一种旋转传送机构及砌砖机器人制造技术

本发明专利技术提供一种旋转传送机构及砌砖机器人，涉及建筑机械领域。所述旋转传送机构包括支架、旋转驱动组件、机械臂和旋转支撑结构。旋转驱动组件安装在所述支架上；机械臂的一端安装在所述旋转驱动组件的输出端，所述旋转驱动组件能够驱动所述机械臂旋转，所述机械臂用于抓取工件；当所述机械臂旋转时，所述旋转支撑结构能够对所述机械臂提供支撑力，本发明专利技术提供的砌砖机器人包括上述的旋转传送机构，旋转传送机构中的旋转支撑结构能够对所述机械臂提供支撑力，从而减小对旋转驱动组件的力矩需求，相对应地降低对旋转驱动组件的电流需求，减小能耗，减小旋转驱动组件的体积及重量。

A kind of rotary transmission mechanism and bricklaying robot

【技术实现步骤摘要】
一种旋转传送机构及砌砖机器人
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种旋转传送机构及砌砖机器人。
技术介绍
砌砖机器人一般采用AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)作为移动底盘，现有的砌砖机器人在砌砖时需要从AGV的一边抓取砌砖，在砌砖上表面进行抹浆、压浆后翻转到AGV的另一边进行砌砖，因此，需要采用翻转结构来实现这一功能。而一般的翻转结构仅靠电机产生的力矩、旋转气缸产生的力矩或者其他动力元件产生的力矩来实现旋转或翻转动作。上述方式只能依赖动力元件的不同型号大小带来的不同力矩来实现旋转或翻转，往往在旋转力矩需求稍微大一点的时候，动力元器件的力矩会选得比较大，这样会增加耗能，同时也会占用更多空间，也会导致砌砖机器人的重量增大。而电机功率太大，会导致电流随之增大，在电流限制的领域，比如AGV的电流一般限定为100A，若电机电流过大，则不能适用于机器人中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种旋转传送机构及砌砖机器人，能够减小对旋转驱动组件的力矩需求，相对应地降低对旋转驱动组件的电流需求，减小能耗，同时，减小旋转驱动组件的体积及重量。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种旋转传送机构，包括：支架；旋转驱动组件，安装在所述支架上；机械臂，其一端安装在所述旋转驱动组件的输出端，所述旋转驱动组件能够驱动所述机械臂旋转，所述机械臂用于抓取工件；旋转支撑结构，安装在所述支架上并设置在所述旋转驱动组件与所述机械臂之间，当所述机械臂旋转时，所述旋转支撑结构能够对所述机械臂提供支撑力。优选地，所述旋转支撑结构包括：弹性支撑件，其一端安装在所述支架上，另一端与所述机械臂铰接。优选地，所述旋转支撑结构还包括：旋转连接件，与所述旋转驱动组件的输出端连接，所述旋转驱动组件能够驱动所述旋转连接件旋转，所述弹性支撑件与所述旋转连接件铰接，所述机械臂与所述旋转连接件连接。优选地，所述机械臂的另一端沿竖直平面朝下摆动，摆动的轨迹位于所述旋转驱动组件的输出端的下方。优选地，所述弹性支撑件的一端安装在所述旋转连接件的下方或者上方。优选地，所述旋转传送机构还包括：固定件，安装在所述旋转驱动组件的输出端，所述机械臂安装在所述固定件上，所述固定件与所述旋转支撑结构连接。优选地，所述旋转支撑结构设置为两组，两组所述旋转支撑结构分别设置在所述固定件的两端。本专利技术提供一种砌砖机器人，包括上述的旋转传送机构。优选地，砌砖机器人还包括AGV和升降机构，所述升降机构安装在所述AGV上，所述支架安装在所述升降机构的输出端，所述升降机构能够驱动所述支架升降。优选地，所述砌砖机器人还包括平移机构，所述平移机构安装在所述机械臂与所述旋转支撑结构之间，所述平移机构能够驱动所述机械臂沿水平方向移动。本专利技术的有益效果为：本专利技术提供的旋转传送机构包括旋转驱动组件、机械臂和旋转支撑结构。机械臂安装在旋转驱动组件的输出端，旋转驱动组件能够驱动机械臂旋转，机械臂用于抓取工件。当机械臂旋转时，旋转支撑结构能够对机械臂提供支撑力，从而减小对旋转驱动组件的力矩需求，相对应地降低对旋转驱动组件的电流需求，减小能耗，减小旋转驱动组件的体积及重量。附图说明图1是本专利技术具体实施例提供的旋转传送机构的机械臂在旋转之前的立体状态图；图2是本专利技术具体实施例提供的旋转传送机构的机械臂在旋转之后的立体状态图；图3是本专利技术具体实施例提供的旋转传送机构的机械臂在旋转之前的侧视状态图；图4是图1中C处的放大图；图5是图2中A处的放大图；图6是图2中B处的放大图；图7是本专利技术具体实施例提供的旋转传送机构的旋转连接件与氮气弹簧及支架之间的连接结构示意图；图8是旋转传送机构在没有设置氮气弹簧的状态下，机械臂从0°～180°旋转过程中的力矩变化图；图9是本专利技术具体实施例提供的旋转传送机构的机械臂从0°～180°旋转过程中的力矩变化图；图10是本专利技术具体实施例提供的砌砖机器人的立体结构图。图中：1、支架；2、固定件；3、机械臂；4、弹性支撑件；5、旋转连接件；6、砌砖；7、旋转驱动组件；71、翻转动力电机；72、减速器；721、旋转中心轴；8、升降机构；9、AGV。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本实施例中，旋转传送机构的传送对象为砌砖6，下文以砌砖6为工件详述本实施例提供的旋转传送机构。请参考图1-图6，本专利技术提供一种旋转传送机构，包括支架1、旋转驱动组件7、机械臂3和旋转支撑结构。旋转驱动组件7安装在支架1上。机械臂3的一端安装在旋转驱动组件7的输出端，旋转驱动组件7能够驱动机械臂3旋转，机械臂3用于抓取砌砖6。旋转支撑结构安装在支架1上并设置在旋转驱动组件7与机械臂3之间，当机械臂3旋转时，旋转支撑结构能够对机械臂3提供支撑力，以减小对旋转驱动组件7的力矩需求。优选地，旋转支撑结构包括弹性支撑件4。弹性支撑件4的一端安装在支架1上，另一端与机械臂3铰接。通过弹性支撑件4对机械臂3进行弹性支撑，以减小旋转驱动组件7所需的力矩。弹性支撑件4还可以起到缓冲的作用，减小机械臂3转动对砌砖6的冲击。优选地，旋转支撑结构还包括旋转连接件5，旋转连接件5与旋转驱动组件7的输出端连接，弹性支撑件4与旋转连接件4铰接，机械臂3与旋转连接件5连接。具体地，旋转连接件5的一端与弹性支撑件4铰接，另一端与机械臂3连接，旋转连接件5的中部与旋转驱动组件7的输出端连接，旋转驱动组件7能够驱动旋转连接件5绕其自身的中心轴线旋转。旋转驱动组件7驱动旋转连接件5旋转时，以支架1为支撑点，弹性支撑件4对旋转连接件5的一端提供支撑力，使得旋转驱动组件7能够以更小的力矩驱动机械臂3旋转。优选地，本实施例中，弹性支撑件4为氮气弹簧。氮气弹簧体积小、弹力大、行程长、工作平稳，制造精密，能够进一步减小旋转传送机构的体积，提高旋转传送机构的稳定性。当然，在其他实施例中，弹性支撑件4还可以设置为普通弹簧，只要能够实现对旋转连接件5的弹性支撑即可。优选地，机械臂3的另一端朝下摆动，机械臂3另一端的运动轨迹位于旋转驱动组件7的输出端的下方。即机械臂3抓取砌砖6后，自旋转传送机构的后方，经由旋转传送机构的下部，将砌砖6旋转180°后传送至旋转传送机构的前方，然后将砌砖6放置于预设的墙体位置上。通过旋转传送的方式传送砌砖6，能够有效利用旋转传送机构的空间结构，利于旋转传送机构的小型化，而通过驱动机械臂3朝整个旋转传送机构的下方旋转的方式，使得旋转传送机构在工作时的高度得到降低，利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转传送机构，其特征在于，包括：/n支架(1)；/n旋转驱动组件(7)，安装在所述支架(1)上；/n机械臂(3)，其一端安装在所述旋转驱动组件(7)的输出端，所述旋转驱动组件(7)能够驱动所述机械臂(3)旋转，所述机械臂(3)用于抓取工件；/n旋转支撑结构，安装在所述支架(1)上，当所述机械臂(3)旋转时，所述旋转支撑结构能够对所述机械臂(3)提供支撑力。/n

