一种内腔相贯线加工设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种内腔相贯线加工设备，包括控制台、机械臂及载物台，控制台内储存有待加工件的三维模型及内腔相贯线的加工路径；机械臂的工作端安装有内腔相贯线加工工具及微型摄像头，微型摄像头用于获取机械臂工作端前方的实时影像；载物台用于承载固定待加工件；控制台按照内部存储的内腔相贯线加工路径，控制机械臂动作，对固定在载物台上的待加工件进行内腔相贯线的加工。由此，本实用新型专利技术的内腔相贯线加工设备采用六轴机械臂加装专用切削和打磨头，与载物台相配合，在控制台的控制下实现了内腔相贯线的全自动加工，效率高，精度高，节约大量人力。

A machining equipment for intersecting line of inner cavity

【技术实现步骤摘要】
一种内腔相贯线加工设备
本技术涉及机械加工领域，尤其涉及一种内腔相贯线加工设备。
技术介绍
阀门或泵体的内腔流道通常需具备流阻小、耐腐蚀等特点，而各通道交叉处的相贯线加工成为整体加工制造中不可缺失的一道工序。由于各通道通径尺寸和形状差异且位置不同，导致相贯线比较复杂，相贯线加工后呈现为曲形面。目前，内腔相贯线加工基本采用人工进行，人工加工作业时，加工精度控制完全依靠人工，人员熟练程度是影响相贯线打磨的最重要因素，而且不同的规格和部位需要不同的辅助工具，在数量多且种类不同的情况下，工作效率被大大降低；并且，人工打磨费时费力，劳动强度大，而且因打磨工具的局限性，打磨效率极低，误差较大。在人工作业过程中，还容易出现工伤，存在安全隐患。因此，需要对现有技术进行改进和发展。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种内腔相贯线加工设备。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种内腔相贯线加工设备，包括控制台、机械臂及载物台，所述机械臂包括机械臂本体及机械臂控制模块，所述载物台包括载物台本体及载物台控制模块，所述控制台与所述机械臂控制模块及所述载物台控制模块电连接；所述控制台内储存有待加工件的三维模型及内腔相贯线的加工路径；所述机械臂本体的工作端安装有内腔相贯线加工工具及微型摄像头，所述机械臂控制模块控制所述机械臂本体运动；所述微型摄像头用于获取机械臂本体工作端前方的实时影像；所述载物台用于承载固定待加工件；控制台内储存的待加工件的三维模型及待加工件的内腔相贯线加工路径，所述加工路径具有一个起始工作位置，在实体待加工件上起始工作位置对应的地方绘制初始位置标记，将待加工件固定在载物台上，并调整至初始位置，利用机械臂末端的微型摄像头检测初始位置标记，以此为起点，由控制台控制机械臂对待加工件的内腔相贯线进行加工。与现有技术相比，本技术具有如下技术效果：本技术利用在控制台存有的待加工件三维模型数据及内腔相贯线加工路径，利用控制台控制机械臂自动对待加工件进行加工，在加工过程中将现场数据实时与三维模型进行比对，通过对比结果判定加工进度和效果；用计算机数据进行比对，大幅度提高了内腔相贯线的加工效率，加工精度高，省时省力。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。优选地，所述载物台还具有定位所述待加工件的功能，精确调整待加工件在载物台上的具体位置。采用上述进一步方案的有益效果是，在超出机械臂的作业范围时，可以通过载物台调整待加工件的位置，扩大了整个设备的作业范围。优选地，所述载物台包括固定底座、X方向支架、Y方向支架，所述固定底座上设有X方向导轨，所述X方向支架架设在所述X方向导轨内；所述X方向支架上设有Y方向导轨，所述Y方向支架架设在所述Y方向导轨内；所述待加工件放置在所述Y方向支架上；所述X方向支架上设有X方向驱动装置，用于驱动X方向支架在X方向上移动；所述Y方向支架上设有Y方向驱动装置，用于驱动Y方向支架在Y方向上移动。采用上述进一步方案的有益效果是，通过以上结构，实现载物台对待加工件在X、Y方向上的位置调节，结构简单，控制容易，方便实现和维护。优选地，所述内腔相贯线加工工具包括驱动电机、软轴、延长杆、夹持机构、加工头，其中所述驱动电机的输出轴固定连接软轴，所述软轴设于所述延长杆内，所述软轴的端部固定连接有夹持机构，所述加工头夹持在所述夹持机构中，所述加工头为各类机加工刀具或磨具。采用上述进一步方案的有益效果是，通过软轴的传递，可以使得工作头部进入狭窄的空间，适用于内相贯线的加工场所。优选地，所述机械臂为6轴机械臂。采用上述进一步方案的有益效果是，6轴机械臂具有6个自由度，可以对各种角落进行加工。优选地，所述内腔相贯线加工路径是由工作人员设计并储存进所述控制台或者由所述控制台根据待加工件的三维模型计算获得。采用上述进一步方案的有益效果是，可以人工设定路径，也可以由计算机自动生成，自由度高。优选地，所述控制台上设有手动操作手柄及手自动切换开关，所述手自动切换开关用于在手动控制与自动控制之间进行切换；在手动工作模式下，所述手动操作手柄可以选择性的控制机械臂或者载物台移动，即同一个手动操作手柄同一时间内，只能单独控制机械臂或者载物台。采用上述进一步方案的有益效果是，可以在加工初期，使得机械臂尽快找到起始位置，提高工作效率。优选地，所述控制台还用于根据微型摄像头传回的现场影像数据，实时跟三维模型进行对比，判断当前内腔相贯线的加工进度与质量。采用上述进一步方案的有益效果是，实时对比加工情况，确保了加工精度要求，提高了加工质量。附图说明图1为本技术的内腔相贯线加工设备的结构示意图；图2为本技术中载物台的结构示意图；图3为本技术的内腔相贯线加工设备的加工工具部分示意图；图4为本技术的内腔相贯线加工设备工作原理示意图；图5为本技术的内腔相贯线加工设备工作场景示意图。附图标记记录如下：1、机械臂，1-1-1、延长杆，1-1-2、夹持机构，1-1-3、加工头，1-2、微型摄像头，2、载物台，2-1、固定底座，2-1-1、X方向导轨，2-2、X方向支架，2-2-1、Y方向导轨，2-3、Y方向支架，2-3-1、手轮，2-4、X方向驱动电机，3、控制台，3-1、手动操作手柄，4、固定导轨，5、待加工件，5-1、标记线，5-1-1、等分线，5-2、加工完成的相贯线，5-3、未加工的相贯线。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。请参照图1所示，其为本技术的内腔相贯线加工设备的结构示意图。所述内腔相贯线加工设备包括六轴机械臂1、载物台2和控制台3，待加工件5固定在载物台2上。六轴机械臂1的工作端加装有内腔相贯线加工工具和微型摄像头1-2，主要负责按照预先规划对内腔相贯线进行加工；六轴机械臂1在固定导轨4上进行直线运动，运动由电机驱动的齿轮和齿条实现。载物台2具有二维平面运动控制功能，可在待加工件5固定到载物台2后，把待加工件5调整至初始位置。如图2所示，所述载物台2包括固定底座2-1、X方向支架2-2、Y方向支架2-3，所述固定底座上设有X方向导轨2-1-1，所述X方向支架2-2架设在所述X方向导轨2-1-1内；所述X方向支架2-2上设有Y方向导轨2-2-1，所述Y方向支架2-3架设在所述Y方向导轨2-2-1内；所述待加工件5放置在所述Y方向支架2-3上；所述X方向支架2-2上设有X方向驱动装置，本例中为X方向驱动电机2-4，用于驱动X方向支架2-2在X方向上移动；所述Y方向支架2-3上设有Y方向驱动装置，本例中为手轮2-3-1及与手轮传动连接的丝杠，用于驱动Y方向支架在Y方向上移动。六轴机械臂1从初始位置开始进行定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内腔相贯线加工设备，其特征在于，包括控制台、机械臂及载物台，所述机械臂包括机械臂本体及机械臂控制模块，所述载物台包括载物台本体及载物台控制模块，所述控制台与所述机械臂控制模块及所述载物台控制模块电连接；/n所述控制台内储存有待加工件的三维模型及内腔相贯线的加工路径；/n所述机械臂本体的工作端安装有内腔相贯线加工工具及微型摄像头，所述机械臂控制模块控制所述机械臂本体运动；所述摄像头用于获取机械臂本体工作端前方的实时影像；/n所述载物台用于承载固定待加工件；/n所述控制台按照内部存储的内腔相贯线加工路径，控制机械臂动作，对固定在载物台上的待加工件进行内腔相贯线的加工。/n

