砌砖装置及砌砖机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种砌砖装置及砌砖机器人，其中砌砖装置包括：底座、砌砖转移组件、砌砖上料组件和抹浆组件。砌砖转移组件包括机械臂、抓取件，机械臂连接抓取件以转移砌砖，机械臂可活动地设在底座上且可相对于底座上下升降运动。砌砖上料组件包括承载台，承载台适于承载砌砖，承载台可相对于底座上下升降运动并调整相对于底座的最高距离，以使砌砖始终位于抓取件的抓取范围内。抹浆组件设在底座上，抹浆组件包括抹浆头，抹浆头用于对砌砖抹浆。本发明专利技术实施例的砌砖装置，集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，多个工序可自动完成，解放了人力，提升了砌筑作业进程。取砖时所需消耗的时间短，取砖后可快速抹浆和砌筑，整个工序时间短，砌筑效率高。

Bricklaying device and robot

【技术实现步骤摘要】
砌砖装置及砌砖机器人
本专利技术属于建筑机器人
，具体是一种砌砖装置及砌砖机器人。
技术介绍
目前市场上80%的内墙为砌筑形式，砌筑时仍采用传统的人工砌筑作业方法，而通常在砌筑过程中，包括多项工序，如砌砖的转运、砌砖的抹浆、砌砖的砌筑，这些工序由同一个工人或几个工人完成时，工人劳动强度大、效率低、作业环境条件差、作业成本高，工人安全不易保证。随着建筑业的不断发展和科学技术的不断进步，传统的作业方法已经不能适应时代的要求，无法满足安全高效、自动化建筑进程的需要。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种砌砖装置，所述砌砖装置集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，自动化程度高，解决了人工砌筑作业效率低下、安全性差的问题。本专利技术还旨在提出一种包括上述砌砖装置的砌砖机器人。根据本专利技术实施例的一种砌砖装置，包括：底座；砌砖转移组件，所述砌砖转移组件包括机械臂、抓取件，所述机械臂连接所述抓取件以转移砌砖，所述机械臂可活动地设在所述底座上，所述机械臂可相对于所述底座上下升降运动；砌砖上料组件，所述砌砖上料组件包括承载台，所述承载台适于承载砌砖，所述承载台可相对于所述底座上下升降运动，砌筑过程中所述承载台随所述机械臂的上升调整相对于所述底座的最高距离，以使所述砌砖始终位于所述抓取件的抓取范围内；抹浆组件，所述抹浆组件设在所述底座上，所述抹浆组件包括抹浆头，所述抹浆头用于对所述砌砖抹浆。根据本专利技术实施例的砌砖装置，在底座上集成设置了砌砖转移组件、砌砖上料组件、抹浆组件，使得砌砖装置集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，多个工序可自动完成，解放了人力，提升了砌筑作业进程。砌砖上料组件上的承载台承载的砌砖通过上下升降运动可到达预设的特定位置，并始终处于机械臂伸展可及的范围中，从而使抓取件抓取砌砖灵活方便，减少了取砖时所需消耗的时间，并可在取砖后快速进行抹浆，抹浆后快速移动至待砌筑的墙体处进行砌筑，极大地缩短了整个工序所需的时间，提升了砌筑效率，整个砌筑工序连贯、完整，有利于后续工序的施行。砌筑过程中，随着砌筑的墙体高度升高，机械臂相对于底座的高度和承载砌砖的承载台相对于底座的高度均相对升高，抓取件抓取砌砖的距离保持在合理的范围内，机械臂无需频繁升降且机械臂的结构设计简单，体型小。根据本专利技术一个实施例的砌砖装置，所述砌砖转移组件还包括第一升降组件，所述第一升降组件设置在底座上，所述第一升降组件包括：支撑架，所述支撑架竖向连接在所述底座上；第一传动机构，所述第一传动机构竖向设置在所述支撑架上；第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出端与所述第一传动机构的输入端连接；第一升降台，所述第一升降台连接在所述第一传动机构上，所述第一升降台上连接有所述机械臂以带动所述机械臂相对于所述底座上下升降运动。可选的，所述第一传动机构包括平行设置的两组，每组所述第一传动机构包括传动配合的至少两个传动轮和挠性件，两组所述第一传动机构的所述挠性件同步传动，所述第一升降台连接在所述挠性件上；所述第一升降组件还包括第一导向支撑机构，所述第一导向支撑机构包括成对设置的滑轨和滑块，或所述第一导向支撑机构包括成对设置的滑轨和滑槽，所述滑轨的延伸方向与所述挠性件的传动方向一致，所述滑轨设置在所述支撑架上，所述滑块或所述滑槽设在所述第一升降台上。