一种巡检机器人运动系统技术方案

本发明专利技术公开了一种巡检机器人运动系统，包括车体及轨道，所述车体包括车架及车轮系统，车轮系统包括主动轮及从动轮，使装置更稳定，所述轨道为双轨轨道，避免了单轨轨道的不稳定等因素，两组轨条之间设有若干连接装置，连接装置包括横杆及钢丝转套，钢丝转套包括连接柱及活动连接件，所述连接柱上设有插孔，所述横杆与连接柱活动连接，所述连接柱两端为管状结构，管状结构的内壁设有第一凹槽，活动连接件一侧设有第一连接头，所述活动连接件另一侧设有第二连接头，第一连接头顶端设有第二凹槽，第二凹槽内设有钢丝圈，通过在第一凹槽及第二凹槽之间嵌入一根钢丝使每段轨道之间活动连接，起到固定的作用，又能转动，延长了装置的使用寿命。

A motion system of inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人运动系统
本专利技术涉及巡检机器人
，特别是涉及一种巡检机器人运动系统。
技术介绍
随着科技的进步，智能化发展，轨道机器人的应用越来越广泛，当室内设备较多时，需要人对其定期巡视，观察其是否在正常运行，同时，其中的一些设备的需要对其温度进行定期进行监测等，为了解决这个问题，利用机器人技术开发了室内轨道式巡检机器人产品，传统的巡检机器人运动系统的每段轨道之间通常采用焊接的连接方式，焊接后不能进行弯曲调整，缺乏灵活性，并且现有的巡检机器人运动系统轨道多数为单轨轨道，而巡检机器人在轨道行走时通常需要拐弯，并具有一定速度及冲击力，这个冲击力容易使轨道产生变形，导致巡检机器人无法拐弯，另外，现有的巡检机器人的的车轮通常为每侧两个轮，不能保证巡检机器人工作时的平稳性，如果发生意外会产生一定的损坏，并且会影响车体的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述缺陷，通过潜心研究和设计，研究设计出一种巡检机器人运动系统。一种巡检机器人运动系统，包括车体及轨道，其特征在于：所述车体包括车架及车轮系统，所述车架采用金属材质构成，用于承载巡检机器人，所述车轮系统由双层车轮组成，所述车轮系统包括主动轮及从动轮，所述主动轮设有n个，所述从动轮设有n+1个，任一所述主动轮位于相邻两个从动轮之间，所述车轮系统使巡检机器人运动系统更加稳定，不容易晃动，所述从动轮通过连接杆与所述车架相连接，所述主动轮及从动轮分别位于轨道上下两侧；所述轨道为双轨轨道，由两组轨条组成，任一组所述轨条由若干根独立的轨条组成，且两组轨条平行排列，所述两组轨条之间设有若干连接装置，在轨道组较长的情况下方便组装及连接，任一所述连接装置包括横杆及钢丝转套，所述钢丝转套包括连接柱及活动连接件，所述连接柱上设有插孔，所述横杆两端分别置于对应连接柱的插孔内与连接柱活动连接，起到限位的作用，所述连接柱两端为管状结构，所述管状结构的内壁设有第一凹槽，所述活动连接件一侧设有第一连接头，所述活动连接件另一侧设有第二连接头，与轨道通过多级连接，所述第一连接头的直径小于连接柱两端管状结构的内径，方便装配时将第一连接头插进管状结构中，所述第一连接头靠近顶端处设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有钢丝圈，所述钢丝圈直径大于第一连接头直径，装配后，所述钢丝圈位于第一凹槽及第二凹槽之间，装配时通过外力并利用钢丝的弹性性能嵌入第一凹槽及第二凹槽之间，由于钢丝圈直径大于第二凹槽，且嵌入第一凹槽，使连接柱及第二连接头既可以活动连接，又能将其连接牢靠，并且连接柱及活动连接件之间还留有一定的活动间隙，使其可灵活的转动，并可适应地形高低起伏或因热障冷缩等因素造成的装配误差，由于轨道组很长，如果第二连接头与轨道通过螺纹连接，连接时需要通过多次扭动而不会产生其它应力，从而减短轨道的寿命，通过钢丝连接在第一凹槽及第二凹槽之间，从而使第一连接头及连接柱之间不会通过扭动产生的作用力导致连接装置损坏，任一所述轨条两端顶端分别设有中空结构，所述中空结构与所述第二连接头相连接。优选的，任一组所述轨条包括直轨及弯轨，由于轨道组较长，通过设有直轨及弯轨方便巡检机器人合理工作。优选的，所述车架上设有固定端，通过固定端固定车架上方的巡检机器人。优选的，所述主动轮与轨道连接的处设有增阻材料，通过增阻材料增加摩擦力，且不直接磨损主动轮，在长期使用的情况下便于更换，节约成本。优选的，所述连接杆通过焊接的方式与车架底部连接，避免连接杆与车架底部脱离，所述连接杆下方焊接有支撑件，所述支撑件通过螺丝固定在从动轮上。优选的，所述第二连接杆与所述轨条通过螺纹连接，使其不容易松动，装置连接更牢靠且方便拆卸。优选的，所述轨条之间距离范围为30-70cm。优选的，所述第一凹槽直径范围为4-8mm，钢丝直径范围为5-10mm，第二凹槽直径范围为3-6mm。