一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置制造方法及图纸

一种双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N‑1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。从而可以自适应不同跟随轨迹的移动要求，提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置
本申请属于双足机器人领域，尤其涉及一种双足机器人及其轨迹方法和装置。
技术介绍
随着人工智能的发展，智能化技术越来越普及，比如双足机器人产品，可以自动的完成预先设定的任务，包括如卫生打扫、迎宾、智能对话等操作，为人们生活和工作带来了极大的便利性。在双足机器人执行任务时，通常会预先规定双足机器人的任务轨迹。双足机器人跟随所规划的轨迹移动至目标移动位置。传统的轮式双足机器人一般是通过质心跟随的方式来完成轨迹跟随，当双足机器人接收到轨迹跟随任务时，由于双足机器人前向位移、侧向位移等参数的限制，不能有效的实现对任意轨迹的跟随。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置，以解决现有技术中双足机器人的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种双足机器人的轨迹跟随方法，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置的步骤包括：在非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的行走限制参数时，计算非支撑脚的第N个待移动位置与移动前的位置所对应的轨迹序号的差值；如果所述轨迹序号的差值小于预设值，则将所述非支撑脚移动前的位置作为原地旋转脚印调整所述双足机器人的移动方向。或者，如果所述轨迹序号的差值大于或等于预设值，则减小将所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置是否满足预设的行走限制参数。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，在所述非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的行走限制参数，计算非支撑脚的第N个待移动位置与移动前的位置所对应的轨迹序号的差值的步骤之后，所述方法还包括：如果所述轨迹序号的差值大于预设值，则确定第N-1个待移动位置为非支撑脚当前的目标移动位置。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，在确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置的步骤之后，所述方法还包括：获取所确定的非支撑脚的待移动位置所对应的轨迹序号；如果所述待移动位置所对应的轨迹序号大于轨迹末端序号，则所述双足机器人结束移动。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，在所述获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值的步骤之前，所述方法还包括：检测所述轨迹中包括的轨迹点之间的距离；如果所述距离大于预定的距离阈值，则对所述轨迹进行插值，并确定插值后的轨迹点的轨迹序号。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，所述根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置的步骤包括：根据所述非支撑脚移动前的位置所对应的轨迹序号、当前的序号增量值，计算待移动位置的轨迹序号；根据所述待移动位置的轨迹序号确定在待跟随轨迹上对应的轨迹点位置，根据所确定的轨迹点位置获得所述非支撑脚的待移动位置。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，所述当前的序号增量值为当前非支撑脚移动之前的支撑脚移动时所确定的序号增量值。结合第一方面，在第一方面的另一种可能实现方式中，所述预设的双足机器人的行走限制参数包括双足机器人侧向位移阈值、前向位移阈值、转角阈值中的一种或者多种。本申请实施例的第二方面提供了一种双足机器人的轨迹跟随装置，所述双足机器人的轨迹跟随装置包括：数据获取单元，用于获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；位置计算单元，用于根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；位置确定单元，用于在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。本申请实施例的第三方面提供了一种双足机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述双足机器人的轨迹跟随方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述双足机器人的轨迹跟随方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号、以及当前的序号增量值，结合预设的跟随轨迹计算非支撑脚的待移动位置，并在待移动位置满足行走限制参数时，逐步增大所述序号增量值，从而确定所述非支撑脚的目标位置，从而可以自适应不同跟随轨迹的移动要求，提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种双足机器人的轨迹跟随方法的实现流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种确定非支撑脚的待移动位置方法的实现流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种确定机器人的目标移动位置的实现流程示意图；图4是本申请实施例提供的一种双足机器人的轨迹跟随装置的示意图；图5是本申请实施例提供的双足机器人的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1为本申请实施例提供的一种双足机器人的轨迹跟随方法的实现流程示意图，详述如下：在步骤S101中，获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；...

【技术保护点】
1.一种双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：/n获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；/n根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；/n在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。/n

【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：
获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；
根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；
在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。


2.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置的步骤包括：
在非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的行走限制参数时，计算非支撑脚的第N个待移动位置与移动前的位置所对应的轨迹序号的差值；
如果所述轨迹序号的差值小于预设值，则将所述非支撑脚移动前的位置作为原地旋转脚印调整所述双足机器人的移动方向。


3.根据权利要求2所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法还包括：
如果所述轨迹序号的差值大于预设值，则确定第N-1个待移动位置为非支撑脚当前的目标移动位置。


4.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，在确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置的步骤之后，所述方法还包括：
获取所确定的非支撑脚的待移动位置所对应的轨迹序号；
如果所述待移动位置所对应的轨迹序号大于轨迹末端序号，则所述双足机器人结束移动。


5.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，在所述获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值的步骤之前，所述方法还包括：
检测所述轨迹中包括的轨迹点之...

【专利技术属性】
技术研发人员：麻星星，陈春玉，刘益彰，谢铮，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44