异物检测清理机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种异物检测清理机器人，涉及清理装置的技术领域，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；清理单元及检测单元连接在机器人本体上，检测单元与控制单元连接，控制单元分别与机器人本体及清理单元连接；检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息并将异物位置信息传递至控制单元，机器人本体在待检测封闭空间内移动和停止，控制单元接收检测单元发送的异物位置信息，并能够控制机器人本体在异物处停止，控制清理单元动作，以实现对异物的清理。解决了现有的检测及清理装置在使用时，需要对管道损坏的技术问题，达到了无需损坏管道的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
异物检测清理机器人
本技术涉及清理装置
，尤其是涉及一种异物检测清理机器人。
技术介绍
现代大型发电厂水汽管道总长度可达数万米，电厂管路错综复杂，管道从预制加工，再到现场焊接，表面保温等工作的完成，时间跨度较长，管道内可能会进入异物，而管道管线一般较长，且管道内径较小，清理人员难以进行清理，如果异物跟随介质进入系统设备便会造成机械卡塞，甚至会造成阀门的无法关闭泵体的无法运转，严重时，可能会卡塞阀门造成内漏，危及整台机组的运行安全。现有技术中，通常采用内窥镜对管道内是否存在异物进行检测，内窥镜通过数据线连接在电脑上，通过内窥镜监测管道内的状况，并将监测到的信号传递到电脑上，使得操作人员能够从电脑上观测到管道内是否存在异物；当检测到管道内存在异物时，操作人员使用夹子或者钩子伸入到异物所在的位置，直接将异物钩出即可；对于结构较复杂的管道，多是将存在异物的管道的存在异物的位置弄断，之后靠人工将异物掏出。上述的方式虽可以实现对异物的检测及掏出，但是使用内窥镜进行检测是通过数据线连接在电脑上的，内窥镜检测的范围局限于数据线的长度、目标位置；若所需检测的管道长度较长时，便需要对管道上进行开孔设置检查点，对管道损坏较大，而且操作人员使用夹子或钩子进行掏取时，对管道的范围也存在一定的局限性，适用范围窄。
技术实现思路
本技术的目的在于提供异物检测清理机器人，以缓解了现有技术中存在的对封闭空间内异物检测的装置和清理的装置使用时，需要对管道损坏，容易增加异物进入的可能，使用范围较窄的技术问题。本技术提供的异物检测清理机器人，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；所述清理单元及检测单元连接在所述机器人本体上，所述检测单元与控制单元连接，所述控制单元分别与所述机器人本体及所述清理单元连接；所述检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息，并能够将异物位置信息传递至控制单元，所述机器人本体能够在待检测封闭空间内移动和停止，所述控制单元接收所述检测单元发送的异物位置信息，并能够控制所述机器人本体在异物处停止，根据接收到的异物位置信息控制所述清理单元动作，以实现对异物的清理。进一步的，所述机器人本体包括搭载基座和行走机构，所述清理单元包括机械臂；所述行走机构连接在搭载基座的底端上，所述行走机构与所述控制单元连接，所述检测单元、控制单元与清理单元均连接在搭载基座上，所述机械臂连接在搭载基座上，且所述机械臂与控制单元连接。进一步的，所述行走机构包括履带、驱动机构、传动轮和行走轮；所述驱动机构连接在搭载基座上，所述驱动机构与控制单元连接，所述传动轮与驱动机构连接，所述行走轮与所述传动轮连接，所述履带连接在行走轮及传动轮的外周上。进一步的，所述异物检测清理机器人还包括控制终端和显示终端；所述检测单元包括图像采集装置，所述显示终端与所述图像采集装置连接，所述图像采集装置将采集的异物位置的图像信息及机器人本体的位置的图像信息发送至显示终端，并在所述显示终端显示；所述控制终端与控制单元连接，所述控制终端通过控制控制单元，实现对机器人本体及清理单元的控制。进一步的，所述控制单元包括第一控制部和第二控制部，所述控制终端包括第一控制键和第二控制键；所述第一控制部与行走机构连接，所述第二控制部与机械臂连接，所述第一控制键与第一控制部连接，所述第一控制键通过控制第一控制部控制所述机器人本体的移动；所述第二控制键与第二控制部连接，所述第二控制键通过控制第二控制部控制所述清理单元的移动。进一步的，所述显示终端与检测单元通过无线信号传输装置连接，所述控制终端与所述控制单元通过无线信号传输装置连接。进一步的，所述无线信号传输装置为WIFI模块、GPRS模块、3G模块和4G模块中的一种或多种。进一步的，所述显示终端为手机、Ipad和电脑中的一种或多种。进一步的，所述搭载基座上还设有照明装置，所述照明装置与控制终端连接。进一步的，所述控制终端为遥控器。本技术提供的异物检测清理机器人，清理单元连接在机器人本体上，检测单元与控制单元连接，控制单元分别与机器人本体及清理单元连接；检测单元用于检测待检测空间内的异物位置信息，并将异物位置信息发送到控制单元，所述控制单元接收检测单元发送的异物位置信息，机器人本体能够在封闭空间内的移动，以将清理单元移动到异物所在的位置；当机器人本体运动到异物所在的位置时，控制单元根据异物位置信息控制清理单元对异物进行清理；通过将清理单元及检测单元连接在机器人本体上，且机器人本体能够在封闭空间内移动，在进行管道清理时，只需将异物检测清理机器人放置在封闭空间内即可，避免了清理装置及检测装置进行管道清理时需要对管道进行损坏的问题，检测及清理方便。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的异物检测清理机器人的结构示意图；图2为本技术实施例提供的异物检测清理机器人的仰视图；图3为本技术实施例提供的异物检测清理机器人的控制终端的俯视图。图标：100-机器人本体；200-检测单元；300-清理单元；400-控制单元；500-控制终端；101-搭载基座；102-行走机构；103-驱动机构；104-传动轮；105-行走轮；106-履带；107-无线信号传输装置；501-第一控制键；502-第二控制键；503-第三控制键。具体实施方式下面将结合实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。...