根据本专利技术进一步的实施例，所述第一升降台包括第一连接板、第一平台、第二平台、竖向连接杆，所述第一连接板朝向所述滑轨的一侧形成多个滑槽或滑块，所述第一连接板的中部连接所述挠性件，所述第一连接板远离所述滑轨的一侧设有所述第一平台和所述第二平台，所述第一平台和所述第二平台之间连接有多个所述竖向连接杆。根据本专利技术一个实施例的砌砖装置，所述砌砖上料组件还包括第二升降组件，所述第二升降组件设置在所述底座上，所述第二升降组件包括：第二导向支撑机构，所述第二导向支撑机构包括平行设置的两组，两组所述第二导向支撑机构设在所述底座上；第二连接板，所述第二连接板连接在两组所述第二导向支撑机构之间；第二传动机构，所述第二传动机构竖向设置在所述第二连接板和所述底座之间，所述承载台连接所述第二传动机构；第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第二传动机构传动。根据本专利技术进一步的实施例，所述承载台靠近所述第二导向支撑机构的一端形成上下贯通的导向孔，所述第二导向支撑机构包括导向杆，所述导向孔与所述导向杆配合；所述承载台远离所述第二导向支撑机构的一端设有止块，所述止块向上延伸或斜向上延伸。根据本专利技术一个实施例的砌砖装置，所述抹浆组件位于所述砌砖转移组件和所述砌砖上料组件之间，所述抹浆组件还包括灰浆输送泵组件、灰浆输送管，所述灰浆输送泵组件设在所述底座上，所述灰浆输送管连接在所述灰浆输送泵组件和所述抹浆头之间，所述灰浆输送泵组件将浆料从所述灰浆输送管泵送至所述抹浆头。有利的，所述灰浆输送泵组件包括伺服电机、螺杆泵、料浆槽，所述料浆槽在远离所述底座的方向上口径逐渐增大，所述料浆槽的上部形成抹浆区域，所述抹浆头喷出的浆料落入所述料浆槽中，所述伺服电机电连接所述螺杆泵，所述螺杆泵将所述料浆槽中的浆料泵送到所述抹浆头。根据本专利技术一个实施例的砌砖装置，所述底座为AGV导航底座，所述AGV导航底座上设有避障机构；所述砌砖为蒸压加气砌砖。根据本专利技术一个实施例的砌砖装置，所述抓取件包括相对设置的两个夹爪、第三驱动机构，所述第三驱动机构连接在所述机械臂上，所述第三驱动机构驱动两个所述夹爪相向运动或相背运动以夹取或松开所述砌砖，或所述第三驱动机构驱动一个所述夹爪相对于另一个所述夹爪运动以夹取或松开所述砌砖；所述抓取件上设有可视机构。根据本专利技术实施例的一种砌砖机器人，包括前述砌砖装置。本专利技术实施例的砌砖机器人，设有砌砖装置，因此集运砖、对砌砖抹浆、砌筑于一体，砌筑效率高，大幅减少了人力成本。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术一个实施例的砌砖机器人的总体结构示意图。图2为图1的主视图。图3为图1的侧视图。图4为图1的俯视图。图5为本专利技术一个实施例的第一升降组件的主视图。图6为本专利技术一个实施例的第一升降组件的立体结构示意图。图7为图6的侧视图。图8为本专利技术一个实施例的砌砖上料组件承载砌砖的立体结构示意图。图9为图8的侧视图。图10为本专利技术一个实施例的抓取件的立体结构示意图。图11为图10的主视图。附图标记：砌砖装置100、底座1、避障机构11、砌砖转移组件2、机械臂21、抓取件22、夹爪221、第三驱动机构222、第三传动机构223、第三连接板224、连接座225、第一升降组件23、支撑架231、第一传动机构232、传动轮2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种砌砖装置，其特征在于，包括：/n底座；/n砌砖转移组件，所述砌砖转移组件包括机械臂、抓取件，所述机械臂连接所述抓取件以转移砌砖，所述机械臂可活动地设在所述底座上，所述机械臂可相对于所述底座上下升降运动；/n砌砖上料组件，所述砌砖上料组件包括承载台，所述承载台适于承载砌砖，所述承载台可相对于所述底座上下升降运动，砌筑过程中所述承载台随所述机械臂的上升调整相对于所述底座的最高距离，以使所述砌砖始终位于所述抓取件的抓取范围内；/n抹浆组件，所述抹浆组件设在所述底座上，所述抹浆组件包括抹浆头，所述抹浆头用于对所述砌砖抹浆。/n

