一种应用于丝瓜采摘的执行机构制造技术

本实用新型专利技术涉及应用于丝瓜采摘的执行机构，包括：机械臂和末端执行器，所述机械臂包括依次连接的Z轴升降机构、Y轴平移机构和X轴伸缩机构，末端执行器固定在X轴伸缩机构的前端，末端执行器包括用于夹持丝瓜的夹具和用于切割丝瓜藤的切割装置，所述切割装置具有位于夹具上方的可转动的切割刀，通过所述切割刀切割丝瓜藤。执行机构采用圆柱型坐标的结构形式，结构简单，运动控制简便，坐标计算容易，定位精度高，采摘范围较广。

A kind of executive mechanism applied to Luffa picking

【技术实现步骤摘要】
一种应用于丝瓜采摘的执行机构
本技术涉及应用于丝瓜采摘的执行机构。
技术介绍
由于中国社会经济结构和人口结构的转变，越来越少的人从事与农业活动，从而导致果蔬的劳动成本价格提高，进而导致果蔬价格的上涨。在果蔬的种植过程当中，需要人去观察果蔬是否成熟，并时不时的需要借助工具来帮助采摘，所以果蔬采摘作业也是一项繁重且单一的劳动活动。从当前来看，果蔬采摘作业是农业生产中最耗时、最费力的一个环节,属于劳动力密集型的工作。为了实现机械化的大棚丝瓜采摘，本技术一种大棚应用于丝瓜采摘的执行机构。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，克服上述现有技术的缺点，提供一种应用于丝瓜采摘的执行机构。本技术为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在于包括：机械臂和末端执行器，所述机械臂包括依次连接的Z轴升降机构、Y轴平移机构和X轴伸缩机构，所述末端执行器固定在X轴伸缩机构的前端，末端执行器包括用于夹持丝瓜的夹具和用于切割丝瓜藤的切割装置，所述切割装置具有位于夹具上方的可转动的切割刀，通过所述切割刀切割本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在于包括：机械臂和末端执行器，所述机械臂包括依次连接的Z轴升降机构（7）、Y轴平移机构（2）和X轴伸缩机构（5），所述末端执行器固定在X轴伸缩机构（5）的前端，末端执行器包括用于夹持丝瓜的夹具（4）和用于切割丝瓜藤的切割装置，所述切割装置具有位于夹具（4）上方的可转动的切割刀（3），通过所述切割刀切割丝瓜藤。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在于包括：机械臂和末端执行器，所述机械臂包括依次连接的Z轴升降机构（7）、Y轴平移机构（2）和X轴伸缩机构（5），所述末端执行器固定在X轴伸缩机构（5）的前端，末端执行器包括用于夹持丝瓜的夹具（4）和用于切割丝瓜藤的切割装置，所述切割装置具有位于夹具（4）上方的可转动的切割刀（3），通过所述切割刀切割丝瓜藤。


2.根据权利要求1所述的应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在于：所述Z轴升降机构（7）具有受驱动电机（1）驱动的丝杆，所述丝杆上设置有与Y轴平移机构（2）固定的滑块；所述Y轴平移机构（2）具有导轨和与X轴伸缩机构（5）固定的滑块；X轴伸缩机构（5）为剪叉式伸缩机构。


3.根据权利要求1所述的应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在于：Z轴升降机构（7）的底部通过轴承可转动的设置于底座（9）上。


4.根据权利要求1所述的应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在于：底座（9）设置在移动小车（10）上。


5.根据权利要求1所述的应用于丝瓜采摘的执行机构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周海燕，季松，周朝进，杨菲，王鑫，杨洁，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32