一种基于运动规划的集装箱装卸方法技术

本发明专利技术涉及路径规划技术领域，公开了一种基于运动规划的集装箱装卸方法，用激光及视觉传感器扫描集装箱的高度和长度；利用计算机预设吊具的运作轨迹；激光及视觉传感器在运动过程中对堆场中的集装箱进行动态扫描，利用计算机选择控制相应的龙门吊具，达到合理的安排不同的龙门吊具以便于更好的对不同的集装箱进行抓取和输送，同时，根据计算机中储存的不同放置区的放置信息及动态检测到的堆场堆箱数据，对集装箱作业进行统筹安排，不仅有利于集装箱的放置，同时为下次集装箱的提取提供了优化位置，利用计算机计算每个集装箱最后的角度和高度，达到合理分配和放置集装箱的效果，并且避免了集装箱与其周边箱体的碰撞，从而提高了安全性。

A method of container handling based on motion planning

The invention relates to the technical field of path planning, and discloses a container loading and unloading method based on motion planning, in which a laser and a visual sensor are used to scan the height and length of the container, a computer is used to preset the operation track of the spreader, a laser and a visual sensor are used to dynamically scan the container in the yard during the motion, and a computer is used to select and control the corresponding gantry spreader, In order to arrange different gantry cranes reasonably so as to better grasp and transport different containers, at the same time, according to the placement information of different placement areas stored in the computer and the dynamic detected stacking data of the yard, the overall arrangement of container operation is not only conducive to the placement of containers, but also provides an optimized location for the next container extraction The final angle and height of each container are calculated by computer, so as to achieve the effect of reasonable distribution and placement of the container, and avoid the collision between the container and its surrounding box, so as to improve the security.

【技术实现步骤摘要】
一种基于运动规划的集装箱装卸方法
本专利技术涉及路径规划
，具体为一种基于运动规划的集装箱装卸方法。
技术介绍
路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹跟踪组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划在很多领域都具有广泛的应用。其中，在集装箱运输领域的运用是本专利技术所要阐述的重点。路径规划指的是集装箱吊具在抓取、运输、摆放集装箱过程中，有障碍物等干扰工作环境中下，如何找到一条从起点到终点适当的运动路径，使吊具在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物。这不同于用动态规划等方法求得的最短路径，而是指移动吊具能对静态及动态环境做出综合性判断，进行智能决策。目前，国内外港口对集装箱的操作主要是现场人工操作及半自动化远程协作。现场人工司机容易受天气条件及作业环境、作业时间影响，产生疲劳感、作业盲区等影响安全作业的因素，并因此影响作业效率。同时，由于运动路径的调度、控制主要依赖于经验，而并非经过优化，因而影响了作业效率；且容易发生意外，如发生机械碰擦、撞击(打保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于运动规划的集装箱装卸方法，其可有效防止集装箱与周边物体的碰撞，其特征在于：吊具通过传感器对其工作环境进行探测，以及时调整运动路线，吊具对规划进行实时更新，以实现电气控制控制吊具轨迹的运动，最终达到动态最优规划，其特征包括效率最优，即时间最短。关于防撞，其特征在于，吊具及集装箱周边对象(包括物体，移动的行人等因素)的不确定性，吊具依然能够动态监测出运动路径上的障碍；并且能够对障碍做出安全保护的控制动作。特征还包括，集装箱的抓取、运输、摆放已完全自动化，无需人为干预。本专利技术还为用户提供了手动操作，以实现用户可接管的模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于运动规划的集装箱装卸方法，其可有效防止集装箱与周边物体的碰撞，其特征在于：吊具通过传感器对其工作环境进行探测，以及时调整运动路线，吊具对规划进行实时更新，以实现电气控制控制吊具轨迹的运动，最终达到动态最优规划，其特征包括效率最优，即时间最短。关于防撞，其特征在于，吊具及集装箱周边对象(包括物体，移动的行人等因素)的不确定性，吊具依然能够动态监测出运动路径上的障碍；并且能够对障碍做出安全保护的控制动作。特征还包括，集装箱的抓取、运输、摆放已完全自动化，无需人为干预。本发明还为用户提供了手动操作，以实现用户可接管的模式。


2.根据权利要求1所述的集装箱运输过程：其特征在于其整个过程由多个阶段组成，识别待抓取物体阶段，吊车成功到达预定位置并实施集装箱抓取阶段，根据实时规划的路线把集装箱运输至目标位置阶段，摆放集装箱到目标位置的阶段，吊车归位并结束本轮运输任务阶段。


3.根据权利要求1所述的一种基于运动规划的集装箱装卸方法，其特征在于：识别待抓取物体阶段中，利用激光及视觉传感器扫描，构建当前堆场贝位图。


4.根据权利要求1所述的一种基于运动规划的集装箱装卸方法，其特征在于：在吊具动态监测出运动路径上的障碍时，要考虑到各种干扰，如风摆、低能见度、临时出现在规划路经上的干扰物等，并最终...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪俊明，
申请(专利权)人：上海驭矩信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31