【技术特征摘要】
1.一种旋转传送机构，其特征在于，包括：
支架(1)；
旋转驱动组件(7)，安装在所述支架(1)上；
机械臂(3)，其一端安装在所述旋转驱动组件(7)的输出端，所述旋转驱动组件(7)能够驱动所述机械臂(3)旋转，所述机械臂(3)用于抓取工件；
旋转支撑结构，安装在所述支架(1)上，当所述机械臂(3)旋转时，所述旋转支撑结构能够对所述机械臂(3)提供支撑力。


2.根据权利要求1所述的旋转传送机构，其特征在于，所述旋转支撑结构包括：
弹性支撑件(4)，其一端安装在所述支架(1)上，另一端与所述机械臂(3)铰接。


3.根据权利要求2所述的旋转传送机构，其特征在于，所述旋转支撑结构还包括：
旋转连接件(5)，与所述旋转驱动组件(7)的输出端连接，所述旋转驱动组件(7)能够驱动所述旋转连接件(5)旋转，所述弹性支撑件(4)的另一端与所述旋转连接件(5)铰接，所述机械臂(3)与所述旋转连接件(5)连接。


4.根据权利要求3所述的旋转传送机构，其特征在于，所述弹性支撑件(4)的一端安装在所述旋转连接件(5)的下方或者上方。


5.根据权利要求1所述的旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪成，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44