用于无人设备的多模态控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人控制技术领域，其提供了一种用于无人设备的多模态控制方法，该方法包括通过核心模块获取与其连接的一个组装模块的识别信息；所述核心模块根据获取的所述识别信息选择多个模态控制模式的一种控制模式，并在选定的一种控制模式下显示所需的其他组装模块的识别信息；组装时，所述核心模块检测所述组装模块的设备状态；通过遥测控制模块向所述核心模块发送控制信号，并由所述核心模块控制所述组装模块执行所述控制信号。本发明专利技术还提供了一种多模态控制装置，通过所述多模态控制方法和多模态控制装置实现了组装模块与核心模块的灵活组装，能有效的调整无人设备的控制模式，提高其在不同环境下的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
用于无人设备的多模态控制方法和装置
本专利技术涉及无人控制
，具体涉及用于无人设备的多模态控制方法以及一种用于无人设备的多模态控制的装置。
技术介绍
随着技术的发展，无人机、无人车、无人艇等无人控制的设备在各个领域应用十分广泛。不同的产品具有不同的优点而在某一领域得到广泛的使用，但是也因为各个产品各自的缺点而受到约束。例如，固定翼无人机具有航行时间长，航速快，结构简单易维护等优势，是现有无人机市场中最普遍的产品，但固定翼无人机对起降场地要求高，飞机滑降中安全事故率高，伞降与撞网回收会对机身造成部分损坏，提高维护成本等缺点。直升机和多旋翼具有垂直起降、定点悬停、低速绕飞等特点，对山谷、城区等狭小、复杂环境有良好的适应性，故在应急救援与监控等领域应用非常广泛，但是直升机结构复杂，维护成本高，多旋翼受限于电池技术，续航能力有限。此外，近年来一些科研机构与无人机生产单位研发了兼具多旋翼与固定翼特性的无人机飞行器，有倾转旋翼设计和多旋翼固定翼直连设计，但是倾转旋翼过程控制难度高，气动干扰严重，导致安全性与可维护性差，尤其是大载荷倾转旋翼无人机目前还鲜有研究。多旋翼固定翼直连设计会降低上载系数，导致固定翼模式巡航时多轴部分成为死重。美国的研究机构还设计出了X50A鸭式旋转机翼飞行器，X50A无人机固定翼模式的副翼可以在垂直起降时变为高速旋转的旋翼，目前相关资料有限，但从其两架样机先后发生事故并坠毁课件模式切换的稳定性还需进一步研究。目前市面上的无人控制设备还没有能将上述的无人机、无人车、无人艇等这些设备的优点集中于一起的设计，因此无法实现同时克服各个设备的缺点，使无人控制设备在每个领域的应用更加广泛。这对于不同环境下无人设备的适用性造成了阻碍。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的局限，本专利技术提供一种用于无人设备的多模态控制的方法，通过在核心模块预设多个模态控制模式，通过与核心模块连接的组装模块来选择控制模式，满足用户对不同的环境的使用需求。本专利技术还提供了一种用于无人设备的多模态控制装置，其具有核心模块、组装模块以及遥测控制模块，通过具有不同识别信息的组装模块与核心模块的灵活组装，并根据不同的使用环境调整组装模块和控制模式的选择来适用使用需求，大幅提高无人设备在不同环境的适应能力。根据本专利技术实施方式的用于无人设备的多模态控制方法包括：通过核心模块获取与其连接的第一个组装模块的识别信息；所述核心模块根据获取的所述识别信息选定多个模态控制模式的一种控制模式，并在选定的一种控制模式下显示所需的其他组装模块的识别信息(例如，安装提示信息)；所述核心模块检测在选定的所述一种控制模式下的所述组装模块的设备状态；在所需的所述组装模块安装到所述核心模块后，通过遥测控制模块向所述核心模块发送控制信号，并由所述核心模块控制所述组装模块执行所述控制信号。根据本专利技术的实施方式，所述组装模块的设备状态包括：所述组装模块与所述核心模块的连接状态(例如，连接是否正常)、所述组装模块的扩展接口是否正确配置(例如，接口是否插反)、所述组装模块的硬件是否损坏等。并且，根据本专利技术的实施方式，在第一个所述组装模块被所述核心模块识别，并且选定了一种控制模式之后，核心模块对后续连接的所述组装模块的设备状态进行检测，不执行控制模式的选择。在本专利技术的一种实施方式中，通过所述遥测控制模块显示所述组装模块的设备状态信息，以及与所述核心模块的安装信息。根据本专利技术的一种实施方式，所述遥测控制模块显示的信息包括在选定的一种控制模式下所需的组装模块的类型、组装模块的安装位置、组装模块的安装数量、组装模块是否正确安装、组装模块与核心模块通讯是否正常、组装模块能否正常工作等，有助于提示用户进行正确的安装。