【技术特征摘要】
1.一种内腔相贯线加工设备，其特征在于，包括控制台、机械臂及载物台，所述机械臂包括机械臂本体及机械臂控制模块，所述载物台包括载物台本体及载物台控制模块，所述控制台与所述机械臂控制模块及所述载物台控制模块电连接；
所述控制台内储存有待加工件的三维模型及内腔相贯线的加工路径；
所述机械臂本体的工作端安装有内腔相贯线加工工具及微型摄像头，所述机械臂控制模块控制所述机械臂本体运动；所述摄像头用于获取机械臂本体工作端前方的实时影像；
所述载物台用于承载固定待加工件；
所述控制台按照内部存储的内腔相贯线加工路径，控制机械臂动作，对固定在载物台上的待加工件进行内腔相贯线的加工。


2.根据权利要求1所述的内腔相贯线加工设备，其特征在于，所述载物台包括固定底座、X方向支架、Y方向支架，所述固定底座上设有X方向导轨，所述X方向支架架设在所述X方向导轨内；所述X方向支架上设有Y方向导轨，所述Y方向支架架设在所述Y方向导轨内；所述待加工件放置在所述Y方向支架上；所述X方向支架上设有X方向驱动装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵秀娟，伊洪勇，孙成文，
申请(专利权)人：橙色云设计有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37