线驱动仿生软体机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种线驱动仿生软体机械手，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。执行器总成包括执行器座体、弹簧机构、滚轮机构、涨紧气囊；弹簧机构主体位于执行器座体内，弹簧机构顶端与执行器座体滑动连接，底端伸出执行器座体外并与滚轮机构固定连接；涨紧气囊安装在滚轮机构底部；线驱动总成滚动连接穿过滚轮机构并与滚轮机构连接。本发明专利技术模仿了自然界中蟒蛇缠绕抓取的方式，在保证机械手柔顺性的前提下，可以获取更大的抓取力，同时，采用单个线绳的驱动方式，可以自动适应形状复杂的抓取目标。

【技术实现步骤摘要】
线驱动仿生软体机械手
本专利技术涉及软体机械手
，具体涉及一种线驱动仿生软体机械手。
技术介绍
近年来，软体机器人因具有能够适应各种应用环境、与人类交互更加安全等优势，得到研究人员的广泛关注。软体机械手是软体机器人研究领域的一个重要组成部分，主要负责与外界的交互，具有运动灵活、结构可靠、控制简单、柔顺性强等优势，在科学教育、农业生产及医疗健康等领域得到广泛应用。但是，随着软体机械手进一步的推广应用，其仍然存在抓取力小、只能应用于轻质目标的抓取等问题，限制了软体机械手的广泛应用。研究人员试图通过变刚度抓取等方式提高软体机械手的负载能力，但效果不够理想。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有软体机械手夹持力低、负载能力差的问题，而提出一种线驱动仿生软体机械手，该仿生软体机械手模仿了自然界中蟒蛇缠绕抓取的方式，在保证机械手柔顺性的前提下，可以获取更大的抓取力，同时，采用单个线绳的驱动方式，可以自动适应形状复杂的抓取目标。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种线驱动仿生软体机械手，包括线驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线驱动仿生软体机械手，其特征在于，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成且与执行器总成滚动连接，线驱动总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。/n

【技术特征摘要】
1.一种线驱动仿生软体机械手，其特征在于，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成且与执行器总成滚动连接，线驱动总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。


2.如权利要求1所述的一种线驱动仿生软体机械手，其特征在于，所述线驱动总成包括驱动输入接头、导向槽、柔性钢丝绳，两个驱动输入接头固连在柔性钢丝绳的两端，用于柔性钢丝绳驱动力的输入，柔性钢丝绳依次穿过所有执行器总成且与执行器总成滚动连接，两个导向槽通固连在机架总成上，导向槽用于对柔性钢丝绳导向。


3.如权利要求1所述的一种线驱动仿生软体机械手，其特征在于，所述机架总成包括主体机架、机械手连接件，主体机架整体呈筒状，多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在主体机架上，机械手连接件固定在主体机架一端。


4.如权利要求1所述的一种线驱动仿生软体机械手，其特征在于，所述执行器总成包括执行器座体、弹簧机构、滚轮机构、涨紧气囊；弹簧机构主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：任丽丽，周亮，牛士超，徐健，焦志彬，薛浩，丁汉良，佟金，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22