【技术实现步骤摘要】
高速高精度并联机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种高速高精度并联机器人。
技术介绍
塑料工业、电子产品工业、药品工业和食品工业对我国国民经济有重要贡献。早期用于此类轻型生产流水线货品的包装、分拣、组合和拆解任务的工业机器人由串联机构实现。串联机构通过运动副依次连接而成，为开环结构，具有大的工业空间和高的灵活度，但其也具有明显的缺点：各运动副误差累积导致末端精度低、刚度低、惯性大、动力学性能有待提升。并联机构是一种闭环结构，其动平台部件通过至少两个独立的运动链与定平台相连接。与串联机构相比，并联机构具有刚度高、精度高、动力学性能好、结构紧凑等优点。然而相关技术中，高速并联机器人的支链组多采用开放式球铰和细长碳杆结构，刚度低，难以实现高精度操作。如基于经典的Delta机构制造而成的ABBFlexPicker高速机器人，其细长碳杆间多采用弹簧预紧，会造成沿杆长方向的支链组长度误差，影响高速并联机器人的作业精度。另外，球窝、球头配合结构，其脱铰风险较大。综上，设计研发性能优异的高速高精度并联机器人仍是...
【技术保护点】
1.一种高速高精度并联机器人，其特征在于，包括：/n定平台；/n多个驱动装置，多个所述驱动装置设在所述定平台上，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元围绕所述定平台的中心周向均匀间隔开设置；/n动平台部件，所述动平台部件设在所述定平台下方，所述动平台部件包括与所述驱动装置数量和位置对应的多个连接部；/n多组支链组，多组所述支链组分别一一对应连接在所述多个主动臂和多个所述连接部之间，每组所述支链组均包括第一支链臂和第二支链臂，/n所述第一支链臂的一端通过第一虎克铰与所述主动臂相连且另一端通过第二虎克铰与对应的所述连接部相连，所述第一虎克...
【技术特征摘要】
1.一种高速高精度并联机器人，其特征在于，包括：
定平台；
多个驱动装置，多个所述驱动装置设在所述定平台上，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元围绕所述定平台的中心周向均匀间隔开设置；
动平台部件，所述动平台部件设在所述定平台下方，所述动平台部件包括与所述驱动装置数量和位置对应的多个连接部；
多组支链组，多组所述支链组分别一一对应连接在所述多个主动臂和多个所述连接部之间，每组所述支链组均包括第一支链臂和第二支链臂，
所述第一支链臂的一端通过第一虎克铰与所述主动臂相连且另一端通过第二虎克铰与对应的所述连接部相连，所述第一虎克铰包括与所述主动臂相连的第一转动副和与所述第一转动副垂直相连的第二转动副，所述第二虎克铰包括与所述连接部相连的第三转动副和与所述第三转动副垂直相连的第四转动副，其中所述第一支链臂两端的所述第一转动副与第三转动副平行、第二转动副与第四转动副平行；
所述第二支链臂的一端通过第三虎克铰与所述主动臂相连且另一端通过第四虎克铰与对应的所述连接部相连，所述第三虎克铰包括与所述主动臂相连的第五转动副和与所述第五转动副垂直相连的第六转动副，所述第四虎克铰包括与所述连接部相连的第七转动副和与所述第七转动副垂直相连的第八转动副，其中所述第二支链臂两端的所述第五转动副与第七转动副平行、第六转动副与第八转动副平行；
其中，同一所述支链组中，所述第一转动副与所述第五转动副彼此可相对转动，且所述三转动副与所述第七转动副可相对转动。
2.根据权利要求1所述的高速高精度并联机器人，其特征在于，所述驱动装置包括四个，所述连接部包括四个，所述支链组包括四组。
3.根据权利要求1所述的高速高精度并联机器人，其特征在于，每组所述支链组中的所述第一支链臂和所述第二支链臂彼此平行。
4.根据权利要求1所述的高速高精度并联机器人，其特征在于，每组所述支链组还包括第一套筒和第二套筒，所述第一转动副和所述第五转动副分别与所述第一套筒相连且分别相对...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘辛军，孟齐志，谢福贵，宫昭，李鹏，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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