跟踪器的跟踪帧数，以及所述新障碍物的参数信息；
判定所述跟踪帧数大于第二预设值，则发出销毁跟踪器指令，以便所述跟踪器重新初始化；
判定所述跟踪帧数小于所述第二预设值，则输出所述新障碍物的参数信息。


5.根据权利要求3所述的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述输出所述新障碍物的参...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢士强，肖志鹏，刘永才，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11