本专利技术的有益效果在于：通过在第一凹槽及第二凹槽之间嵌入一根钢丝使每段轨道之间活动连接，而且每段轨道可以随意转动不会影响其他轨道，连接的地方还留有空隙，既能固定，又能灵活的弯动，不会因为热胀冷缩等因素出现装配误差导致轨道组之间连接不上，也不会影响到轨道的寿命，其次，采用双轨轨道，避免了单轨轨道不稳定、无法拐弯等因素，最后在每组轨条上设有主动轮及从动轮的车轮系统，使该运动系统更加稳定，不容易晃动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术整体的结构示意图；图2为本专利技术轨道的结构示意图；图3为本专利技术俯视图的外部示意图；图4为本专利技术主视图的内部结构图；图5为本专利技术右视图的内部结构图；图6为本专利技术连接装置的结构示意图；图7为本专利技术图6中A部分的放大图；图8为本专利技术实施例2的结构示意图。附图标记：101.车架102.主动轮103.从动轮104.连接杆105.支撑件106.支撑轴201.轨条202.连接装置203.横杆204.钢丝转套205.连接柱206.第一凹槽207.插孔208.活动连接件209.第一连接头210.第二连接头211.第二凹槽212.中空结构具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例1如图1-7所示，一种巡检机器人运动系统，包括车体及轨道，其特征在于：所述车体包括车架101及车轮系统，所述车架101采用金属材质构成，所述车架101上设有固定端，所述巡检机器人设于所述车架101上方，所述车架通过固定端固定上方的巡检机器人，所述车轮系统由双层车轮组成，所述车轮系统包括主动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人运动系统，包括车体及轨道，其特征在于：所述车体包括车架及车轮系统，所述车轮系统由双层车轮组成，所述车轮系统包括主动轮及从动轮，所述主动轮设有n个，所述从动轮设有n+1个，任一所述主动轮位于相邻的两个从动轮之间，任一所述从动轮通过连接杆与所述车架相连接，所述主动轮及从动轮分别位于轨道上下两侧；/n所述轨道为双轨轨道，由两组轨条组成，任一组所述轨条由若干根独立的轨条组成，且两组轨条平行排列，所述两组轨条之间设有若干连接装置，任一所述连接装置包括横杆及钢丝转套，所述钢丝转套包括连接柱及活动连接件，所述连接柱上设有插孔，所述横杆两端分别置于对应连接柱的插孔内与连接柱活动连接，所述连接柱两端为管状结构，所述管状结构的内壁设有第一凹槽，所述活动连接件一侧设有第一连接头，所述活动连接件另一侧设有第二连接头，所述第一连接头的直径小于连接柱两端管状结构的内径，所述第一连接头靠近顶端处设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有钢丝圈，所述钢丝圈直径大于第一连接头直径，所述钢丝圈位于第一凹槽及第二凹槽之间，任一所述轨条两端顶端分别设有中空结构，所述中空结构与所述第二连接头连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人运动系统，包括车体及轨道，其特征在于：所述车体包括车架及车轮系统，所述车轮系统由双层车轮组成，所述车轮系统包括主动轮及从动轮，所述主动轮设有n个，所述从动轮设有n+1个，任一所述主动轮位于相邻的两个从动轮之间，任一所述从动轮通过连接杆与所述车架相连接，所述主动轮及从动轮分别位于轨道上下两侧；
所述轨道为双轨轨道，由两组轨条组成，任一组所述轨条由若干根独立的轨条组成，且两组轨条平行排列，所述两组轨条之间设有若干连接装置，任一所述连接装置包括横杆及钢丝转套，所述钢丝转套包括连接柱及活动连接件，所述连接柱上设有插孔，所述横杆两端分别置于对应连接柱的插孔内与连接柱活动连接，所述连接柱两端为管状结构，所述管状结构的内壁设有第一凹槽，所述活动连接件一侧设有第一连接头，所述活动连接件另一侧设有第二连接头，所述第一连接头的直径小于连接柱两端管状结构的内径，所述第一连接头靠近顶端处设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有钢丝圈，所述钢丝圈直径大于第一连接头直径，所述钢丝圈位于第一凹槽及第二凹槽之间，任一所述轨条两端顶端分别设有中空结构，所述中空结构与所述第二连接头连接。


2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人运动系...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，何建海，边林忱，
申请(专利权)人：赫斯辛克天津智能自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12