【技术实现步骤摘要】
一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置
本申请属于双足机器人领域，尤其涉及一种双足机器人及其轨迹方法和装置。
技术介绍
随着人工智能的发展，智能化技术越来越普及，比如双足机器人产品，可以自动的完成预先设定的任务，包括如卫生打扫、迎宾、智能对话等操作，为人们生活和工作带来了极大的便利性。在双足机器人执行任务时，通常会预先规定双足机器人的任务轨迹。双足机器人跟随所规划的轨迹移动至目标移动位置。传统的轮式双足机器人一般是通过质心跟随的方式来完成轨迹跟随，当双足机器人接收到轨迹跟随任务时，由于双足机器人前向位移、侧向位移等参数的限制，不能有效的实现对任意轨迹的跟随。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置，以解决现有技术中双足机器人的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种双足机器人的轨迹跟随方法，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号...
【技术保护点】
1.一种双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：/n获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；/n根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；/n在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。/n
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：
获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；
根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；
在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置，其中N大于或等于1。
2.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置的步骤包括：
在非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的行走限制参数时，计算非支撑脚的第N个待移动位置与移动前的位置所对应的轨迹序号的差值；
如果所述轨迹序号的差值小于预设值，则将所述非支撑脚移动前的位置作为原地旋转脚印调整所述双足机器人的移动方向。
3.根据权利要求2所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法还包括：
如果所述轨迹序号的差值大于预设值，则确定第N-1个待移动位置为非支撑脚当前的目标移动位置。
4.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，在确定第N-1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置的步骤之后，所述方法还包括：
获取所确定的非支撑脚的待移动位置所对应的轨迹序号；
如果所述待移动位置所对应的轨迹序号大于轨迹末端序号，则所述双足机器人结束移动。
5.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，在所述获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值的步骤之前，所述方法还包括：
检测所述轨迹中包括的轨迹点之...
【专利技术属性】
技术研发人员：麻星星，陈春玉，刘益彰，谢铮，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。