激光找箱方法、起重系统、控制器及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例涉及运维控制技术领域，公开了一种激光找箱方法、起重系统、控制器及存储介质。本发明专利技术中的激光找箱方法，应用于起重系统中的控制器，起重系统包括吊具和控制器，并且吊具的四周安装有八个激光设备，所述八个激光设备中的四个激光设备分布在所述吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在所述吊具的另一对对边上，八个激光设备分别与控制器通信连接；方法包括：实时获取八个激光设备测得的激光发射距离值；根据八个激光设备上报的激光发射距离值控制吊具进行移动，直至上报的激光发射距离值符合预设条件；能够以较低成本实现高精度的找箱。

Laser case finding method, lifting system, controller and storage medium

【技术实现步骤摘要】
激光找箱方法、起重系统、控制器及存储介质
本专利技术实施例涉及运维控制
，特别涉及激光找箱方法、起重系统、控制器及存储介质。
技术介绍
随着自动化技术的发展，码头起重机单机功能也越来越智能，无人化、自动化的起重机得到越来越广泛的应用。常见的起重机大多为行走到固定位置，再由司机师傅进行集装箱搬运作业。码头堆箱作业要求两个箱体之间的相对位置误差和堆箱的整体位置误差必须在规定的范围内，集装箱的抓箱和堆垛的过程，对司机师傅的操控熟练度要求很高，也是实现码头自动化的难点。为了解决这个问题现有的方案中通常采用视觉系统，通过视觉识别和图像处理实现自动找箱。专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：视觉系统设备成本较高，且实际判断正确率受环境影响大，判断结果可能出现较大偏差，而且视觉系统多对安装要求高，施工难度较大。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种激光找箱方法、起重系统、控制器及存储介质，能够以较低成本实现高精度的找箱。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种激光找箱方法，应用于起重系统中的控制器，起重系统包括吊具和控制器，并且吊具的四周安装有八个激光设备，八个激光设备中的四个激光设备分布在吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在吊具的另一对对边上，八个激光设备分别与控制器通信连接；方法包括：实时获取八个激光设备测得的激光发射距离值；根据八个激光设备上报的激光发射距离值控制吊具进行移动，直至上报的激光发射距离值符合预设条件。本专利技术的实施方式还提供了一种起重系统，包括吊具和控制器，并且吊具的四周安装有八个激光设备，八个激光设备中的四个激光设备分布在吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在吊具的另一对对边上，八个激光设备分别与控制器通信连接；各个激光设备用于检测激光发射距离值并将激光发射距离值实时上报给控制器；控制器用于根据各个激光设备上报的激光发射距离值控制吊具进行移动，直至各个激光设备测得的距离在预设范围内。本专利技术的实施方式还提供了一种控制器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的激光找箱方法。本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现上述的激光找箱方法。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，通过给吊具上安装八个激光设备，且这八个激光设备的位置是其中四个安装在吊具一对对边的四个端点上，另外四个两两分布在吊具的另一对对边上，这样，在吊具需要抓取集装箱时，控制激光设备进行激光测距，当激光设备发出的激光被箱体遮挡时，测得的激光发射距离与激光没被箱体遮挡时测得的激光发射距离不同，因此，可根据各个激光设备发出的激光线的被遮挡情况(即各个设备测得的激光发射距离值)，来对吊具的位置进行调整，使得调整后吊具上所有的激光设备测得的距离值满足预设条件，从而保证吊具能够准确找到箱体；本专利技术设置八个激光点，一方面，由于吊具四周都分布有激光设备，可使得吊具与箱体之间是否对准的判断更准确，保证精度，另一方面，不过多的使用激光设备可合理控制成本；本方案采用激光测距的方法来进行找箱，成本低精度高且易于施工。另外，根据各个激光设备上报的激光发射距离值控制吊具进行移动，具体包括：检测各个激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变；若存在激光设备的激光发射距离值发生跳变，则根据激光设备在吊具上安装的位置控制吊具进行移动，直至上报的激光发射距离值符合预设条件。有激光设备测得的激光发射举例值发生跳变，表明遮挡该激光设备的物理的高度发生了变化，该激光设备发射的激光被吊具下的箱体遮挡住或从被吊具下的箱体遮挡住到没被挡住，在这个过程中，根据激光设备在吊具上安装的位置控制吊具进行移动，可以帮助吊具有效找到箱体，提供了一种有效可靠的找箱方法。另外，根据激光设备在吊具上安装的位置来控制吊具移动，具体包括：若检测到分布在吊具一对对边的四个端点上激光设备测得的激光发射距离不在预设范围内，则控制吊具进行平移，若检测到两两分布在吊具的另一对对边上的激光设备测得的激光发射距离不在预设范围内，则控制吊具进行旋转和平移。提供了一种具体的根据激光设备的位置进行控制吊具移动改动方法，符合实际需求。