一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置，包括：槽台、主轴、弹性力矩加载机构、摩擦力矩加载机构、惯性力矩加载机构、两个被试伺服机构和角度传感器；弹性力矩加载机构、摩擦力矩加载机构、惯性力矩加载机构和两个被试伺服机构通过螺栓顺序水平固定在槽台上，两个被试伺服机构分别位于惯性力矩加载机构的两侧；主轴固定在槽台上，并通过轴承将弹性力矩加载机构、摩擦力矩加载机构和惯性力矩加载机构相连。本装置可以保证在摩擦和弹性负载两种负载力矩模拟加载情况下，通过三种方式调节惯量，使惯性力矩大范围内精确可调，且有两个工位用来安装被试机构，从而实现两个不同工位下的被试舵机伺服机构的动静态加载的测试试验。

A double position load simulation fixture for steering gear

【技术实现步骤摘要】
一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置
本专利技术涉及加载装置仿真
，尤其涉及一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置。
技术介绍
被动式力加载系统是进行伺服机构地面半实物仿真的主要设备之一，其在工程领域也称作负载模拟器，或者加载系统。它的功能是在实验室条件下模拟伺服机构所受的各种载荷，从而检测伺服机构系统的技术性能指标，将经典的自破坏性全实物实验转化为实验室条件下的预测性研究，具有良好的可控性、无破坏性、全天候以及操作简单方便的优点，并且这种实验可以多次重复，因而能提供安全的研究环境，缩短研制周期、节约研发费用、提高可靠性和成功率。通过在实验室环境下，对被试舵机在各种加载工况下的各种运动结果数据的采集，来分析被试舵机的动静态性能、稳定性及可靠性等指标要求。目前负载模拟器多用于单工位加载，且对惯量负载力矩加载形式较为单一，存在加载范围小和惯量调节复杂等问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置，以解决现有技术问题中存在的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术采取了如下技术方案。本实施例提供了一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置，包括：槽台2、主轴3、弹性力矩加载机构4、摩擦力矩加载机构5、惯性力矩加载机构6、两个被试伺服机构7和角度传感器8；所述弹性力矩加载机构4、摩擦力矩加载机构5、惯性力矩加载机构6和两个被试伺服机构7通过螺栓顺序水平固定在所述槽台2上，所述两个被试伺服机构7分别位于所述惯性力矩加载机构6的两侧；所述主轴3固定在所述槽台2上，并通过轴承将所述弹性力矩加载机构4、摩擦力矩加载机构5和惯性力矩加载机构6相连。优选地,弹性力矩加载机构4包括：弹性调节板4.1、夹持机构4.2、拨叉机构4.3、夹紧套4.4和角度限位机构4.5；所述弹性调节板4.1的两端分别通过螺栓与夹持机构4.2和拨叉机构4.3的一端固定，拨叉机构4.3的另一端通过夹紧套4.4和主轴3连接，夹紧套4.4的底端通过螺栓固定在槽台2上，拨叉机构下端安装角度限位机构4.5，角度限位机构通过螺栓固定在槽台2上，夹持机构4.2的底端通过螺栓固定在槽台2上。优选地,摩擦力矩加载机构5包括：摩擦盘5.1、两个摩擦片5.2、连接板5.3、两个液压加载缸5.4和摩擦力矩加载机构底座5.5；所述摩擦盘5.1套装在主轴3上，两个摩擦片5.2安装于摩擦盘5.1的两侧，两个液压加载缸5.4通过螺栓固定在摩擦力矩加载机构底座5.5上，并且分别位于两个摩擦片5.2的两侧，并分别与两个摩擦片5.2接触，连接板5.3通过螺栓与两侧的液压加载缸5.4连接，液压加载缸5.4与摩擦力矩加载机构底座5.5螺栓连接固定，摩擦力矩加载机构底座5.5通过螺栓固定在槽台2上。优选地,惯性力矩加载机构6包括惯量调节机构Ⅰ、惯量调节机构Ⅱ、惯量调节机构Ⅲ；惯量调节机构Ⅰ为两个半圆的质量圆盘与固定套6.4通过螺栓固定拼接成一个质量圆盘，然后套装在主轴3上，主轴3通过轴承座6.6固定在槽台2上；惯量调节机构Ⅱ包括质量块6.2和摇臂6.5，质量块6.2安装在摇臂6.5上端并与摇臂6.5刚性连接，用于通过改变固定在摇臂6.5上方的不同种类质量块的数量，改变系统的转动惯量，实现不同的惯性力矩加载；惯量调节机构Ⅲ包括质量方盘6.3和摇臂6.5，摇臂6.5套装在主轴3上，与主轴通过轴肩固定，质量方盘6.3安装在摇臂侧面，质量方盘6.3与主轴3同轴心，用于通过改变固定在摇臂上的质量方盘的数量，改变系统的转动惯量，实现不同的惯性力矩的加载。优选地,摇臂左端、右端分别通过螺柱和锁紧螺母连接两个被试伺服机构7的上端，两个被试伺服机构7的下端通过螺栓固定在槽台2上。优选地,该装置还包括试验台架1，所述试验台架1的下端通过螺栓固定于地面上，上端通过螺栓固定槽台2。优选地,试验台架1由钢板焊接而成。