【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法
本专利技术涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法。
技术介绍
扫地机器人，一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自动在室内完成底板清理工作。随着时代的进步，扫地机器人已陆续出现在家家户户，在人们的日常生活中发挥着重要作用，极大的提高了人们的生活质量。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。现有的扫地机器人的检测模块基本是固定设置在扫地机器人侧壁，检测视野通过扫地机器人自身转动实现改变；具有以下不足：一是检测视野固定，检测盲区大，难以获取室内的整体环境信息，清扫路线规划不完整，二是难以实时获取扫地机器人周边的局部环境信息，容易发生碰撞。
技术实现思路
针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法，使检测模块能够扩大检测视野，减少检测盲区，提高清扫效率，并且，能够实时检测所述扫地机器人的周...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机器人(1)的本体，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述本体。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机器人(1)的本体，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述本体。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述检测模块(11)通过所述运动模块(12)相对于所述本体的顶部向外伸出或回退复位。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述运动模块(12)位于所述扫地机器人(1)的内部，所述运动模块(12)包括相对于所述本体活动的伸缩组件(121)，所述检测模块(11)安装于所述伸缩组件(121)，所述伸缩组件(121)的伸缩方向与所述扫地机器人(1)的垂直中轴线(3)的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°。
4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述运动模块(12)还包括摆动组件(122)，所述摆动组件(122)包括底座(41)和摆动驱动器(42)，所述伸缩组件(121)安装在所述底座(41)，所述摆动驱动器(42)设置在所述底座(41)的下方，所述摆动驱动器(42)和所述底座(41)之间设有传动件(43)，所述摆动驱动器(42)通过所述传动件(43)摆动所述底座(41)，进而改变所述伸缩组件(121)的伸缩方向，使得所述检测模块(11)的伸缩方向与所述垂直中轴线(3)的夹角φ可变。
5.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述伸缩组件(121)包括活动部和驱动部，所述活动部包括伸缩柱(31)，所述驱动部包括电力驱动器(32)，所述检测模块(11)设置在所述伸缩柱(31)，所述所述伸缩柱(31)与电力驱动器(32)之间设有传动配合件(44)，所述电力驱动器(32)通过所述传动配合件(44)驱动所述伸缩柱(31)伸出或回退。
6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述传动配合件(44)包括相互配合的驱动齿轮(441)和齿条(442)，所述齿条(442)竖直并固定地设置在所述伸缩柱(31)的底端面，所述驱动齿轮(441)设置在电力驱动器(32)的驱动轴。
7.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述检测模块(11)设有转动驱动器，所述转动驱动器的转动轴设置在所述检测模块(11)的伸缩运动方向的轴线，使得所述检测模块(11)以伸缩运动方向的轴线为中心线进行旋转。
8.一种检测控制清扫的方法，其特征在于：包括如下步骤：
向外伸出所述检测模块(11)，获取所述扫地机器人(1)周围的整体环境信息；
根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；
所述扫地机器人(1)进行清扫工作，同时所述检测模块(11)持续...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，陈超，司徒伟贤，
申请(专利权)人：佛山市云米电器科技有限公司，陈小平，
类型：发明
国别省市：广东;44
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