通过显示所述信息使用户能够更快且更精准的将不同的模块进行组装，同时也能对故障模块进行辨别。在本专利技术的一种实施方式中，所述识别信息包括：组装模块的设备ID信息和/或由所述组装模块反馈的电信号。根据本专利技术的实施方式，所述核心模块根据所述组装模块的设备ID信息识别组装模块，并选择一种控制模式；或者在将所述组装模块与所述核心模块连接时，所述组装模块向所述核心模块反馈电信号，所述核心模块根据电信号识别所述组装模块。在本专利技术的一种实施方式中，还包括通过所述组装模块收集所述无人设备的控制参数。例如，航速、环境温度、位置姿态等信息。根据本专利技术的实施方式，通过收集所述无人设备的控制参数信息，满足无人设备控制需求。同时可根据任务需求，设置具有不同数据采集功能的所述组装模块，满足多样化的数据采集任务需求。根据本专利技术实施方式的多模态控制装置，其包括但不限于核心模块，与所述核心模块电连接的组装模块以及与所述核心模块无线连接的遥测控制模块；所述核心模块用于接收和处理由所述组装模块反馈和由所述遥测控制模块发射的电信号，所述核心模块具有与所述组装模块配合的扩展接口，所述核心模块预设有多个模态控制模式；所述组装模块具有被所述核心模块识别的并与所述多个模态控制模式中的至少一个控制模式相对应的识别信息，所述组装模块用于执行所述核心模块产生的指令并进行反馈；其中，在第一个所述组装模块与所述核心模块配合连接后，所述核心模块根据所述识别信息选择所述多个模态控制模式中的一种控制模式，并根据选定的所述一种控制模式，将所述一种控制模式所需的所述组装模块信息显示在所述遥测控制模块上，辅助操作人员安装与故障排查；所述遥测控制模块根据选定的所述一种控制模式向所述核心模块发送控制信号，并接收所述核心模块反馈的信息(例如指令)。在本专利技术的一种实施方式中，所述一种控制模式所需的组装模块被安装到所述核心模块上后，所述核心模块执行由所述遥测控制模块产生的所述控制信号。根据本专利技术的实施方式，在选定一种控制模式后，并且该控制模式所需的组装模块被全部安装到所述核心模块上之后，才由核心模块执行由所述遥测控制模块产生的所述控制信号。一方面保证在选定的控制模式中，所需的组装模块必须被安装，防止因为组装模块安装不完全导致设备运行时损坏，另一方面防止设备在安装时因为误触导致设备启动造成人员伤亡情况的发生。在本专利技术的一种实施方式中，所述组装模块具有与所述扩展接口配合的组装接口，所述组装接口与所述扩展接口配合，适于将所述组装模块与所述核心模块可拆卸的连接。根据本专利技术的实施方式，将所述组装模块与所述核心模块设置为可拆卸的连接方式，保证设备灵活组装，方便运输携带。在本专利技术的一种实施方式中，所述多个模态控制模式包括多旋翼控制模式；其中，所述多旋翼控制模式所需的所述组装模块包括但不限于：至少3个旋翼模块以及载荷舱模块，所述旋翼模块上设有螺旋桨动力装置、电调、马达、ID电子标签以及适于将所述旋翼模块与所述组装接口连接的连杆，连杆的一端适于与所述组装接口连接；所述载荷舱模块上设有传感器舱、云台、ID电子标签以及与所述扩展接口配合的组装接口。根据本专利技术的实施方式，在多旋翼控制模式中，载荷舱模块并不是所必须的模块，可根据用户的需求进行选择性安装，即在不安装载荷舱模块时，无人飞行设备在选定的多旋翼控制模式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人设备的多模态控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过核心模块获取与其连接的第一个组装模块的识别信息；/n所述核心模块根据获取的所述识别信息选定多个模态控制模式的一种控制模式，并在选定的一种控制模式下显示所需的所述组装模块；/n所述核心模块检测在选定的所述一种控制模式下的所述组装模块的设备状态；/n在所需的所述组装模块安装到所述核心模块后，通过遥测控制模块向所述核心模块发送控制信号，并由所述核心模块控制所述组装模块执行所述控制信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人设备的多模态控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过核心模块获取与其连接的第一个组装模块的识别信息；
所述核心模块根据获取的所述识别信息选定多个模态控制模式的一种控制模式，并在选定的一种控制模式下显示所需的所述组装模块；
所述核心模块检测在选定的所述一种控制模式下的所述组装模块的设备状态；
在所需的所述组装模块安装到所述核心模块后，通过遥测控制模块向所述核心模块发送控制信号，并由所述核心模块控制所述组装模块执行所述控制信号。


