窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质。通行窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；获取所述磁场强度的强度差；根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。将移动装置移动到窄道区域中间，从而提高移动装置的通行效率。

【技术实现步骤摘要】
窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
在公园、体育场以及高尔夫球场等场所具有大片的草坪，由于草坪上的绿草生长速度快，所以需要定期对草坪进行修剪。修剪大面积的草坪不仅花耗修剪工人大量工作时间，割草机工作时发出的噪音更是严重影响修剪工人的身体健康。故而，越来越多的大面积草坪拥有者使用自动割草机进行草坪修剪。在控制割草机自动修剪草坪时，需要根据实际工作环境对割草机进行移动路径的规划。由于割草机的工作环境中不仅有草坪区域还有花坛、水池以及雕塑等障碍物组成的非草坪区域，非草坪区域将草坪区域切割为具有狭窄通道的多个小区域，从而割草机的移动路径中常常会包含有狭窄通道。割草机在行走过程中碰撞到边界线后会重新调整行进方向。由于狭窄通道的两条边界线间的距离较小，因此，割草机在狭窄通道内行走时容易碰撞到边界线，从而出现割草机在狭窄通道内通行时反复调整行进方向的现象，造成割草机的通行效率低，影响割草效果，同时，割草机反复调整行进方向在草坪上留下大量的车轮印，影响草坪的美观。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质，旨在解决割草机的通行效率低，影响割草效果的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种窄道通行方法，通行所述窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；获取所述磁场强度的强度差；根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。更进一步的，所述检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度的步骤之前，还包括：实时或定时检测所述移动装置的位置信息；获取预存的窄道信息；当所述移动装置的位置信息与所述窄道信息匹配时，判定所述移动装置处于所述窄道区域内。更进一步的，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤包括：根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度；控制所述移动装置根据所述角速度移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。更进一步的，所述根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度的步骤包括：根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的比例值；根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的积分值；根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的微分值；根据所述比例值、所述积分值以及所述微分值计算所述角速度。更进一步的，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤之前，还包括：判断所述强度差是否大于预设阈值；当所述强度差大于预设阈值时，执行所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤。此外，本专利技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有窄道通行程序，所述窄道通行程序被处理器执行时实现如上所述的窄道通行方法的步骤。此外，本专利技术实施例还提出一种窄道通行装置，所述装置包括：磁场强度获取单元，用于检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；强度差获取单元，用于获取所述磁场强度的强度差；控制单元，用于根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。更进一步的，所述装置还包括：检测单元，用于实时或定时检测所述移动装置的位置信息；信息获取单元，用于获取预存的窄道信息；第一判断单元，用于当所述移动装置的位置信息与所述窄道信息匹配时，判定所述移动装置处于所述窄道区域内。更进一步的，所述控制单元包括：计算模块，用于根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度；控制模块，用于控制所述移动装置根据所述角速度移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。更进一步的，所述计算模块包括：第一计算子模块，用于根据所述磁场的强度差确定所述角速度的比例值；第二计算子模块，用于根据所述磁场的强度差确定所述角速度的积分值；第三计算子模块，用于根据所述磁场的强度差确定所述角速度的微分值；第四计算子模块，用于根据所述比例值、所述积分值以及所述微分值计算所述角速度。更进一步的，所述装置还包括：第二判断单元，用于判断所述强度差是否大于预设阈值，当所述强度差参与预设阈值时，执行所述据所述磁场强度的强度差调整所述移动装置的角速度的步骤。此外，本专利技术实施例还提出一种移动装置，所述移动装置包括权利要求上任一项所述的窄道通行装置。本专利技术的有益效果在于，与现有技术相比，本专利技术通过在通行窄道的移动装置中设置有第一磁场传感器以及第二磁场传感器，其中，第一磁场传感器与第二磁场传感器沿移动装置的中线对称分布。通过第一磁场传感器与第二磁场传感器检测通道边界线产生磁场的磁场强度。检测到移动装置处于窄道区域内时，获取第一磁场传感器以及第二磁场传感器检测到的磁场强度。磁场强度的强度差间接反映出移动装置相对于边界线的位置，进而根据磁场强度的强度差控制移动装置移动，将移动装置移动到窄道区域两条边界线的中间，使得移动装置沿两条边界线的中线移动，从而提高移动装置的通行效率。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的窄道通行方法的流程示意图；图2是本专利技术窄道通行方法涉及的工作环境示意图；图3是本专利技术窄道通行方法涉及的移动装置示意图；图4是本专利技术窄道通行方法涉及的移动装置通行窄道的示意图；图5是本专利技术窄道通行方法涉及的移动装置另一示意图；图6是本专利技术实施例二提供的窄道通行方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例三提供的窄道通行装置的模块示意图；图8是本专利技术实施例四提供的窄道通行装置的模块示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一请参阅图1，是本专利技术实施例一提供的窄道通行方法的流程示意图，本实施例当中通行窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种窄道通行方法，其特征在于，通行所述窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：/n检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；/n获取所述磁场强度的强度差；/n根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。/n

【技术特征摘要】
1.一种窄道通行方法，其特征在于，通行所述窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：
检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；
获取所述磁场强度的强度差；
根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。


2.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度的步骤之前，还包括：
实时或定时检测所述移动装置的位置信息；
获取预存的窄道信息；
当所述移动装置的位置信息与所述窄道信息匹配时，判定所述移动装置处于所述窄道区域内。


3.权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤包括：
根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度；
控制所述移动装置根据所述角速度移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。


4.如权利要求3所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度的步骤包括：
根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的比例值；
根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的积分值；
根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的微分值；
根据所述比例值、所述积分值以及所述微分值计算所述角速度。


5.如权利要求1-4任一项所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤之前，还包括：
判断所述强度差是否大于预设阈值；
当所述强度差大于预设阈值时，执行所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤。


6.一种窄道通行装置，其特征在于，所述装置包括：
第一磁场传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44