一种缠绕手腕及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种缠绕手腕及其控制方法，缠绕手腕，包括支架、通过销轴旋转连接的第一活动头和第二活动头，所述第二活动头上固定连接缠铺头，所述支架上设置驱动第一活动头水平转动和水平移动、第二活动头上下转动的驱动结构，本缠绕手腕可通过一个动力源驱动手腕动作端进行水平旋转和移动、上下旋转，使手腕动作端具有六个自由度，有效实现带动缠铺头进行缠绕工作；本缠绕手腕的动力源只有一个，可节省成本，同时减少动力源的故障概率；同时整个装置结合度，结构紧凑。

【技术实现步骤摘要】
一种缠绕手腕及其控制方法
本专利技术涉及非金属带铺缠
，尤其涉及一种缠绕手腕及其控制方法。
技术介绍
现代航空航天领域，由于对航空工具的要求越来越高，相应地对材料的要求也越来越高，其中最显著的就是要求材料轻质高强，早期的改变主要是将钢铁材料部分改换成铝合金或者其他合金材料，近年来，铝合金等合金材料有时也不能满足需求，于是研发人员开始考虑使用复合材料。于是增材技术逐渐被广泛接受，其核心是基材使用金属，然后在其表面缠绕、铺放或者涂覆非金属材料，譬如经有机液体浸润过的玻璃纤维等。缠绕机用于在立式缠绕时夹持非金属带，通过缠绕手腕带动非金属丝带实现不同的空间运动，从而较好地将其缠绕于工件表面，而转台会带动待加工工件进行旋转，所以缠绕时，对于标准的回转件，缠绕手腕的动作不需要变化，而现在很多的机械臂(机器人)为多轴控制，其灵活性比较好，但由于使用多个驱动电机，制造成本高，驱动电机的故障率也偏高。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中机械臂(机器人)为多轴控制，使用多个驱动电机，制造成本高，驱动电机的故障率也偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种缠绕手腕，其特征在于，包括支架(401)、通过销轴(435)旋转连接的第一活动头(413)和第二活动头(414)，所述支架(401)上设置驱动第一活动头(413)水平转动和水平移动、第二活动头(414)上下转动的驱动结构；/n所述驱动结构包括相互啮合的轴线竖直设置的纵向锥齿轮(402)和轴线竖水平设置的横向锥齿轮(403)，所述纵向锥齿轮(402)的下端设置上下移动的活动摩擦板(408)，所述活动摩擦板(408)的上方设置上摩擦板(409)，活动摩擦板(408)的下方设置下摩擦板(410)，所述上摩擦板(409)固定连接第一活动头(413)，所述下摩擦板(410)的下方设置一对相互啮合...

【技术特征摘要】
1.一种缠绕手腕，其特征在于，包括支架(401)、通过销轴(435)旋转连接的第一活动头(413)和第二活动头(414)，所述支架(401)上设置驱动第一活动头(413)水平转动和水平移动、第二活动头(414)上下转动的驱动结构；
所述驱动结构包括相互啮合的轴线竖直设置的纵向锥齿轮(402)和轴线竖水平设置的横向锥齿轮(403)，所述纵向锥齿轮(402)的下端设置上下移动的活动摩擦板(408)，所述活动摩擦板(408)的上方设置上摩擦板(409)，活动摩擦板(408)的下方设置下摩擦板(410)，所述上摩擦板(409)固定连接第一活动头(413)，所述下摩擦板(410)的下方设置一对相互啮合的锥齿轮组，其中被动锥齿轮(412)的一端设置水平设置的螺纹杆(406)，所述螺纹杆(406)上设置相匹配的移动螺母(407)，所述移动螺母(407)固定连接活动杆(404)，所述活动杆(404)固定连接支架(401)且与固定块(405)滑动连接；
所述横向锥齿轮(403)的一端设置承压板(428)，所述承压板(428)一侧设置相匹配的活动压板(419)，所述活动压板(419)与驱动电机(417)的输出轴(418)活动连接，所述输出轴(418)上套接旋转套筒(429)，所述旋转套筒(429)与承压板(428)的相对面均设置与活动压板(419)相匹配的承压面，所述旋转套筒(429)与第二活动头(414)的两端的销轴(435)分别设置齿轮油泵，两个所述油缸的进口与出口相互连接，所述旋转套筒(429)固定连接油缸的内齿轮(433)。


2.根据权利要求1所述的一种缠绕手腕，其特征在于，所述活动压板(419)的外部设置连接套筒(430)，连接套筒(430)与活动压板(419)旋转连接，所述连接套筒(430)与支架(401)之间设置第一气缸(420)。


3.根据权利要求2所述的一种缠绕手腕，其特征在于，所述输出轴(418)的外部设置第一齿轮油泵(432)，所述第一齿轮油泵(432)与输出轴(418)和旋转套筒(429)旋转密封连接，所述旋转套筒(429)的一端延伸至第一齿轮油泵(432)内部并与内齿轮(43...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏国荣，周洪峰，尹屹，
申请(专利权)人：湖南江南四棱数控机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43