【技术保护点】
1.一种异物检测清理机器人，其特征在于，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；/n所述清理单元及检测单元连接在所述机器人本体上，所述检测单元与控制单元连接，所述控制单元分别与所述机器人本体及所述清理单元连接；/n所述检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息，并能够将异物位置信息传递至控制单元，所述机器人本体能够在待检测封闭空间内移动和停止，所述控制单元接收所述检测单元发送的异物位置信息，并能够控制所述机器人本体在异物处停止，根据接收到的异物位置信息控制所述清理单元动作，以实现对异物的清理。/n

【技术特征摘要】
1.一种异物检测清理机器人，其特征在于，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；
所述清理单元及检测单元连接在所述机器人本体上，所述检测单元与控制单元连接，所述控制单元分别与所述机器人本体及所述清理单元连接；
所述检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息，并能够将异物位置信息传递至控制单元，所述机器人本体能够在待检测封闭空间内移动和停止，所述控制单元接收所述检测单元发送的异物位置信息，并能够控制所述机器人本体在异物处停止，根据接收到的异物位置信息控制所述清理单元动作，以实现对异物的清理。


2.根据权利要求1所述的异物检测清理机器人，其特征在于，所述机器人本体包括搭载基座和行走机构，所述清理单元包括机械臂；
所述行走机构连接在搭载基座上，所述行走机构与所述控制单元连接，所述检测单元、控制单元与清理单元均连接在搭载基座上，所述机械臂连接在搭载基座上，且所述机械臂与控制单元连接。


3.根据权利要求2所述的异物检测清理机器人，其特征在于，所述行走机构包括履带、驱动机构、传动轮和行走轮；
所述驱动机构连接在搭载基座上，所述驱动机构与控制单元连接，所述传动轮与驱动机构连接，所述行走轮与所述传动轮连接，所述履带连接在行走轮及传动轮的外周上。


4.根据权利要求2所述的异物检测清理机器人，其特征在于，所述异物检测清理机器人还包括控制终端和显示终端；
所述检测单元包括图像采集装置，所述显示终端与所述图像采集装置连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪硕，陈俊吉，滕绍文，董洪帅，王恩亭，李成举，宋磊，杨云龙，
申请(专利权)人：中国电建集团核电工程有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37