另外，各个激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变，具体包括：先判断分布在吊具一对对边的四个端点上的激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变，再判断另外四个激光设备测得的激光发射距离是否发生跳变。先判断四个端点的激光设备测得的激光发射距离值，即先判断四个端点的激光设备的被遮挡情况，可粗略判断吊具跟箱体之间的位置关系，分步骤进行判断可尽量减少无谓的计算量，节省计算机资源。另外，在判断另外四个激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变时，激光设备发生跳变次数大于预设阈值则判定激光设备测得的激光发射距离值发生跳变。在跳变次数大于预设阈值时才判定激光设备测得的激光发射距离值发生跳变，防止由于吊具的晃动造成判断的失误。另外，在根据八个激光设备上报的激光发射距离值控制吊具进行移动之前，还包括：根据八个激光设备测得的激光发射距离值判断是否存在安装位置不是垂直向下的激光设备，若存在，则发出提示信息。若激光设备的安装位置不是垂直向下，会导致测得的激光发射距离值不准确，影响对整体吊具位置和箱体位置的判断，提前判断下各个激光设备的安装位置是否垂直向下，可保证各个激光设备测得的激光发射距离值尽量准确。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施方式提供的激光找箱方法流程图；图2是根据本专利技术第一实施方式提供的激光设备分布位置示意图；图3是根据本专利技术第一实施方式提供的安装激光设备的固定装置结构示意图；图4是根据本专利技术第一实施方式提供的吊具与集装箱相对位置示意图；图5是根据本专利技术第二实施方式提供的判断各个激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变的方法流程图；图6是根据本专利技术第三实施方式提供的起重系统结构示意图；图7是根据本专利技术第三实施方式提供的控制器结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本专利技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。本专利技术的第一实施方式涉及一种激光找箱方法。本实施方式应用于起重系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光找箱方法，其特征在于，应用于起重系统中的控制器，所述起重系统包括吊具和控制器，并且所述吊具的四周安装有八个激光设备，所述八个激光设备中的四个激光设备分布在所述吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在所述吊具的另一对对边上，所述八个激光设备分别与所述控制器通信连接；/n所述方法包括：/n实时获取所述八个激光设备测得的激光发射距离值；/n根据所述八个激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动，直至所述上报的激光发射距离值符合预设条件。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光找箱方法，其特征在于，应用于起重系统中的控制器，所述起重系统包括吊具和控制器，并且所述吊具的四周安装有八个激光设备，所述八个激光设备中的四个激光设备分布在所述吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在所述吊具的另一对对边上，所述八个激光设备分别与所述控制器通信连接；
所述方法包括：
实时获取所述八个激光设备测得的激光发射距离值；
根据所述八个激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动，直至所述上报的激光发射距离值符合预设条件。


2.根据权利要求1所述的激光找箱方法，其特征在于，所述根据各个所述激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动，具体包括：
检测各个所述激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变；
若存在激光设备的激光发射距离值发生跳变，则根据所述激光设备在吊具上安装的位置控制所述吊具进行移动，直至所述上报的激光发射距离值符合预设条件。


3.根据权利要求2所述的激光找箱方法，其特征在于，
所述根据所述激光设备在吊具上安装的位置来控制吊具移动，具体包括：
若检测到分布在所述吊具一对对边的四个端点上的激光设备测得的激光发射距离不在预设范围内，则控制所述吊具进行平移，若检测到两两分布在所述吊具的另一对对边上的激光设备测得的激光发射距离不在预设范围内，则控制所述吊具进行旋转和平移。


4.根据权利要求2所述的激光找箱方法，其特征在于，
所述各个所述激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变，具体包括：
先判断分布在所述吊具一对对边的四个端点上的激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变，再判断所述另外四个激光设备测得的激光发射距离是否发生跳变。


5.根据权利要求4所述的激光找箱方...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈攀，蒋亚辉，丁信忠，李虎修，姜荣辉，刘虎，付博，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31