一种三台塔吊协同作业的运动方法技术

本发明专利技术提供一种三台塔吊协同作业的运动方法，主要涉及建筑设备领域。一种三台塔吊协同作业的运动方法，包括如下步骤：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段。搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置。将三台塔吊运行的时间均分为六份，每份时间段对应一个完整的行程段，分别为T

A movement method of three tower cranes working together

【技术实现步骤摘要】
一种三台塔吊协同作业的运动方法
本专利技术主要涉及建筑设备领域，具体是一种三台塔吊协同作业的运动方法。
技术介绍
塔吊是当前建筑行业必不可少的起重运输设备，塔吊具有工作空间大、起重重量大、起吊高度高、工作幅度大等优点。单台塔吊单独作业时效率较为低下，无法满足建筑行业对于工期的要求。但是当多台塔吊同时作业时，又会存在塔吊起重臂碰撞等事故发生的风险。随着建筑工程项目的不断增加，建设施工对效率的要求越来越高,在同一施工区域内各种施工设备的布置也越来越密集，特别是大型建筑群体工程施工，施工区域狭小，施工状况复杂，塔吊安装数量较多，使用频繁，如不能合理设计塔吊的运动轨迹，不仅不能提高塔吊施工的效率，反而极易发生碰撞事故。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种三台塔吊协同作业的运动方法，本方法能够保证三台塔吊在向同一位置起吊物料时，在不发生彼此干涉的前提下最大限度的保证物料起吊效率，以达到多台塔吊协同作业，缩短工程期限的目的。本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种三台塔吊协同作业的运动方法，包括如下步骤：步骤一、按照塔吊台数，进行搭建塔吊，相邻两台塔吊之间不同步运动；步骤二、使每一塔吊的起重臂绕其回转中心作360度回转运动，每台塔吊的取料和投料的时间点不同，设定每台塔吊投料以及取料时的总停顿时间为每台塔吊作四分之一圆周运动所需的时间，每台塔吊转动一周时，经过数个行程段，当每个塔吊旋转一周，完成取料和投料的过程。优选的，所述的步骤S1中塔吊的台数为三台。优选的，结合以下内容，对三台塔吊的设置方式，以及工作步骤予以限定：S1：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段，具体分割如下：A行程段：塔吊在投料点处停顿；B行程段：塔吊起重臂自投料点开始旋转90度；C行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至取料点位置；D行程段：塔吊在取料点处停顿；E行程段：塔吊起重臂自取料点开始继续旋转90度；F行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至投料点位置；S2：搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置，所述正三角形的边长大于一台塔吊起重臂的回转半径，小于两台塔吊起重臂的回转半径之和，其中所述左下方塔吊为第一塔吊，所述第一塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，所述右下方塔吊为第二塔吊，所述第二塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，所述正上方塔吊为第三塔吊，所述第三塔吊起重臂绕其回转中心作逆时针运动；定义俯视状态下第一塔吊与第二塔吊之间连线为基准线，设定三台塔吊起重臂的初始位置与投料点、取料点如下：所述第一塔吊、第二塔吊、第三塔吊的投料点为同一投料点，即为等边三角形的中心O；所述第一塔吊的起重臂初始位置指向右上方且与基准线呈30度夹角，所述第一塔吊取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上的P1；所述第二塔吊的起重臂初始位置指向右上方且与基准线呈60度夹角，所述第二塔吊的取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上P2；所述第三塔吊的起重臂初始位置指向正上方，即起重臂与基准线垂直，所述第三塔吊的取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上的P3；S3：将三台塔吊运行的时间均分为六份，每份时间段对应一个完整的行程段，分别为T0-T1时间段、T1-T2时间段、T2-T3时间段、T3-T4时间段、T4-T5时间段、T5-T6时间段；三台塔吊在时间段内的运行状况如下：T0-T1时间段：第一塔吊处于A1行程段，第二塔吊处于C2行程段，第三塔吊处于E3行程段；T1-T2时间段：第一塔吊处于B1行程段，第二塔吊处于D2行程段，第三塔吊处于F3行程段；T2-T3时间段：第一塔吊处于C1行程段，第二塔吊处于E2行程段，第三塔吊处于A3行程段；T3-T4时间段：第一塔吊处于D1行程段，第二塔吊处于F2行程段，第三塔吊处于B3行程段；T4-T5时间段：第一塔吊处于E1行程段，第二塔吊处于A2行程段，第三塔吊处于C3行程段；T5-T6时间段：第一塔吊处于F1行程段，第二塔吊处于B2行程段，第三塔吊处于D3行程段。优选的，三台所述塔吊完全相同。优选的，所述T0、T1、T2、T3、T4、T5、T6为各时段的分割时刻点，所述T0-T6时间段对应一个完整的三塔吊运行行程。对比现有技术，本专利技术的有益效果是：三台塔吊按照本专利技术给定的初始位置和轨迹进行运动，可在防止三台塔吊干涉的前提下大幅度提高效率。本专利技术合理有效的利用了塔吊起重臂旋转范围内的区域进行施工，降低了塔吊地面保障设备的密度，使施工有条不紊的进行，提高了塔吊作业的安全系数。附图说明附图1是本专利技术三台塔吊初始位置示意图；附图2是本专利技术T0时刻点三塔吊位置示意图；附图3是本专利技术T1时刻点三塔吊位置示意图；附图4是本专利技术T2时刻点三塔吊位置示意图；附图5是本专利技术T3时刻点三塔吊位置示意图；附图6是本专利技术T4时刻点三塔吊位置示意图；附图7是本专利技术T5时刻点三塔吊位置示意图；附图8是本专利技术T6时刻点三塔吊位置示意图。具体实施方式结合附图和具体实施例，对本专利技术作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本专利技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。结合附图，本专利技术描述的角度、旋转方向均是以俯视状态为目标对象。如图1-8所示，本专利技术所述的一种三台塔吊协同作业的运动方法，包括如下步骤：S1：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段，其中行程段的划分起点为塔吊在投料点开始投料，终点为塔吊下一回合在投料点开始投料。具体分割如下：A行程段：塔吊在投料点处停顿；B行程段：塔吊起重臂自投料点开始旋转90度；C行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至取料点位置；D行程段：塔吊在取料点处停顿；E行程段：塔吊起重臂自取料点开始继续旋转90度；F行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至投料点位置；以上各行程段耗费时间均相同。S2：搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置，所述正三角形的边长大于一台塔吊起重臂的回转半径，小于两台塔吊起重臂的回转半径之和，从而在防止起重臂干涉到其他塔吊搭建位置的前提下，保证三台塔吊具有相同的交汇区域作为投料点。其中所述左下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三台塔吊协同作业的运动方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一、按照塔吊台数，进行搭建塔吊，相邻两台塔吊之间不同步运动；/n步骤二、使每一塔吊的起重臂绕其回转中心作360度回转运动，每台塔吊的取料和投料的时间点不同，设定每台塔吊投料以及取料时的总停顿时间为每台塔吊作四分之一圆周运动所需的时间，每台塔吊转动一周时，经过数个行程段，当每个塔吊旋转一周，完成取料和投料的过程。/n

