异物检测清理机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种异物检测清理机器人，涉及清理装置的技术领域，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；清理单元及检测单元连接在机器人本体上，检测单元与控制单元连接，控制单元分别与机器人本体及清理单元连接；检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息并将异物位置信息传递至控制单元，机器人本体在待检测封闭空间内移动和停止，控制单元接收检测单元发送的异物位置信息，并能够控制机器人本体在异物处停止，控制清理单元动作，以实现对异物的清理。解决了现有的检测及清理装置在使用时，需要对管道损坏的技术问题，达到了无需损坏管道的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
异物检测清理机器人
本技术涉及清理装置
，尤其是涉及一种异物检测清理机器人。
技术介绍
现代大型发电厂水汽管道总长度可达数万米，电厂管路错综复杂，管道从预制加工，再到现场焊接，表面保温等工作的完成，时间跨度较长，管道内可能会进入异物，而管道管线一般较长，且管道内径较小，清理人员难以进行清理，如果异物跟随介质进入系统设备便会造成机械卡塞，甚至会造成阀门的无法关闭泵体的无法运转，严重时，可能会卡塞阀门造成内漏，危及整台机组的运行安全。现有技术中，通常采用内窥镜对管道内是否存在异物进行检测，内窥镜通过数据线连接在电脑上，通过内窥镜监测管道内的状况，并将监测到的信号传递到电脑上，使得操作人员能够从电脑上观测到管道内是否存在异物；当检测到管道内存在异物时，操作人员使用夹子或者钩子伸入到异物所在的位置，直接将异物钩出即可；对于结构较复杂的管道，多是将存在异物的管道的存在异物的位置弄断，之后靠人工将异物掏出。上述的方式虽可以实现对异物的检测及掏出，但是使用内窥镜进行检测是通过数据线连接在电脑上的，内窥镜检测的范围局限于数据线的长本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异物检测清理机器人，其特征在于，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；/n所述清理单元及检测单元连接在所述机器人本体上，所述检测单元与控制单元连接，所述控制单元分别与所述机器人本体及所述清理单元连接；/n所述检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息，并能够将异物位置信息传递至控制单元，所述机器人本体能够在待检测封闭空间内移动和停止，所述控制单元接收所述检测单元发送的异物位置信息，并能够控制所述机器人本体在异物处停止，根据接收到的异物位置信息控制所述清理单元动作，以实现对异物的清理。/n

【技术特征摘要】
1.一种异物检测清理机器人，其特征在于，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；
所述清理单元及检测单元连接在所述机器人本体上，所述检测单元与控制单元连接，所述控制单元分别与所述机器人本体及所述清理单元连接；
所述检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息，并能够将异物位置信息传递至控制单元，所述机器人本体能够在待检测封闭空间内移动和停止，所述控制单元接收所述检测单元发送的异物位置信息，并能够控制所述机器人本体在异物处停止，根据接收到的异物位置信息控制所述清理单元动作，以实现对异物的清理。


2.根据权利要求1所述的异物检测清理机器人，其特征在于，所述机器人本体包括搭载基座和行走机构，所述清理单元包括机械臂；
所述行走机构连接在搭载基座上，所述行走机构与所述控制单元连接，所述检测单元、控制单元与清理单元均连接在搭载基座上，所述机械臂连接在搭载基座上，且所述机械臂与控制单元连接。


3.根据权利要求2所述的异物检测清理机器人，其特征在于，所述行走机构包括履带、驱动机构、传动轮和行走轮；
所述驱动机构连接在搭载基座上，所述驱动机构与控制单元连接，所述传动轮与驱动机构连接，所述行走轮与所述传动轮连接，所述履带连接在行走轮及传动轮的外周上。


4.根据权利要求2所述的异物检测清理机器人，其特征在于，所述异物检测清理机器人还包括控制终端和显示终端；
所述检测单元包括图像采集装置，所述显示终端与所述图像采集装置连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪硕，陈俊吉，滕绍文，董洪帅，王恩亭，李成举，宋磊，杨云龙，
申请(专利权)人：中国电建集团核电工程有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37