【技术实现步骤摘要】
空间直线朝向测量方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种空间直线朝向测量方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着互联网的发展，计算机视觉技术被应用到各个
中，如无人机姿态测量、平衡车控制、工业测量、建筑物测绘、三维重建等。对于可简化为小孔成像模型的相机，空间直线上无穷远点在图像中的位置称为该直线的消失点。相互平行的空间直线具有相同的消失点。一旦在图像上确定了其中一条直线的消失点，就可以计算出相机相对于该直线的姿态。若可以确定两条以上相互不平行直线的消失点，通过消失点确定直线的朝向。目前计算直线消失点的方法，需要人工根据先验知识对图像中提出来的直线进行筛选和分组，当图像的内容较为复杂时，很难对直线进行分组，导致计算无法进行。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种空间直线朝向测量方法、装置、计算机设备和存储介质。在一个实施例中，本申请提供了一种空间直线朝向测量方法，包括：获取原始图像，提取原始图像中的直线，计算直线置信度；...
【技术保护点】
1.一种空间直线朝向测量方法，包括：/n获取原始图像，提取所述原始图像中的直线，计算各直线置信度；/n将各条所述直线进行非线性变换，得到各条所述直线在变换图像平面中的曲线轨迹，根据所述直线置信度对各条所述曲线轨迹经过的像素点的像素值进行更新，得到更新后的变换图像；/n对所述更新后的变换图像进行卷积运算，得到卷积图像，从所述卷积图像中筛选出像素值满足交点条件的像素点的卷积图像坐标，作为目标卷积坐标；/n根据所述卷积图像坐标与所述原始图像的原始图像坐标之间的对应关系，计算得到所述目标卷积坐标对应的原始图像坐标，将所述目标卷积坐标对应的原始图像坐标作为消失点坐标，根据各个所述消失...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种空间直线朝向测量方法，包括：
获取原始图像，提取所述原始图像中的直线，计算各直线置信度；
将各条所述直线进行非线性变换，得到各条所述直线在变换图像平面中的曲线轨迹，根据所述直线置信度对各条所述曲线轨迹经过的像素点的像素值进行更新，得到更新后的变换图像；
对所述更新后的变换图像进行卷积运算，得到卷积图像，从所述卷积图像中筛选出像素值满足交点条件的像素点的卷积图像坐标，作为目标卷积坐标；
根据所述卷积图像坐标与所述原始图像的原始图像坐标之间的对应关系，计算得到所述目标卷积坐标对应的原始图像坐标，将所述目标卷积坐标对应的原始图像坐标作为消失点坐标，根据各个所述消失点坐标确定与各个所述消失点对应的直线的空间朝向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各条所述直线进行非线性变换，得到各条所述直线在变换图像平面中的曲线轨迹包括：
将各条所述直线进行非线性变换，得到各条所述直线在变换图像平面中的半椭圆轨迹，其中各条所述直线对应的半椭圆轨迹的两个轨迹端点分别为半椭圆轨迹对应的椭圆的长轴的两个端点，各个所述半椭圆轨迹对应的椭圆的长轴长度相同，各个所述半椭圆轨迹对应的椭圆的中心点重合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各条所述直线进行非线性变换，得到各条所述直线在变换图像平面中的半椭圆轨迹之后，还包括：
以所述椭圆的中心为中心，所述椭圆的长轴长度为边长构造正方形平面，将所述正方形平面离散化，形成多个等边正方形网格阵列，每个所述等边正方形网格代表一个像素点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各条所述直线进行非线性变换，得到各条所述直线在变换图像平面中的曲线轨迹之前，还包括：
获取变换图像，所述变换图像的各个像素值相同；
所述根据所述直线置信度对各条所述曲线轨迹经过的像素点进行更新，得到更新后的变换图像，包括：
将各条所述曲线轨迹经过的像素点的像素值与所述直线置信度进行累加，得到各条所述曲线轨迹经过的像素点的累加值，根据各个所述像素点的累加值更新所述变换图像，得到所述更新后的变换图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述更新后的变换图像进行卷积运算，得到卷积图像，从所述卷积图像中筛选出像素值满足交点条件的像素点的卷积图像坐标，作为目标卷积坐标包括：
技术研发人员：刘希龙，顾庆毅，陈梦娟，秦文翔，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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