【技术特征摘要】
1.一种三台塔吊协同作业的运动方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、按照塔吊台数，进行搭建塔吊，相邻两台塔吊之间不同步运动；
步骤二、使每一塔吊的起重臂绕其回转中心作360度回转运动，每台塔吊的取料和投料的时间点不同，设定每台塔吊投料以及取料时的总停顿时间为每台塔吊作四分之一圆周运动所需的时间，每台塔吊转动一周时，经过数个行程段，当每个塔吊旋转一周，完成取料和投料的过程。


2.根据权利要求1所述的一种多台塔吊协同作业的方法，其特征在于，所述的步骤S1中塔吊的台数为三台。


3.根据权利要求2所述的一种多台塔吊协同作业的方法，其特征在于，
结合以下内容，对三台塔吊的设置方式，以及工作步骤予以限定：
S1：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段，具体分割如下：
A行程段：塔吊在投料点处停顿；
B行程段：塔吊起重臂自投料点开始旋转90度；
C行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至取料点位置；
D行程段：塔吊在取料点处停顿；
E行程段：塔吊起重臂自取料点开始继续旋转90度；
F行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至投料点位置；
S2：搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置，所述正三角形的边长大于一台塔吊起重臂的回转半径，小于两台塔吊起重臂的回转半径之和，其中所述左下方塔吊为第一塔吊，所述第一塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，所述右下方塔吊为第二塔吊，所述第二塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，所述正上方塔吊为第三塔吊，所述第三塔吊起重臂绕其回转中心作逆时针运动；定义俯视状态下第一塔吊与第二塔吊之间连线为基准线，设定三台塔吊起重臂的初始位置与投料点、取料点如下：
所述第一塔吊、第二塔吊、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉浩，王成，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：发明
国别省市：山东;37