一种机器人轮子及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人轮子，所述机器人轮子包括固定模块、动力模块和转动部；所述固定模块包括框架和多个滚珠，所述滚珠可滚动地设于所述框架上；所述转动部为环状，所述框架设有滚珠的一侧为所述转动部提供支撑，所述转动部的靠近所述框架的一侧与所述滚珠之间接触；所述动力模块固定设在所述固定模块内，所述动力模块与所述转动部传动连接，所述动力模块驱动所述转动部绕着所述框架转动，所述滚珠在所述转动部与所述框架之间滚动。所述机器人轮子及机器人，其通过将转动部设在固定模块的一侧，与滚珠相接触，且动力模块设于固定模块内，通过控制动力模块即可驱动转动部，而转动部通过滚珠结构可实现小摩擦力转动。

A kind of robot wheel and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人轮子及机器人
本专利技术涉及电子产品领域，特别涉及一种机器人轮子及机器人。
技术介绍
随着社会的发展，各种各样的新型轮子不断地出现并且被广泛应用与不同领域，而在机器人领域，也经常需要运用轮子结构。但是，现有的机器人轮子的结构还存在着转动过程中内部摩擦力大的问题，因此，现有的机器人轮子无法满足对轮子滑行高流畅度的需求，亟待提供一种新的机器人轮子的结构及具体解决的方案。
技术实现思路
为克服目前的技术问题，本专利技术提供了一种机器人轮子及机器人。本专利技术解决技术问题的方案是提供一种机器人轮子，所述机器人轮子包括固定模块、动力模块和转动部；所述固定模块包括框架和多个滚珠，所述滚珠可滚动地设于所述框架上；所述转动部为环状，所述框架设有滚珠的一侧为所述转动部提供支撑，所述转动部的靠近所述框架的一侧与所述滚珠之间接触；所述动力模块固定设在所述固定模块内，所述动力模块与所述转动部传动连接，所述动力模块驱动所述转动部绕着所述框架转动，所述滚珠在所述转动部与所述框架之间滚动。优选地，所述框架靠近所述转动部的一侧设有凹槽，所述凹槽的横截面为倾斜台阶结构，在所述凹槽内还开设第一滚珠容置槽，所述第一滚珠容置槽与所述转动部的径向或轴向成角度；所述框架还包括保持架，所述保持架设于所述第一滚珠容置槽的槽口，所述滚珠可滚动地设于所述保持架上。优选地，所述转动部的靠近所述框架的一侧与所述凹槽相匹配，所述转动部的靠近所述框架的一侧还设有容纳所述滚珠的第二滚珠容置槽，所述第一滚珠容置槽和所述第二滚珠容置槽位置角度相配合。优选地，所述固定模块包括可拆卸连接的第一固定模块与第二固定模块，当所述第一固定模块与所述第二固定模块连接固定时，所述第一固定模块与所述第二固定模块之间形成所述凹槽，在所述第一固定模块与所述第二固定模块上分别设有所述第一滚珠容置槽。优选地，设于所述第一固定模块与设于所述第二固定模块上的所述滚珠分别从相反的方向约束所述转动部的轴向运动。优选地，所述动力模块包括电机和传动结构，所述电机设于所述固定模块上，所述传动结构分别与电机、转动部连接，当电机驱动所述传动结构并带动所述转动部绕着所述框架转动；所述第一固定模块还包括电机槽，所述电机设于所述电机槽内，所述传动结构设于所述第一固定模块与所述第二固定模块之间。优选地，所述机器人轮子还包括第一连接部，所述第一连接部设于所述第一固定模块靠近所述电机槽开口的一侧，所述第一连接部在所述电机槽开口处与所述电机接触，使所述电机固定在所述电机槽内，所述第一连接部上还设有连接结构。优选地，所述机器人轮子还包括第二连接部，所述第二连接部设于所述第二固定模块远离所述第一固定模块的一侧，所述第二连接部设有环状分布的凸台和凹孔，所述凸台和凹孔的形状相同。优选地，所述传动结构包括齿轮组和在所述转动部一侧设置的内齿圈，所述内齿圈与所述齿轮组啮合，以使所述传动结构带动所述转动部转动；所述转动部包括转圈和轮胎，所述轮胎设于所述转圈的外侧，所述内齿圈设于所述转圈的靠近所述框架的一侧。本专利技术还提供了一种机器人，其包括至少两个所述机器人轮子。本专利技术解决技术问题的方案是提供以下技术方案：一种机器人，其包括至少两个如上所述机器人轮子。相对于现有技术，本专利技术提供的一种机器人轮子及机器人具有以下优点：1.本专利技术提供一种机器人轮子包括固定模块、动力模块和转动部，其中所述固定模块包括框架和多个滚珠，所述滚珠可滚动地设于所述框架上；所述转动部为环状，所述框架的为所述转动部提供支撑，所述转动部的靠近所述框架一侧与所述滚珠之间接触；所述动力模块包括电机和传动结构，所述电机设于所述固定模块上，所述传动结构分别与电机、转动部连接，当电机驱动所述传动结构并带动所述转动部绕着所述框架转动，所述滚珠在所述转动部与所述框架之间滚动。所述滚珠可以大大减小所述固定模块和所述转动部之间的摩擦力，使轮子转动受到的摩擦力大幅度减小，本专利技术所提供的机器人轮子的结构简单，便于大规模生产和使用。2.任意一个所述机器人轮子的所述凸台与另一个所述机器人轮子的所述凹孔配合，通过将任意一个所述机器人轮子的所述第二连接部凸台插入另一个所述机器人轮子的所述第二连接部的凹孔，可以使两个所述机器人轮子组合成一体，组成所述轮子组合结构。