一种混联机器人搅拌摩擦焊系统的压力控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种混联机器人搅拌摩擦焊系统的压力控制方法，包括以下步骤：安装设备及焊件；设置机器人焊接速度；启动人机交互软件，建立与液压泵站之间的通讯；点动机器人使主轴靠近焊件；开启主轴转动并设置转速；点动机器人使主轴与焊件接触，并通过液压泵站设置主轴压力；通过示教法获得焊接轨迹，并写为运动程序；运行焊接运动程序，机器人焊接，并将焊接过程参数上传机器人控制系统；焊接完成，关闭主轴，将机器人移至零位；保存焊接参数。本发明专利技术中机器人刚度高，承载能力强，可适用于厚板焊接。力控部分由液压系统控制，自适应能力强，调节迅速，智能化水平高。机器人灵活程度高，焊接效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种混联机器人搅拌摩擦焊系统的压力控制方法
本专利技术涉及机器人搅拌摩擦焊接加工方法，尤其涉及一种混联机器人搅拌摩擦焊系统的压力控制方法。
技术介绍
传统的焊接方式在加工具有复杂表面的大型零件时十分困难，而搅拌摩擦焊技术的优势由此显现出来。搅拌摩擦焊模型由轴肩、搅拌头、工件组成。加工时搅拌头压紧焊件表面，同时高速旋转。由此产生了大量的热量使得工件表面材料局部溶化。随着搅拌头以一定的焊接速度向前移动，部分材料流向搅拌头后部形成较为致密的焊缝，达到了焊接的效果。搅拌摩擦焊工艺中需要的轴向力较大，因此要求焊接设备具有较高的承载能力和刚度。机器人行业中传统的串联机器人刚度较差，承载能力也偏低，因此作为焊接设备会产生较大的结构变形，严重影响了焊接效果。专利CN204308404U公开的“机器人搅拌摩擦焊接装置”，只提到采用并联或串联形式的机器人本体，未指明机器人具体款型。如串联机器人刚度较差，承载能力通常不够，因此在加工过程中易产生较大的变形从而影响焊接效果。而传统的并联机器人工作空间小，因此缺乏灵活性。专利CN104607795本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混联机器人搅拌摩擦焊系统的压力控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一、安装设备以及焊件：/n将五自由度混联机器人吊装安装在机器人支撑装置上,在所述的五自由度混联机器人的末端法兰盘上固定液压主轴头，所述的液压主轴头通过液压油管与液压泵站的油口连接；液压泵站的PLC通过以太网线与机器人控制系统的上位机连接，将焊件安装在工作台上；/n步骤二、通过机器人控制系统设置五自由度混联机器人的焊接速度；/n步骤三、在机器人控制系统的上位机上运行人机交互软件程序，启动人机界面，建立机器人控制系统的上位机与液压泵站的PLC之间的TCP通讯；/n步骤四、通过机器人控制系统点动五自由度混联机器人使液压主...

【技术特征摘要】
1.一种混联机器人搅拌摩擦焊系统的压力控制方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一、安装设备以及焊件：
将五自由度混联机器人吊装安装在机器人支撑装置上,在所述的五自由度混联机器人的末端法兰盘上固定液压主轴头，所述的液压主轴头通过液压油管与液压泵站的油口连接；液压泵站的PLC通过以太网线与机器人控制系统的上位机连接，将焊件安装在工作台上；
步骤二、通过机器人控制系统设置五自由度混联机器人的焊接速度；
步骤三、在机器人控制系统的上位机上运行人机交互软件程序，启动人机界面，建立机器人控制系统的上位机与液压泵站的PLC之间的TCP通讯；
步骤四、通过机器人控制系统点动五自由度混联机器人使液压主轴头靠近焊件，通过液压泵站的PLC设置液压主轴头的转速，启动液压主轴头转动；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙誉博，肖聚亮，王国栋，袁艺骋，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12