2.如权利要求1所述的多模态控制方法，其特征在于，通过所述遥测控制模块显示所述组装模块与所述核心模块的安装信息。


3.如权利要求1所述的多模态控制方法，其特征在于，所述识别信息包括：组装模块的设备ID信息和/或由所述组装模块反馈的电信号。


4.如权利要求1所述的多模态控制方法，其特征在于，还包括通过所述组装模块收集所述无人设备的控制参数。


5.一种用于无人设备的多模态控制装置，其特征在于，包括核心模块，与所述核心模块电连接的组装模块以及与所述核心模块无线连接的遥测控制模块；
所述核心模块用于接收和处理由所述组装模块反馈和由所述遥测控制模块发射的电信号，所述核心模块具有与所述组装模块配合的扩展接口，所述核心模块预设有多个模态控制模式；
所述组装模块具有被所述核心模块识别的并与所述多个模态控制模式相对应的识别信息，所述组装模块用于执行所述核心模块产生的指令并进行反馈；
其中，在第一个所述组装模块与所述核心模块配合连接后，所述核心模块根据所述识别信息选择所述多个模态控制模式中的一种控制模式，并根据选定的所述一种控制模式，将所述一种控制模式所需的所述组装模块的信息显示在所述遥测控制模块上；
所述遥测控制模块根据选定的所述一种控制模式向所述核心模块发送控制信号，并接收所述核心模块反馈的指令。


6.如权利要求5所述的多模态控制装置，其特征在于，所述一种控制模式所需的所述组装模块被安装到所述核心模块上后，所述核心模块执行由所述遥测控制模块产生的所述控制信号。


7.如权利要求6所述的多模态控制装置，其特征在于，所述组装模块具有与所述扩展接口配合的组装接口，所述组装接口与所述扩展接口配合，适于将所述组装模块与所述核心模块可拆卸的连接。


8.如权利要求7所述的多模态控制装置，其特征在于，所述多个模态控制模式包括多旋翼控制模式；其中，所述多旋翼控制模式所需的所述组装模块包括：
至少3个旋翼模块，所述旋翼模块上设有螺旋桨动力装置以及适于将所述旋翼模块与所述组装接口连接的连杆。


9.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘磊，李国乐，张筱雨，
申请(专利权)人：埃游科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44