在使用所述两个或以上机器人轮子的时候，轮子组合结构提供了一种体积小的轮子变形方案。3.所述动力模块包括电机和传动结构，所述电机与所述传动结构传动连接，所述传动结构与所述转动部传动连接，所述传动结构包括齿轮组，所述转动部的靠近所述框架的一侧还设有内齿圈，所述内齿圈与所述齿轮组啮合，以使所述传动结构带动所述转动部转动，只需要控制所述机器人轮子的所述电机转动，即可实现对控制整轮子的转动。4.所述第一固定模块还包括电机槽，所述电机521设于所述电机槽内，所述传动结构设于所述第一固定模块与所述第二固定模块之间，通过将所述传动结构设于所述第一固定模块与所述第二固定模块之间，充分利用了电机的空间，减小了体积。5.第一滚珠容置槽与所述转动部的径向或轴向成角度设置，使所述两排滚珠可以一定的角度从不同方向与所述转动部接触，从而限制所述转动部的轴向运动，节省了其他限制所述转动部的结构。6.所述传动结构中所述齿轮组与内齿圈啮合，使所述电机可以通过驱动所述齿轮组，从而使所述齿轮组直接驱动所述转动部，结构简单，传动效率高。【附图说明】图1是本专利技术的所提供的机器人轮子的正面整体结构示意图；图2是本专利技术的所提供的机器人轮子的背面整体结构示意图；图3是本专利技术的所提供的机器人轮子的轮子组合结构示意图；图4是本专利技术的所提供的机器人轮子的爆炸图；图5是本专利技术的所提供的机器人轮子的整体剖面示意图；图6是本专利技术的所提供的机器人轮子的固定模块分离状态剖面示意图；图7是本专利技术的所提供的机器人轮子的转动部结构剖面示意图；图8是本专利技术的所提供的机器人轮子的连接结构立体的示意图；图9是本专利技术的所提供的机器人轮子的连接结构的正面结构的示意图；图10是本专利技术的所提供的机器人轮子的连接结构的背面结构的示意图；图11是本专利技术的图10沿A-A方向的剖面图；图12是本专利技术的机器人的安装结构示意图。附图标记说明：421、第一PCB板；4213、调节孔；422、连接结构；4221、第一连接块；4223、第一凸块；424、第一扣合块；4241、第二凸块；4242、第一卡接块；425、第二扣合块；4251、凹槽；4252、第二卡接块；500、机器人轮子；510、固定模块；511、第一固定模块；512、第二固定模块；513、第一滚珠容置槽；514、滚珠；515、保持架；516、凹槽；517、框架；518、电机槽；520、动力模块；521、电机；522、传动结构；523、齿轮组；530、转动部；531、转圈；532、轮胎；533、第二滚珠容置槽；534、内齿圈；540、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人轮子，其特征在于：所述机器人轮子包括固定模块、动力模块和转动部；/n所述固定模块包括框架和多个滚珠，所述滚珠可滚动地设于所述框架上；/n所述转动部为环状，所述框架设有滚珠的一侧为所述转动部提供支撑，所述转动部的靠近所述框架的一侧与所述滚珠之间接触；/n所述动力模块固定设在所述固定模块内，所述动力模块与所述转动部传动连接，所述动力模块驱动所述转动部绕着所述框架转动，所述滚珠在所述转动部与所述框架之间滚动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人轮子，其特征在于：所述机器人轮子包括固定模块、动力模块和转动部；
所述固定模块包括框架和多个滚珠，所述滚珠可滚动地设于所述框架上；
所述转动部为环状，所述框架设有滚珠的一侧为所述转动部提供支撑，所述转动部的靠近所述框架的一侧与所述滚珠之间接触；
所述动力模块固定设在所述固定模块内，所述动力模块与所述转动部传动连接，所述动力模块驱动所述转动部绕着所述框架转动，所述滚珠在所述转动部与所述框架之间滚动。


2.如权利要求1中所述的一种机器人轮子，其特征在于：所述框架靠近所述转动部的一侧设有凹槽，所述凹槽的横截面为倾斜台阶结构，在所述凹槽内还开设第一滚珠容置槽，所述第一滚珠容置槽与所述转动部的径向或轴向成角度；所述框架还包括保持架，所述保持架设于所述第一滚珠容置槽的槽口，所述滚珠可滚动地设于所述保持架上。


3.如权利要求2中所述的一种机器人轮子，其特征在于：所述转动部的靠近所述框架的一侧与所述凹槽相匹配，所述转动部的靠近所述框架的一侧还设有容纳所述滚珠的第二滚珠容置槽，所述第一滚珠容置槽和所述第二滚珠容置槽位置角度相配合。


4.如权利要求3中所述的一种机器人轮子，其特征在于：所述固定模块包括可拆卸连接的第一固定模块与第二固定模块，当所述第一固定模块与所述第二固定模块连接固定时，所述第一固定模块与所述第二固定模块之间形成所述凹槽，在所述第一固定模块与所述第二固定模块上分别设有所述第一滚珠容置槽。


5.如权利要求4中所述的一种机器人轮子，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，臧晨，周超，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11