【技术实现步骤摘要】
果实密度分析系统
本专利技术涉及果实采摘领域，尤其涉及一种果实密度分析系统。
技术介绍
果实采摘采收方法目前多用振动采收机或振摇式采果机采摘果实。基本工作过程是：用气力、曲柄连杆振动器或惯性式振动器，或用其他方法作为振动源产生振动，然后通过传动振杆件和夹爪(夹树器)把振动传给树体，使果树发生振动摇摆并使果实产生惯性力。当惯性力大于果实的脱落阻力时，果实便被振落，振落后的果实落在树冠下的集果器上，再收集装箱。对于坚果，也可使果实直接落于地面，用拣拾机拣拾收集。
技术实现思路
为了解决当前果实采摘中无法精确确定果树果实密度的技术问题，本专利技术提供了一种果实密度分析系统。本专利技术至少具有以下三个重要专利技术点：(1)根据图像中非噪声像素点的数量除以噪声像素点的数量所获得参考比例值的取值范围，确定是否需要对图像执行二次滤波处理；(2)获得V颜色分量变化程度剧烈的图像中的各个突变图形，将各个突变图形中涉及到的目标数量多的多个突变图形作为多个内容突变图形；(3)采用密度探析设备，用...
【技术保护点】
1.一种果实密度分析系统，其特征在于，包括：/n触觉传感设备，用于检测与周围物体的触觉传感信号，并输出所述触觉传感信号；/n机械驱动设备，分别与机械手和机械臂连接，用于驱动所述机械手和所述机械臂；/n动力源设备，与所述机械驱动设备连接，用于为所述机械驱动设备的驱动提供动力源；/n主控设备，分别与所述触觉传感设备、所述机械驱动设备和所述动力源设备连接；/n景象捕获机构，设置在机械手上，与所述主控设备连接，用于对机械手前方景象进行摄像操作，以获得前方景象图像，并输出所述前方景象图像；/n模糊滤波设备，与所述景象捕获机构连接，用于对所述前方景象图像执行高斯模糊滤波处理，以获得并输...
【技术特征摘要】
1.一种果实密度分析系统，其特征在于，包括：
触觉传感设备，用于检测与周围物体的触觉传感信号，并输出所述触觉传感信号；
机械驱动设备，分别与机械手和机械臂连接，用于驱动所述机械手和所述机械臂；
动力源设备，与所述机械驱动设备连接，用于为所述机械驱动设备的驱动提供动力源；
主控设备，分别与所述触觉传感设备、所述机械驱动设备和所述动力源设备连接；
景象捕获机构，设置在机械手上，与所述主控设备连接，用于对机械手前方景象进行摄像操作，以获得前方景象图像，并输出所述前方景象图像；
模糊滤波设备，与所述景象捕获机构连接，用于对所述前方景象图像执行高斯模糊滤波处理，以获得并输出相应的模糊滤波图像；
比例解析设备，与所述模糊滤波设备连接，用于检测所述模糊滤波图像中的噪声像素点和非噪声像素点，并将所述非噪声像素点的数量除以所述噪声像素点的数量以获得参考比例；
滤波控制设备，分别与所述比例解析设备和所述模糊滤波设备连接，用于接收所述参考比例，并在所述参考比例超限时，将所述模糊滤波图像反馈到所述模糊滤波设备以进行二次高斯模糊滤波处理，使得所述模糊滤波设备输出二次滤波图像；
突变测量设备，与所述滤波控制设备连接，用于对所述二次滤波图像进行YUV颜色空间中V颜色分量变化程度的遍历分析，以获得V颜色分量变化程度剧烈的所述二次滤波图像中的各个突变图形；所述突变测量设备对所述二次滤波图像进行YUV颜色空间中V颜色分量变化程度的遍历分析包括：按照先左后右以及先上后下的顺序对所述二次滤波图像进行YUV颜色空间中V颜色分量变化程度的遍历分析；
数据解析设备，与所述突变测量设备连接，用于对所述二次滤波图像进行目标检测，以获得所述二次滤波图像中的各个目标，还用于将各个突变图形中涉及到的目标数量多的多个突变图形作为多个内容突变图形；
密度探析设备，与所述数据解析设备连接，用于基于果树成像特征从所述多个内容图变图形所组成的整体图像中分割出果树子图像，基于果实成像特征从所述果树子图像中识别出各个果实区域，并基于所述果树子图像的像素点数量、所述各个果实区域的数量以及所述果树子图像在所述整体图像中的景深确定所述果树子图像中的果实密度；
现场显示设备，与所述密度探析设备连接，设置在所述机械臂上，用于接收并显示所述果树子图像中的果实密度。
2.如权利要求1所述的果实密度分析系统，其特征在于：
所述数据解析设备包括边缘线检测单元和线条组合单元，所述边缘线检测单元与所述线条组合单元连接；
其中，所述滤波控制设备还用于在所述参考比例未超限时，不需要将所述模糊滤波图像反馈到所述模糊滤波设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王桂玲，叶晓诗，
申请(专利权)人：宁波锦觅电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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