优选地,槽台2整体呈“T”型，以一定的间距阵列T型槽，用于通过支座将弹性力矩加载机构4、摩擦力矩加载机构5和惯性力矩加载机构6固定。优选地,角度传感器8通过螺栓固定在主轴3的伸出端，用于测量主轴的旋转角度。由上述本专利技术的用于舵机的双工位负载模拟工装装置提供的技术方案可以看出，本专利技术装置通过设计一种新型惯性力矩加载机构，可以保证在摩擦和弹性负载两种负载力矩模拟加载情况下，通过三种方式调节惯量，使惯性力矩大范围内精确可调，且有两个工位用来安装被试机构，从而实现两个不同工位下的被试舵机伺服机构的动静态加载的测试试验，本装置结构紧凑、可控性好，并且安装维护方便。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为实施例提供的一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置结构示意图；图2为舵机双工位模拟工装装置俯视图；图3为舵机双工位模拟工装装置前视图；图4为舵机双工位模拟工装装置右视图；图5为舵机双工位模拟工装装置的弹性力矩加载机构结构示意图；图6为舵机双工位模拟工装装置的摩擦力矩加载机构结构示意图；图7舵机双工位模拟工装装置中惯性力矩加载机构结构示意图；图8为舵机双工位模拟工装装置的摇臂结构示意图；附图标记说明：1、试验台架，2、槽台，3、主轴，4、弹性力矩加载机构，4.1、弹性调节板，4.2、夹持机构，4.3、拨叉机构，4.4、夹紧套，4.5、角度限位机构，5、摩擦力矩加载机构，5.1、摩擦盘，5.2、摩擦片，5.3、连接板，5.4、液压加载缸，5.5、摩擦力矩加载机构底座，6、惯性力矩加载机构，6.1、质量圆盘，6.2、质量块，6.3、质量方盘，6.4、固定套，6.5、摇臂，6.6、轴承座，7、被试伺服机构，8、角度传感器。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置，其特征在于，包括：槽台(2)、主轴(3)、弹性力矩加载机构(4)、摩擦力矩加载机构(5)、惯性力矩加载机构(6)、两个被试伺服机构(7)和角度传感器(8)；/n所述弹性力矩加载机构(4)、摩擦力矩加载机构(5)、惯性力矩加载机构(6)和两个被试伺服机构(7)通过螺栓顺序水平固定在所述槽台(2)上，所述两个被试伺服机构(7)分别位于所述惯性力矩加载机构(6)的两侧；/n所述主轴(3)固定在所述槽台(2)上，并通过轴承将所述弹性力矩加载机构(4)、摩擦力矩加载机构(5)和惯性力矩加载机构(6)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置，其特征在于，包括：槽台(2)、主轴(3)、弹性力矩加载机构(4)、摩擦力矩加载机构(5)、惯性力矩加载机构(6)、两个被试伺服机构(7)和角度传感器(8)；
所述弹性力矩加载机构(4)、摩擦力矩加载机构(5)、惯性力矩加载机构(6)和两个被试伺服机构(7)通过螺栓顺序水平固定在所述槽台(2)上，所述两个被试伺服机构(7)分别位于所述惯性力矩加载机构(6)的两侧；
所述主轴(3)固定在所述槽台(2)上，并通过轴承将所述弹性力矩加载机构(4)、摩擦力矩加载机构(5)和惯性力矩加载机构(6)相连。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的弹性力矩加载机构(4)包括：弹性调节板(4.1)、夹持机构(4.2)、拨叉机构(4.3)、夹紧套(4.4)和角度限位机构(4.5)；
所述弹性调节板(4.1)的两端分别通过螺栓与夹持机构(4.2)和拨叉机构(4.3)的一端固定，拨叉机构(4.3)的另一端通过夹紧套(4.4)和主轴(3)连接，夹紧套(4.4)的底端通过螺栓固定在槽台(2)上，拨叉机构下端安装角度限位机构(4.5)，角度限位机构通过螺栓固定在槽台(2)上，夹持机构(4.2)的底端通过螺栓固定在槽台(2)上。


3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的摩擦力矩加载机构(5)包括：摩擦盘(5.1)、两个摩擦片(5.2)、连接板(5.3)、两个液压加载缸(5.4)和摩擦力矩加载机构底座(5.5)；
所述摩擦盘(5.1)套装在主轴(3)上，两个摩擦片(5.2)安装于摩擦盘(5.1)的两侧，两个液压加载缸(5.4)通过螺栓固定在摩擦力矩加载机构底座(5.5)上，并且分别位于两个摩擦片(5.2)的两侧，并分别与两个摩擦片(5.2)接触，连接板(5.3)通过螺栓与两侧的液压加载缸(5.4)连接，液压加载缸(5.4)与摩擦力矩加载机构底座(5.5)螺栓连接固定，摩擦力矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：延皓，尉响，白龙，李佳丰，冯利军，任玉凯，马利，于海青，蒋博文，刘阳，毛麒源，郝河，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11