【技术特征摘要】
1.一种砌砖装置，其特征在于，包括：
底座；
砌砖转移组件，所述砌砖转移组件包括机械臂、抓取件，所述机械臂连接所述抓取件以转移砌砖，所述机械臂可活动地设在所述底座上，所述机械臂可相对于所述底座上下升降运动；
砌砖上料组件，所述砌砖上料组件包括承载台，所述承载台适于承载砌砖，所述承载台可相对于所述底座上下升降运动，砌筑过程中所述承载台随所述机械臂的上升调整相对于所述底座的最高距离，以使所述砌砖始终位于所述抓取件的抓取范围内；
抹浆组件，所述抹浆组件设在所述底座上，所述抹浆组件包括抹浆头，所述抹浆头用于对所述砌砖抹浆。


2.根据权利要求1所述的砌砖装置，其特征在于，所述砌砖转移组件还包括第一升降组件，所述第一升降组件设置在底座上，所述第一升降组件包括：
支撑架，所述支撑架竖向连接在所述底座上；
第一传动机构，所述第一传动机构竖向设置在所述支撑架上；
第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出端与所述第一传动机构的输入端连接；
第一升降台，所述第一升降台连接在所述第一传动机构上，所述第一升降台上连接有所述机械臂以带动所述机械臂相对于所述底座上下升降运动。


3.根据权利要求2所述的砌砖装置，其特征在于，所述第一传动机构包括平行设置的两组，每组所述第一传动机构包括传动配合的至少两个传动轮和挠性件，两组所述第一传动机构的所述挠性件同步传动，所述第一升降台连接在所述挠性件上；
所述第一升降组件还包括第一导向支撑机构，所述第一导向支撑机构包括成对设置的滑轨和滑块，或所述第一导向支撑机构包括成对设置的滑轨和滑槽，所述滑轨的延伸方向与所述挠性件的传动方向一致，所述滑轨设置在所述支撑架上，所述滑块或所述滑槽设在所述第一升降台上。


4.根据权利要求3所述的砌砖装置，其特征在于，所述第一升降台包括第一连接板、第一平台、第二平台、竖向连接杆，所述第一连接板朝向所述滑轨的一侧形成多个滑槽或滑块，所述第一连接板的中部连接所述挠性件，所述第一连接板远离所述滑轨的一侧设有所述第一平台和所述第二平台，所述第一平台和所述第二平台之间连接有多个所述竖向连接杆。


5.根据权利要求1所述的砌砖装置，其特征在于，所述砌砖...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪成，杨威，田士川，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44