重定位方法、系统、移动机器人及存储介质技术方案

本发明专利技术适用于移动机器人技术领域，提供了一种重定位方法、系统、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取待作业区域的第一属性标识；获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。本发明专利技术通过获取所述第一属性标识和所述第二属性标识的设计，以采用双重标识的方式进行地图数据的识别，提高了地图重定位的准确性，防止相似环境所导致的重定位误判现象。

Repositioning method, system, mobile robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
重定位方法、系统、移动机器人及存储介质
本专利技术属于移动机器人
，尤其涉及一种重定位方法、系统、移动机器人及存储介质。
技术介绍
移动机器人是自动执行工作的机器装置，其既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。当今移动机器人的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。移动机器人可以根据地图构建算法来构建关于所在场景的地图，进而基于所构建的地图来进行基于位置的工作。但是，在某些情况下，移动机器人存在重定位的需求，其中，所谓重定位指将移动机器人随机放入已知地图环境中，移动机器人能够找到自己在地图中的坐标。举例而言：移动机器人在关机后重启时，会存在重定位需求。现有的移动机器人重定位方案有的采用激光雷达检测周边环境数据，并将环境数据与预存的数据进行对比，以判断移动机器人当前的位置与环境，但是，当存在多个相似楼层时，很多区域都比较相似，存在多张相似地图，移动机器人所处环境与多张地图的匹配率都几乎一致，就无法准确自动判定自身所在真实环境。进而使得移动机器人无法准确的确定当点的位置，导致移动机器人执行任务时存在误差。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题是，由于采用单一环境数据匹配所导致的地图重定位准确性低下的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种重定位方法，所述方法包括：获取所述待作业区域的第一属性标识；获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种重定位系统，所述系统包括：第一属性标识获取单元，用于获取所述待作业区域的第一属性标识；环境地图数据获取单元，用于获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；环境地图数据确定单元，用于当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；重定位单元，用于获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种移动机器人，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动机器人执行上述的重定位方法。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其存储有上述的移动机器人中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的重定位方法的步骤。本专利技术实施例，通过获取所述第一属性标识和所述第二属性标识的设计，以采用双重标识的方式进行地图数据的识别，提高了地图重定位的准确性，防止了由于采用单一环境数据匹配所导致的准确性低下的现象。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的重定位方法的流程图；图2是本专利技术第二实施例提供的重定位方法的流程图；图3是本专利技术第二实施例提供的重定位方法的流程图；图4是本专利技术第三实施例提供的重定位系统的结构示意图；图5是本专利技术第四实施例提供的移动机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例，通过获取所述第一属性标识和所述第二属性标识的设计，以采用双重标识的方式进行地图数据的识别，提高了地图重定位的准确性，防止了由于采用单一环境数据匹配所导致的准确性低下的现象。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一请参阅图1，是本专利技术第一实施例提供的重定位方法的流程图，包括如下步骤：步骤S10，获取所述待作业区域的第一属性标识；在本专利技术实施例中，该第一属性标识可以为图像特征标识、气压值标识、磁场强度标识或wifi强度标识或者其任意组合等，该第一属性标识用于对待作业区域进行特征标识，以防止由于不同待作业区域之间由于相似环境所导致的错误判断。其中，采用多种标识的组合可以避免相似环境下出现误差，比如同一楼层中多间相同环境的房间，此时可以采用多种属性标识的组合进行待作业区域的标记，比如，气压以及WIFI强度的标识的组合，可以准确对待作业区域进行标记，对步骤S30中获取属性标识一致的环境地图数据提供便利，避免出现误差。在本专利技术实施例中，该第二属性标识可通过移动机器人本身上设置的图像传感器、气压传感器或者磁感应传感器获取，也可以接收其他智能设备发送的，比如移动终端。步骤S20，获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第一属性标识；在本专利技术实施例中，预设的环境地图数据为提前建立的移动机器人工作的环境地图，可以以工作区域为单位进行存储，比如，当移动机器人对一号楼进行作业时，则获取一号楼所对应的环境地图数据，该环境地图数据实时根据环境的改变而更新。在本专利技术实施例中，该第一属性标识可以为图像特征标识、气压值标识、磁场强度标识或wifi强度标识或其组合等，该第一属性标识用于对地图数据进行特征标识，以防止由于不同地图数据之间由于相似环境所导致的错误判断。步骤S30，当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据。在本专利技术实施例中通过第一属性标识及第二属性标识的获取，并基于该第二属性标识与第一属性标识之间的识别以获取对应地图数据，防止了由于相似地图或相似楼层所导致的误差。具体的，该步骤中，当第一属性标识和第二属性标识为气压值标识时，则通过获取移动机器人的当前气压值，以得到该第一属性标识，由于不同楼层之间的气压不相同，因此，防止了由于同一栋建筑中由于相似地图所导致的错误定位。当第一属性标识和第二属性标识为磁场强度标识时，通过获取移动机器人与预设磁场源之间的磁场强度，以得到该第一属性标识，由于不同楼层与预设磁场源之间的磁场强度不相同，因此，防止了由于同一栋建筑中由于相似地图所导致的错误定位。当第一属性标识和第二属性标识为wifi强度标识时，通过获取移动机器人与预设路由器之间的信号强度，以得到该第一属性标识，由于不同楼层与预设路由器之间的wifi强度不相同，因此，防止了由于同一栋建筑中由于相似地图所导致的错误定位。在本专利技术实施例中，与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据可包括多张地图，即，同一属性标识下可以包括多张地图，比如，当第一属性标识为气压标识时，处于同一气压下，比如同一楼层，环境地图可包括多张。步骤S40，获取待作业区域的局部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n获取所述待作业区域的第一属性标识；/n获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；/n当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；/n获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
获取所述待作业区域的第一属性标识；
获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；
当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；
获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。


2.如权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述获取所述待作业区域的第一属性标识，包括：
通过预置气压计获取所述待作业区域的气压值；
根据所述气压值确定所述第一属性标识。


3.如权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述获取所述待作业区域的第一属性标识，包括：
通过预置气压计获取所述待作业区域的气压值；
接收预置基站发送的基准气压值；
根据所述气压值以及所述基准气压值之间的差值，获取所述第一属性标识。


4.如权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述获取相识度大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位之后，还包括：
获取重定位后的环境信息及历史作业数据；
根据重定位后的环境信息及历史作业数据对当前作业策略进行调整。


5.如权利要求1至4任一项所述的重定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
建立多个相似环境的待作业区域的地图数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44